When performing interpolation movem

When performing interpolation movement on W-axis ,

The “OFFS”, ”LENG” Parameters must be set as the LABEL attached on the Robot.

The value described on the LABEL is valid in case of No.1 posture of ORIGIN.

If you want to select other posture of origin by using the INDICATOR of the machine, set

"OFFS" again.

( Refer to "Parameter/PARAMETER(0)/4.OFFS” in Chapter 5 of User's Manual)

There are Two Ways of interpolation movements on W-axis when there is TOOL OFFSET.

(Refer to "PARAMETER(0)/1.BODY/6.TOOL" ).

W Axis Fix (Robot Command “FIX 1”) W Axis Rotation (Robot Command “FIX 0”)

( See FIX Command )

Be careful of the operation of point teaching when there is TOOL OFFSET.

W Axis Fix: Teaching while keeping TOOL direction fixed (Refer to next page)

W Axis Rotation : Teach after accurately setting the TOOL OFFSET.

Select TOOL and teach point in order to work with the W-axis fixed if it is possible.

Especially, in case of the W-axis rotation, there maybe occur some occasions that the

mechanical part of robot stays only at unreachable point and be unable to follow the

commands of controller during the successive interpolation movement of the AMOVs

making arc.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เมื่อดำเนินการเคลื่อนไหวแก้ไขแกน W "ชอบ" "เล้ง" พารามิเตอร์ต้องตั้งเป็นป้ายติดอยู่บนหุ่นยนต์ ค่าที่อธิบายไว้ที่ฉลากถูกต้องในกรณีที่ 1 ท่าต้นทาง ถ้าคุณต้องการเลือกอื่น ๆ ท่าต้นทาง โดยใช้ตัวบ่งชี้ของเครื่อง "ชอบ" อีกด้วย (หมายถึง "/4.OFFS พารามิเตอร์/พารามิเตอร์ (0)" ในบทที่ 5 ของคู่มือ) มีสองวิธีการแก้ไขการเคลื่อนไหวบนแกน W เมื่อมีเครื่องมือตรงข้าม (ดู "พารามิเตอร์ (0) /1.BODY/6.TOOL") แกน W แก้ไข (หุ่นยนต์สั่ง "แก้ไข 1") W แกนหมุน (หุ่นยนต์สั่ง "แก้ไข 0") (ดูคำสั่งการแก้ไข) โปรดใช้ความระมัดระวังของการดำเนินการสอนเมื่อมีเครื่องมือตรงข้ามจุด การแก้ไขแกน W: สอนขณะที่รักษาทิศทางของเครื่องมือแก้ไข (โปรดดูหน้าถัดไป) การหมุนแกน W: สอนหลังจากถูกมือออฟเซ็ต เลือกเครื่องมือ และสอนจุดเพื่อทำงานกับแกน W ที่แก้ไขถ้าเป็นไปได้ โดยเฉพาะอย่างยิ่ง ในกรณีที่หมุนแกน W มีบางทีเกิดบางโอกาสที่การ ส่วนทางกลของหุ่นยนต์อยู่จุดไม่สามารถเข้าถึง และไม่สามารถทำตาม คำสั่งของตัวควบคุมในระหว่างการเคลื่อนไหวแก้ไขต่อเนื่องของการ AMOVs ทำส่วนโค้ง

