Other typical mechanical errors, af

Other typical mechanical errors, affecting the robot kinematic and dynamic behaviour, are backlashes on gear and belt transmissions, friction on harmonic drives and bearings, and the intrinsic low stiffness, around 1N/mm, of the robotic mechanical chain with respect to conventional tool machines, which have stiffness greater than 50N/mm [2].

Moreover, the difference between the physical joint zero configuration set in the robot controller and the actual joint zero configuration represents another importance source of uncertainness for the definition of an accurate robot pose.

Dynamic errors mainly depend on servo system accuracy, encoder resolution, system inertia and friction, so the robot controller is finally responsible for the trajectory deviation from the nominal value, also due to physical loads acting on the robots (payload, gravity, etc.).

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

โดยทั่วไปกลข้อผิดพลาดอื่น ๆ ผลหุ่นยนต์แบบไดนามิก และจลน์พฤติกรรม มี backlashes เกียร์ และสายพานส่ง แรงเสียดทานมีค่าไดรฟ์และตลับลูกปืน และ ตึงต่ำ intrinsic สถาน 1N/mm ของหุ่นยนต์จักรกลกับเครื่องจักรเครื่องมือทั่วไป ซึ่งมีความแข็งมากกว่า 50N/มม. [2] ยิ่งไปกว่านั้น ความแตกต่างระหว่างจริงร่วมศูนย์ตั้งค่าคอนฟิกการตั้งค่าในตัวควบคุมหุ่นยนต์ และการกำหนดค่าศูนย์จริงร่วมแสดงอีกแหล่งสำคัญของ uncertainness สำหรับการก่อให้เกิดเป็นหุ่นยนต์ที่ถูกต้อง ข้อผิดพลาดแบบไดนามิกส่วนใหญ่ขึ้นกับความแม่นยำระบบ servo ความละเอียด encoder ระบบความเฉื่อย และแรงเสียด ทาน เพื่อควบคุมหุ่นยนต์รับผิดชอบสุดท้ายสำหรับวิถีความเบี่ยงเบนจากค่า nominal นอกจากนี้เนื่องจากโหลดจริงทำหน้าที่บนหุ่นยนต์ (ส่วนของข้อมูลของ แรงโน้มถ่วง ฯลฯ)

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ข้อผิดพลาดของเครื่องจักรกลทั่วไปอื่น ๆ ที่มีผลต่อจลนศาสตร์หุ่นยนต์และการทำงานแบบไดนามิกที่มี backlashes ในการส่งผ่านเกียร์แบบสายพานแรงเสียดทานในไดรฟ์ฮาร์โมนิและแบริ่งและความฝืดต่ำภายในรอบ 1N / มมของห่วงโซ่กลหุ่นยนต์ที่เกี่ยวกับเครื่องเครื่องมือธรรมดา ซึ่งมีความแข็งมากกว่า 50N / mm [2]. นอกจากนี้ยังมีความแตกต่างระหว่างกำหนดค่าเป็นศูนย์ร่วมทางกายภาพที่ตั้งอยู่ในการควบคุมหุ่นยนต์และกำหนดค่าเป็นศูนย์ร่วมที่เกิดขึ้นจริงแสดงให้เห็นถึงแหล่งที่มาสำคัญอีกอย่างหนึ่งของความไม่แน่นอนสำหรับความหมายของหุ่นยนต์ที่ถูกต้องก่อให้เกิด. ไดนามิค ข้อผิดพลาดส่วนใหญ่ขึ้นอยู่กับความถูกต้องของระบบเซอร์โวละเอียด encoder, ความเฉื่อยของระบบและแรงเสียดทานเพื่อควบคุมหุ่นยนต์เป็นที่สุดที่รับผิดชอบในการเบี่ยงเบนวิถีจากค่าเล็กน้อยยังเกิดจากการโหลดทางกายภาพทำหน้าที่เกี่ยวกับหุ่นยนต์ (อัตราแรงโน้มถ่วงและอื่น ๆ )

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ข้อผิดพลาดเชิงกลอื่น ๆโดยทั่วไปมีผลกระทบเชิงพลศาสตร์หุ่นยนต์และเป็น backlashes บนเกียร์เกียร์และเข็มขัดแรงเสียดทานแบริ่งและไดรฟ์ฮาร์ และเนื้อแท้ต่ำความแข็งประมาณ 1n / มม. ของโซ่กลหุ่นยนต์ด้วยความเคารพเครื่องจักรเครื่องมือทั่วไปซึ่งมีความแข็งมากกว่าภาษาชั้นสูง ซึ่งวิทยานิพนธ์นี้ / มม. [ 2 ]นอกจากนี้ยังมีความแตกต่างระหว่างทางกายภาพร่วมกันศูนย์ชุดการตั้งค่าในการควบคุมหุ่นยนต์และจริงร่วมศูนย์การกำหนดค่าเป็นอีกความสำคัญแหล่งที่มาของความไม่มั่นใจในความหมายของท่าหุ่นยนต์ที่ถูกต้องข้อผิดพลาดแบบไดนามิกส่วนใหญ่ขึ้นอยู่กับความถูกต้องระบบ servo encoder ความละเอียด , ความเฉื่อยและแรงเสียดทานของระบบ ดังนั้นหุ่นยนต์ควบคุมเป็นที่สุดรับผิดชอบวิถีเบี่ยงเบนจากค่าที่ระบุ นอกจากนี้เนื่องจากทางกายภาพโหลดทำหุ่นยนต์ ( payload , แรงโน้มถ่วง , ฯลฯ )