The Mecanum wheel was designed in S

The Mecanum wheel was designed in Sweden in 1975 [1]. Using four of these
wheels provides omni-directional movement for a vehicle without needing a conventional
steering system [2–6]. The wheel itself consists of a hub carrying a number
of free moving rollers angled at 45 about the hub’s circumference. The rollers are
shaped such that the overall side profile of the wheel is circular. However, wheel slip
is a common problem with the Mecanum wheel, particularly when the robot moves
sidewise, as it has only one roller with a single point of ground contact at any one
time. This severe slippage prevents the most popular dead-reckoning method, using
rotary shaft encoders [7,8] from being performed well on the Mecanum robot. To
cope with the problem, visual dead-reckoning was used as a slip-resilient sensor [9–
11]. This technique, also used in optical mice, makes use of an on-board videocamera
continuously capturing frames of the ground beneath and image processing
hardware on the robot determining the speed and direction in which the current
frame has moved relative to the previous frame thus allowing the speed and direction
of that point of reference to be calculated. However, visual dead-reckoning using a
single camera or optical mouse can not provide all three-degree-of-freedom positional
information for robot navigation and motion control. Fixed line following is
the simplest and most reliable solution, yet is also the most limiting. A physical line is
marked on the ground along the path which the robot is to follow [7,8]. For a robot
that is set up in a fixed location for a set task this system is effective but for a research
robot with omni-directional capability this approach is seen to be a primitive, though
still viable, option.
This paper presents a final-year project recently completed at Massey University,
New Zealand. The research started upon an existing omni-directional platform built
of a box-like aluminium chassis, four electric window winder motors and four
Mecanum wheels [12]. The aim of this project was to provide the platform with
motion control that could be programmed to accommodate various robotic
behaviours specified. With respect to the path following behaviour, two optical mice
were attached to give positional feedback for closed-loop control and dead-reckoning
for navigation and a Mitsubishi M16C/62 microcontroller was interfaced and
programmed to implement robotic behaviours. A closed-loop control in Cartesian