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

เมื่อดำเนินการเคลื่อนไหวการแก้ไขใน W-แกนว่า "ไม่ชอบ", "เล้ง" พารามิเตอร์จะต้องตั้งค่าเป็นป้ายที่ติดอยู่บนหุ่นยนต์. ค่าที่อธิบายไว้บนฉลากที่ถูกต้องในกรณีของท่าที่ 1 ของการกำเนิด. หากคุณต้องการ เพื่อเลือกท่าอื่น ๆ ของต้นกำเนิดโดยใช้ตัวชี้วัดของเครื่องที่ตั้ง"ไม่ชอบ" อีกครั้ง. (โปรดดู "พารามิเตอร์ / ค่าพารามิเตอร์ (0) /4.OFFS" ในบทที่ 5 ของคู่มือการใช้งาน) มีสองวิธีของการเคลื่อนไหวในการแก้ไข W-แกนเมื่อมีการชดเชย. (โปรดดู "ค่าพารามิเตอร์ (0) /1.BODY/6.TOOL"). W แกน Fix (หุ่นยนต์ "คำสั่งแก้ไข 1") W แกนหมุน (หุ่นยนต์ "คำสั่งแก้ไข 0") (ดูการแก้ไขคำสั่ง) โปรดใช้ความระมัดระวังในการดำเนินงานของการเรียนการสอนจุดเมื่อมีการชดเชย. W แกนแก้ไข: การเรียนการสอนขณะที่การรักษาทิศทางเครื่องมือคงที่ (อ้างถึงหน้าถัดไป) W แกนหมุน:. สอนหลังจากการตั้งค่าได้อย่างถูกต้องเครื่องมือ OFFSET เลือกเครื่องมือ สอนจุดเพื่อที่จะทำงานร่วมกับ W-แกนคงที่ถ้าเป็นไปได้. โดยเฉพาะอย่างยิ่งในกรณีของการหมุน W-แกนอาจจะมีเกิดขึ้นในโอกาสบางอย่างที่เป็นส่วนหนึ่งกลของหุ่นยนต์อยู่เฉพาะในจุดที่เข้าไม่ถึงและไม่สามารถที่จะปฏิบัติตามคำสั่งของตัวควบคุมในระหว่างการเคลื่อนไหวการแก้ไขต่อเนื่องของ AMOVs ทำให้โค้ง

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

เวลาที่แสดงบน w-axis ในการเคลื่อนที่ ," ฉลามชล " , " เล้ง " ตัวแปรต้องตั้งเป็นป้ายชื่อติดบนหุ่นยนต์ค่าที่ระบุไว้บนฉลากที่ถูกต้องในกรณีที่ 1 ท่าต้นทางถ้าคุณต้องการเลือกท่าอื่น ๆของประเทศ โดยใช้ตัวบ่งชี้ ของ เครื่อง ชุด" ฉลามชล " อีกครั้ง( หมายถึง " พารามิเตอร์พารามิเตอร์ ( 0 ) / / 4 . ไม่ชอบ " ในบทที่ 5 ของคู่มือผู้ใช้ )มี 2 สองวิธีในการประมาณค่าในช่วงการเคลื่อนไหวบน w-axis เมื่อมีการชดเชยเครื่องมือ( หมายถึง " พารามิเตอร์ ( 0 ) / 1 ตัว / 6 . เครื่องมือ " )W แกนแก้ไข ( หุ่นยนต์คำสั่ง " แก้ไข " ) W แกนการหมุน ( หุ่นยนต์คำสั่ง " แก้ไข 0 " )( แก้ไขคำสั่ง )ระวังของการดำเนินงานของจุดการสอนเมื่อมีการชดเชยเครื่องมือW แกนแก้ไข : การสอนในขณะที่รักษาทิศทางเครื่องมือซ่อม ( ดูหน้าถัดไป )โดยหมุนแกน : สอนหลังจากถูกต้องการตั้งค่าเครื่องมือชดเชยเลือกเครื่องมือและสอนจุดเพื่อที่จะทำงานกับ w-axis ถาวรถ้ามันเป็นไปได้โดยเฉพาะในกรณีของ w-axis หมุน อาจจะเกิดขึ้นในโอกาสบางอย่างว่าส่วนทางกลของหุ่นยนต์อยู่ในจุดที่เข้าไม่ถึง และไม่สามารถติดตามคำสั่งควบคุมในการเคลื่อนไหวของ amovs ต่อเนื่องที่ทำให้โค้ง