B. Experimental result of complianc

B. Experimental result of compliance motion
The purpose of this experiment is to verify the robot can detect a user's motion intention and assist a user to walk.
During the experiment, the user hold the folded robot arm and gave several arbitrary motion intentions (including forward, backward, left shift, right-shift, moving left front, right front moving) to verify whether the robot can follow the user’s motion intent. Fig. 10 shows the snapshot of the experiment. Fig.11 illustrates the relationship of user’s force on the X-axis direction and robot velocity measured from shaft encoders of each wheel. The blue solid line is the force data on the X-axis measurement from the force/torque sensor and the red dotted line is the velocity and the green dotted line is the torque around Z-axis. It is shown that the robot motion is compliant to the force (motion intent) as desired. Fig.12 shows the relationship of user’s force in Y-axis and measured robot velocity in Y direction. The blue solid line is the force data in the Y-axis from force/torque sensor. On top of Figs. 11-12,the duration a-l correspond to the (a)-(l) of Fig. 10. A video clip of this experiment can be found in [13].

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

B. การทดลองผลของการเคลื่อนไหวการปฏิบัติตาม
วัตถุประสงค์ของการทดลองนี้คือการตรวจสอบหุ่นยนต์สามารถตรวจจับความตั้งใจของการเคลื่อนไหวของผู้ใช้และให้ความช่วยเหลือผู้ใช้ที่จะเดิน.
ในระหว่างการทดสอบผู้ใช้ถือแขนหุ่นยนต์พับและทำให้หลายความตั้งใจของการเคลื่อนไหวโดยพลการ (รวมไปข้างหน้า ย้อนกลับกะซ้ายขวากะย้ายด้านหน้าซ้าย, ด้านหน้าขวาย้าย) เพื่อตรวจสอบว่าหุ่นยนต์สามารถปฏิบัติตามเจตนาของการเคลื่อนไหวของผู้ใช้ มะเดื่อ. 10 แสดงให้เห็นภาพรวมของการทดลอง Fig.11 แสดงให้เห็นถึงความสัมพันธ์ของการบังคับผู้ใช้ในทิศทางแกน X และหุ่นยนต์ความเร็ววัดได้จากเครื่องเข้ารหัสเพลาของแต่ละล้อ เส้นทึบสีฟ้าเป็นข้อมูลที่มีผลบังคับใช้ในการวัดแกน X จากกองทัพ Sensor / แรงบิดและเส้นประสีแดงคือความเร็วและเส้นประสีเขียวคือแรงบิดที่รอบแกน Z มันแสดงให้เห็นว่าการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์เป็นไปตามแรง (เจตนาเคลื่อนไหว) ตามต้องการ Fig.12 แสดงความสัมพันธ์ของแรงของผู้ใช้ในแกน Y และความเร็วหุ่นยนต์วัดในทิศทางวาย เส้นทึบสีฟ้าเป็นข้อมูลที่มีผลบังคับใช้ในแกน Y จากแรง Sensor / แรงบิด ด้านบนของมะเดื่อ 11-12 ระยะเวลาอัลสอดคล้องกับ (ก) - (L) ของรูป 10. คลิปวิดีโอของการทดลองนี้สามารถพบได้ใน [13]

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ผลการทดลองตามการเคลื่อนไหวของ พ.วัตถุประสงค์ของการทดลองนี้เพื่อตรวจสอบหุ่นยนต์สามารถตรวจจับเจตนาเคลื่อนไหวของผู้ใช้และช่วยให้ผู้ใช้เพื่อเดินในระหว่างการทดลอง ผู้ใช้ถือพับแขนหุ่นยนต์และให้หลายข้อเคลื่อนไหวเจตนา ( รวมทั้งข้างหน้าข้างหลัง ซ้าย กะ ขวา กะ ไปหน้า หน้าไปขวา ) เพื่อตรวจสอบว่าหุ่นยนต์สามารถปฏิบัติตามเจตนาการเคลื่อนไหวของผู้ใช้ รูปที่ 10 แสดงให้เห็นภาพรวมของการทดลอง fig.11 แสดงให้เห็นถึงความสัมพันธ์ของแรงของผู้ใช้บนแกน x ความเร็วและทิศทางลม วัดจากตัวหุ่นยนต์เพลาของแต่ละล้อ เส้นสีฟ้าที่เป็นของแข็งที่ถูกบังคับให้ข้อมูลในแกน x การวัดแรงบิด / เซ็นเซอร์และเส้นประสีแดงคือความเร็วและสีเขียวเส้นประคือแรงบิด รอบแกน z . เป็นหุ่นยนต์ที่เคลื่อนไหวสอดคล้องกับแรง ( เจตนาเคลื่อนไหว ) ตามที่ต้องการ fig.12 แสดงความสัมพันธ์ของผู้ใช้แรงในแกน Y และวัดความเร็วในหุ่นยนต์และทิศทาง เส้นสีฟ้าที่เป็นของแข็งที่ถูกบังคับให้ข้อมูลในแกน Y จากแรง / แรงบิด เซ็นเซอร์ ด้านบนของลูกมะเดื่อ . อย่างไรก็ตาม ระยะเวลา a-l สอดคล้องกับ ( ) - ( L ) ของรูปที่ 10 คลิปวิดีโอของการทดลองนี้สามารถพบได้ใน [ 13 ]