space was proposed to control x- and y-movement and rotation motions of the
robot.
As this was a project incorporating mechanical, electrical and software development,
a mechatronics design principle was applied. The different areas were developed
synergistically thus allowing interactions between the disciplines to be viewed
and managed. It also meant that all three core disciplines needed to be developed to a
certain stage before any one area could be further worked on. Although it was
physically possible to use other means to develop the core areas independently, a
synergistic approach tends to be more efficient. Even though this parallel design
approach was used, the areas of development shall be discussed in sections assuming
that other sections have already been completed to a certain level and are referenced
where necessary.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ล้อ Mecanum ถูกออกแบบในสวีเดนในปี 1975 [1] ใช้สี่เหล่านี้ล้อให้ออมทิศเคลื่อนย้ายรถโดยไม่จำเป็นต้องมีเป็นธรรมดาพวงมาลัยระบบ [2-6] ล้อตัวเองประกอบด้วยฮับกำลังหมายเลขของลูกกลิ้งเคลื่อนที่ฟรีเป็นมุมที่ 45 เกี่ยวกับเส้นรอบวงของฮับ ลูกกลิ้งที่มีรูปที่โดยรวมโพรไฟล์ด้านล้อเป็นวงกลม อย่างไรก็ตาม ล้อการจัดส่งมีล้อ Mecanum ปัญหาทั่วไปโดยเฉพาะอย่างยิ่งเมื่อหุ่นยนต์ย้ายsidewise มันมีลูกเดียวกับจุดเดียวติดต่อพื้นที่อย่างใดอย่างหนึ่งเวลา วิธี dead reckoning แห่ง ป้องกันภาวะนี้อย่างรุนแรงโดยใช้เพลาหมุนตัวเข้ารหัส [7,8] จากการทำดีในหุ่นยนต์ Mecanum ถึงรับมือกับปัญหา dead reckoning ภาพใช้เป็นเซนเซอร์จัดยืดหยุ่น [9-11] . เทคนิคนี้ นอกจากนี้ยัง ใช้เมาส์ออปติคอล ทำให้ใช้ videocamera เหลือเฟือจับภาพของพื้นดินภายใต้การประมวลผลภาพอย่างต่อเนื่องฮาร์ดแวร์ในหุ่นยนต์เป็นตัวกำหนดความเร็วและทิศทางซึ่งปัจจุบันเฟรมได้ย้ายเทียบกับเฟรมก่อนหน้านี้จึง ทำให้ความเร็วและทิศทางที่จุดของการอ้างอิงการคำนวณ อย่างไรก็ตาม dead reckoning โดยใช้ภาพเป็นกล้องเดียวหรือออปติคัลเมาส์สามารถมีทั้งหมดสามปริญญาของเสรีภาพตำแหน่งข้อมูลสำหรับการนำหุ่นยนต์และการควบคุมการเคลื่อนไหว ถาวรบรรทัดต่อไปนี้แก้ปัญหาที่ง่ายที่สุด และเชื่อถือได้มากที่สุด ยังอยู่ยังจำกัดมากที่สุด บรรทัดที่มีอยู่จริงทำเครื่องหมายบนพื้นดินตามเส้นทางซึ่งเป็นหุ่นยนต์ตาม [7,8] สำหรับหุ่นยนต์ที่ตั้งในตำแหน่งที่คงที่สำหรับงานชุดนี้เป็นระบบมีประสิทธิภาพ แต่วิจัยหุ่นยนต์ ด้วยวิธีการนี้จะเห็นได้จะ เป็นกับขึ้น แม้ว่าความสามารถในการออมนิทิศเลือกยังคงทำงานได้เอกสารนี้นำเสนอโครงการปีสุดท้ายที่เพิ่ง เสร็จสิ้นที่ Massey Universityนิวซีแลนด์ การวิจัยเริ่มต้นเมื่อสร้างแพออมทิศอยู่ใช้วิธีเหมือนกล่องอลูมิเนียม หน้าต่างไฟฟ้า 4 หมุนมอเตอร์ และ 4ล้อ Mecanum [12] จุดมุ่งหมายของโครงการนี้คือเพื่อ ให้แพลตฟอร์มที่มีควบคุมการเคลื่อนไหวที่สามารถตั้งโปรแกรมเพื่อรองรับต่าง ๆ หุ่นยนต์พฤติกรรมที่ระบุไว้ กับเส้นทางที่ต่อพฤติกรรม หนูสองแสงถูกกับตำแหน่งติชมควบคุมวงปิดและ dead reckoningสำหรับนำทางและมิตซูบิชิ M16C/62 ไมโครคอนโทรลเลอร์ interfaced และโปรแกรมจะใช้วิญญาณหุ่นยนต์ ควบคุมวงปิดในคาร์ทีเซียนมีเสนอพื้นที่เพื่อควบคุม x - และ y-ความเคลื่อนไหวและการเคลื่อนไหวหมุนของหุ่นยนต์นี้เป็นโครงการเครื่องกล ไฟฟ้าและพัฒนาซอฟแวร์ใช้หลักการออกแบบอิเล็กทรอนิกส์ พื้นที่ต่าง ๆ ได้รับการพัฒนาเป็นจึงช่วยให้การโต้ตอบระหว่างสาขาวิชาเพื่อดูและมีการจัดการ มันยังหมายถึง ว่า ทั้งสามหลักสาขาที่ต้องได้รับการพัฒนาให้เป็นขั้นตอนบางอย่างก่อนพื้นที่หนึ่งอาจจะไปทำงานใน แม้ว่าจะร่างกายสามารถใช้วิธีอื่นเพื่อพัฒนาพื้นที่หลักอย่างอิสระ ความวิธีพลังมีแนวโน้มที่จะมีประสิทธิภาพมากขึ้น การออกแบบแม้ขนานนี้ใช้วิธีการ ด้านพัฒนาจะกล่าวถึงในส่วนที่สมมติว่าส่วนที่อื่น ๆ แล้วเสร็จให้เป็นระดับ และอ้างอิงจำเป็น

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ล้อ Mecanum ได้รับการออกแบบในประเทศสวีเดนในปี 1975 [1] ใช้สี่เหล่านี้ล้อให้การเคลื่อนไหวรอบทิศทางสำหรับยานพาหนะโดยไม่ต้องธรรมดาระบบพวงมาลัยเพาเวอร์[2-6] ล้อตัวเองประกอบด้วยศูนย์กลางการดำเนินการจำนวนของลูกกลิ้งเคลื่อนไหวฟรีมุมที่ 45 เกี่ยวกับรอบศูนย์กลางของ ลูกกลิ้งจะมีรูปทรงดังกล่าวว่ารายละเอียดด้านโดยรวมของล้อเป็นวงกลม แต่ใบล้อเป็นปัญหาร่วมกันกับล้อ Mecanum เฉพาะอย่างยิ่งเมื่อหุ่นยนต์เคลื่อนที่ sidewise ขณะที่มันมีเพียงหนึ่งลูกกลิ้งที่มีจุดเดียวของการติดต่อพื้นดินที่ใดเวลา นี้จะช่วยป้องกันการลื่นไถลรุนแรงวิธีที่นิยมมากที่สุดตาย-คำนวณโดยใช้การเข้ารหัสแบบหมุนเพลา [7,8] จากการถูกดำเนินการอย่างดีในหุ่นยนต์ Mecanum เพื่อรับมือกับปัญหาที่เกิดขึ้นตายการคำนวณภาพที่ใช้เป็นเซ็นเซอร์ลื่นยืดหยุ่น [9 11] เทคนิคนี้ยังใช้ในหนูแสง, ทำให้การใช้บอร์ด videocamera อย่างต่อเนื่องจับภาพจากพื้นดินใต้และการประมวลผลภาพฮาร์ดแวร์บนหุ่นยนต์การกำหนดความเร็วและทิศทางซึ่งในปัจจุบันกรอบได้ย้ายเมื่อเทียบกับกรอบที่ผ่านมาจึงทำให้ความเร็วและทิศทางของจุดอ้างอิงที่จะนำไปคำนวณ แต่ตายคำนวณภาพโดยใช้กล้องเดียวหรือเมาส์ออปติคอลไม่สามารถให้ทั้งสามองศาของเสรีภาพตำแหน่งข้อมูลสำหรับการนำหุ่นยนต์และการควบคุมการเคลื่อนไหว เส้นคงที่ต่อไปนี้เป็นวิธีที่ง่ายและเชื่อถือได้มากที่สุด แต่ยังเป็นส่วนใหญ่ จำกัด สายทางกายภาพการทำเครื่องหมายบนพื้นดินตามเส้นทางที่หุ่นยนต์คือการปฏิบัติตาม [7,8] สำหรับหุ่นยนต์ที่ถูกตั้งขึ้นมาในสถานที่ที่คงที่สำหรับงานชุดระบบนี้จะมีประสิทธิภาพแต่สำหรับการวิจัยหุ่นยนต์ที่มีความสามารถรอบทิศทางวิธีการนี้ก็เห็นจะเป็นแบบดั้งเดิมแต่ยังคงทำงานได้ตัวเลือก. บทความนี้นำเสนอ final- โครงการปีที่แล้วเสร็จเร็ว ๆ นี้ที่มหาวิทยาลัย