Sheng proposed a segmentation-based

Sheng proposed a segmentation-based spray trajectory
planning algorithm for general complex surfaces[1, 4, 11].
Besides, Kout etc. also studied the painting trajectory
planning problem[12-14]. In recent years, as the rapid
development of spray manufacturing, researches of off-line
programming and trajectory planning technology for spray
painting robots are receiving more and more attentions[2,
15-18].
However, there still exist several difficulties in the
real-life application of off-line programming for spray
painting robots. Current approaches of off-line trajectory
planning are usually developed for special applications, and
an effective, unified and adaptive algorithm of intelligent
robot system, which can be used for different complicated
spraying workpieces with less or even without human
intervention, and generate the optimal spray trajectory
automatically that satisfy certain technical index or quality
requirements, still does not exist. The main purpose of this
article carries on the exploration of several key problems
including CAD importation, spraying process modeling,
spray path planning, trajectory optimization and adjustment,
spraying process simulation and performance analysis, and
robot trajectory generation. The corresponding spraying
off-line programming system is developing to be used in the
actual production process so as to improve the productivity
of spraying manufacture.
2 Off-line Programming Framework
The off-line programming system of spraying robot is
consists of two parts. One part is the traditional industrial
robot off-line programming module, including kinematics
modeling and inverse computation, trajectory interpolation,
teaching and playback, motion simulation and automatic
programming, and so on, which is similar to the traditional
industrial robot offline programming system and not
discussed in this article. Another part of the offline
programming system is spraying trajectory planning module,
that is, to generate trajectory of spray gun that satisfy the

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เชิงวิถีสเปรย์โดยแบ่งการนำเสนอขั้นตอนวิธีการวางแผนสำหรับพื้นผิวที่ซับซ้อนทั่วไป [1, 4, 11]สำรอง Kout ฯลฯ นอกจากนี้ยังศึกษาวิถีจิตรกรรมการวางแผนปัญหา [12-14] ในปีที่ผ่านมา เป็นอย่างรวดเร็วพัฒนาสเปรย์ผลิต งานวิจัยของออฟไลน์การเขียนโปรแกรมและวางแผนเทคโนโลยีสเปรย์วิถีหุ่นยนต์ทาสีได้รับ มาก attentions [215-18]อย่างไรก็ตาม ยังมีความยากลำบากต่าง ๆ ในการชีวิตจริงประยุกต์เขียนโปรแกรมออฟไลน์สำหรับสเปรย์ภาพวาดหุ่นยนต์ แนวทางปัจจุบันของวิถีออฟไลน์วางแผนจะพัฒนาสำหรับใช้งานพิเศษ และมีประสิทธิภาพ รวม และปรับอัลกอริทึมของอัจฉริยะระบบหุ่นยนต์ ซึ่งสามารถใช้สำหรับการมีความซับซ้อนแตกต่างกันพ่นเที่ยงน้อย หรือแม้ไม่ มีมนุษย์แทรกแซง และสร้างวิถีสเปรย์ที่เหมาะสมโดยอัตโนมัติที่ตอบสนองบางอย่างทางเทคนิคดัชนีหรือคุณภาพความต้องการ ยัง ไม่มีการ วัตถุประสงค์หลักของบทความในการสำรวจปัญหาสำคัญหลายรวมทั้งการนำ CAD แบบจำลอง การพ่นสเปรย์วางแผนเส้นทาง วิถีเพิ่มประสิทธิภาพ และปรับ ปรุงกระบวนการจำลองและประสิทธิภาพการวิเคราะห์ การพ่น และการสร้างหุ่นยนต์วิถี พ่นที่สอดคล้องกันมีการพัฒนาโปรแกรมระบบออฟไลน์ที่จะใช้ในการกระบวนการผลิตจริงเพื่อปรับปรุงประสิทธิผลของการพ่นการผลิตกรอบงานเขียนโปรแกรมออฟไลน์ 2ระบบออฟไลน์เขียนโปรแกรมหุ่นยนต์พ่นประกอบด้วยสองส่วน ส่วนหนึ่งเป็นอุตสาหกรรมแบบดั้งเดิมหุ่นยนต์ออฟไลน์โปรแกรมโมดูล รวม kinematicsการสร้างโมเดล และผกผันคำนวณ สอดแทรกวิถีสอนและเล่น เคลื่อนไหวจำลองและอัตโนมัติการเขียนโปรแกรม และอื่น ๆ ซึ่งคล้ายกับแบบดั้งเดิมหุ่นยนต์อุตสาหกรรมระบบโปรแกรมออฟไลน์ และไม่กล่าวถึงในบทความนี้ ส่วนอื่นของออฟไลน์เขียนโปรแกรมระบบจะพ่นวิถีวางโมดูลนั่นคือ การสร้างของพ่นที่ตอบสนองการ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

Sheng
เสนอการแบ่งส่วนสเปรย์ตามวิถีขั้นตอนวิธีการวางแผนสำหรับพื้นผิวที่ซับซ้อนทั่วไป[1, 4, 11].
นอกจากนี้ Kout ฯลฯ
ยังศึกษาวิถีภาพปัญหาการวางแผน[12-14] ในปีที่ผ่านมาเป็นอย่างรวดเร็วการพัฒนาของการผลิตสเปรย์, งานวิจัยของปิดสายการเขียนโปรแกรมและเทคโนโลยีการวางแผนเส้นทางการเคลื่อนที่สำหรับสเปรย์หุ่นยนต์ภาพวาดที่ได้รับความสนใจจะมากขึ้น[2, 15-18]. แต่มีความยากลำบากยังคงมีอยู่ในหลายที่แท้จริงแอพลิเคชัน -Life ของการเขียนโปรแกรมแบบ off-line สำหรับสเปรย์หุ่นยนต์ภาพวาด วิธีการในปัจจุบันวิถีการปิดสายการวางแผนมักจะได้รับการพัฒนาสำหรับการใช้งานพิเศษและมีประสิทธิภาพแบบครบวงจรและขั้นตอนวิธีการปรับตัวของอัจฉริยะระบบหุ่นยนต์ที่สามารถนำมาใช้สำหรับการที่แตกต่างกันมีความซับซ้อนชิ้นงานฉีดพ่นที่มีน้อยหรือแม้ไม่มีมนุษย์แทรกแซงและสร้างสเปรย์ที่ดีที่สุดวิถีโดยอัตโนมัติที่ตอบสนองดัชนีทางเทคนิคบางอย่างหรือคุณภาพความต้องการยังคงไม่ได้อยู่ วัตถุประสงค์หลักของการนี้บทความดำเนินการเกี่ยวกับการตรวจสอบข้อเท็จจริงของปัญหาที่สำคัญหลายรวมทั้งการนำเข้าCAD ฉีดพ่นการสร้างแบบจำลองกระบวนการการวางแผนเส้นทางการสเปรย์เพิ่มประสิทธิภาพเส้นทางการเคลื่อนที่และการปรับตัว, การฉีดพ่นจำลองกระบวนการและการวิเคราะห์ประสิทธิภาพการทำงานและการสร้างวิถีหุ่นยนต์ ที่สอดคล้องกับการฉีดพ่นระบบการเขียนโปรแกรมแบบ off-line มีการพัฒนาที่จะนำมาใช้ในกระบวนการผลิตที่เกิดขึ้นจริงเพื่อปรับปรุงการผลิตของการฉีดพ่นผลิต. 2 Off-line โปรแกรมกรอบระบบการเขียนโปรแกรมแบบoff-line ของการฉีดพ่นเป็นหุ่นยนต์ที่ประกอบด้วยสองส่วน ส่วนหนึ่งเป็นอุตสาหกรรมแบบดั้งเดิมหุ่นยนต์โมดูลการเขียนโปรแกรมแบบ off-line รวมทั้งจลนศาสตร์การสร้างแบบจำลองและการคำนวณผกผันสอดแทรกวิถีการเรียนการสอนและการเล่น, การจำลองการเคลื่อนไหวและอัตโนมัติการเขียนโปรแกรมและอื่น ๆ ซึ่งมีลักษณะคล้ายกับแบบดั้งเดิมหุ่นยนต์อุตสาหกรรมระบบการเขียนโปรแกรมแบบออฟไลน์และไม่ได้กล่าวถึงในบทความนี้ ส่วนหนึ่งของแบบออฟไลน์อีกระบบการเขียนโปรแกรมคือการฉีดพ่นโมดูลการวางแผนเส้นทางการเคลื่อนที่, ที่อยู่, การสร้างเส้นทางการเคลื่อนที่ของปืนฉีดที่ตอบสนองความ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

การใช้สเปรย์ Sheng เสนอวิถี
การวางแผนขั้นตอนวิธีสำหรับพื้นผิวที่ซับซ้อนทั่วไป [ 1 , 4 , 11 ] .
นอกจากนี้ kout ฯลฯ นอกจากนี้ยังศึกษาปัญหาการวางแผนวาดภาพวิถี
[ ทั้งปี ] ใน ปี ล่าสุด เช่นการพัฒนาอย่างรวดเร็ว
การผลิตสเปรย์ งานวิจัยของการเขียนโปรแกรมแบบ
และเทคโนโลยีการวางแผนเส้นทางสำหรับหุ่นยนต์พ่นสี
ได้รับมากขึ้นและความสนใจ [ 2
15-18 ] .
แต่ยังมีปัญหาหลายใน
โปรแกรมชีวิตจริงของการเขียนโปรแกรมแบบหุ่นยนต์พ่นสี

แนวทางปัจจุบันของการวางแผนวิถี
ออฟไลน์ มักจะพัฒนาสำหรับการใช้งานพิเศษและ
มีประสิทธิภาพรวมและขั้นตอนวิธีการปรับตัวของระบบหุ่นยนต์ฉลาด
, ซึ่งสามารถใช้สำหรับซับซ้อน
แตกต่างกันพ่นชิ้นงานน้อยกว่า หรือแม้ไม่มีการแทรกแซงของมนุษย์
และสร้างที่เหมาะสมโดยอัตโนมัติที่ตอบสนองวิถี
สเปรย์บางอย่างทางเทคนิคดัชนีหรือความต้องการคุณภาพ
, ยังไม่มี วัตถุประสงค์หลักของบทความนี้
ดำเนินการในการสำรวจหลายคีย์ปัญหา
รวมถึง CAD นำเข้า , พ่นการสร้างแบบจำลองกระบวนการ
วางแผนเส้นทางสเปรย์การเพิ่มประสิทธิภาพเส้นทางและปรับ
พ่นแบบจำลองกระบวนการและการวิเคราะห์สมรรถนะและ
รุ่นการเคลื่อนที่หุ่นยนต์ ที่พ่น
ออฟไลน์โปรแกรมระบบถูกพัฒนาเพื่อใช้ในกระบวนการผลิต
จริงเพื่อปรับปรุงประสิทธิภาพของการผลิต
.
2 ออกกรอบการเขียนโปรแกรมบรรทัด
ออฟไลน์โปรแกรมระบบของหุ่นยนต์
ฉีดพ่นประกอบด้วยสองส่วน ส่วนหนึ่งเป็นหุ่นยนต์อุตสาหกรรมแบบดั้งเดิมโปรแกรม
โมดูล ได้แก่ การจำลองแบบและการคำนวณวิถีการผกผัน
,
, สอนเล่น , การจำลองการเคลื่อนไหวและโปรแกรมอัตโนมัติ
, และอื่น ๆ ซึ่งจะคล้ายกับแบบดั้งเดิมและการเขียนโปรแกรมระบบหุ่นยนต์อุตสาหกรรมครับ

ไม่ได้กล่าวถึงในบทความนี้อีกส่วนหนึ่งของระบบโปรแกรมครับ

เป็นโมดูลการวางแผนเส้นทางการฉีดพ่น , นั่นคือการสร้างวิถีของปืนพ่นสี ตอบสนองความต้องการ