Massey, นิวซีแลนด์ การวิจัยเริ่มต้นเมื่อแพลตฟอร์มรอบทิศทางที่มีอยู่สร้างขึ้นจากอลูมิเนียมตัวถังกล่องเหมือนสี่มอเตอร์หมุนหน้าต่างไฟฟ้าและสี่ล้อMecanum [12] จุดมุ่งหมายของโครงการนี้คือเพื่อให้เป็นเวทีที่มีการควบคุมการเคลื่อนไหวที่สามารถตั้งโปรแกรมให้หุ่นยนต์ต่างๆรองรับพฤติกรรมที่ระบุไว้ ด้วยความเคารพต่อเส้นทางต่อไปนี้พฤติกรรมของสองหนูแสงติดอยู่กับตำแหน่งให้ข้อเสนอแนะสำหรับการควบคุมวงปิดและการคำนวณที่ตายแล้วสำหรับการนำทางและมิตซูบิชิM16C / 62 ไมโครคอนโทรลเลอร์ได้รับการเชื่อมต่อและโปรแกรมที่จะใช้พฤติกรรมหุ่นยนต์ การควบคุมวงปิดในคาร์ทีเซียนพื้นที่ได้เสนอที่จะควบคุม x และ y ที่การเคลื่อนไหวและการเคลื่อนไหวการหมุนของหุ่นยนต์. เช่นนี้เป็นโครงการที่ผสมผสานเครื่องกลไฟฟ้าและการพัฒนาซอฟต์แวร์, หลักการออกแบบเมคคาทรอนิคส์ถูกนำมาใช้ พื้นที่ที่แตกต่างกันได้รับการพัฒนาร่วมจึงช่วยให้มีปฏิสัมพันธ์ระหว่างสาขาวิชาที่จะดูและการบริหารจัดการ มันก็หมายความว่าทั้งสามสาขาหลักที่จำเป็นในการที่จะพัฒนาไปสู่ขั้นตอนบางอย่างก่อนที่คนใดคนหนึ่งในพื้นที่ที่อาจจะทำงานต่อไป แม้ว่ามันจะเป็นไปได้ทางร่างกายจะใช้วิธีการอื่น ๆ เพื่อพัฒนาพื้นที่หลักอิสระซึ่งเป็นวิธีการทำงานร่วมกันมีแนวโน้มที่จะมีประสิทธิภาพมากขึ้น แม้ว่าการออกแบบขนานนี้วิธีการที่ถูกนำมาใช้ในการพัฒนาพื้นที่ที่จะมีการหารือในส่วนสมมติว่าส่วนอื่นๆ ได้แล้วเสร็จสมบูรณ์ในระดับหนึ่งและมีการอ้างอิงในกรณีที่จำเป็น

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

การ mecanum ล้อถูกออกแบบในสวีเดนในปี 1975 [ 1 ] ใช้สี่ล้อเหล่านี้
ให้เคลื่อนไหวรอบทิศทางสำหรับรถยนต์โดยไม่ต้องระบบพวงมาลัยธรรมดา
2 ) [ 6 ] ล้อตัวเองประกอบด้วยฮับแบกตัวเลข
เม็ดย้ายฟรีมุม 45 ประมาณเส้นรอบวงของฮับ ลูกกลิ้งที่มีรูปร่างเช่นว่าโดยรวมด้าน
โปรไฟล์ของล้อเป็นวงกลม อย่างไรก็ตามล้อลื่น
เป็นปัญหาทั่วไปกับ mecanum ล้อ , โดยเฉพาะอย่างยิ่งเมื่อหุ่นยนต์เคลื่อนที่
sidewise ตามที่มันมีเพียงหนึ่งลูกกลิ้งที่มีจุดเดียวพื้นดินติดต่อในช่วงเวลาใดเวลาหนึ่ง

นี้จะช่วยป้องกันการเลื่อนหลุดอย่างรุนแรงที่ได้รับความนิยมมากที่สุด วิธีการคิด ตาย ใช้เพลาหมุน
เข้ารหัส [ 7 , 8 ] จากการปฏิบัติดีต่อ mecanum หุ่นยนต์

รับมือกับปัญหาภาพการคำนวณที่ใช้เป็นลื่นยืดหยุ่นเซ็นเซอร์ [ 9
( 11 ) เทคนิคนี้ใช้ในเมาส์ออปติคอล ทำให้การใช้งานของแบตเตอรี่วีดีโอ กล้องวีดีโอ
อย่างต่อเนื่องจับเฟรมของพื้นดินใต้ภาพและการประมวลผล
ฮาร์ดแวร์บนหุ่นยนต์การกำหนดความเร็วและทิศทางที่เฟรมปัจจุบัน
มาเทียบกับก่อนหน้ากรอบจึงช่วยให้ความเร็วและทิศทาง
ของจุดอ้างอิงที่จะถูกคำนวณ . อย่างไรก็ตาม นับศพภาพโดยใช้
กล้องเดี่ยวหรือเมาส์ออปติคอลไม่สามารถให้ทั้งสามระดับของเสรีภาพข้อมูลตำแหน่ง
สำหรับการนำทางหุ่นยนต์และการควบคุมการเคลื่อนไหว แก้ไขบรรทัดต่อไปนี้
ง่ายและโซลูชั่นที่เชื่อถือได้มากที่สุด แต่ยังมากที่สุดจำกัด สายกายภาพ
เครื่องหมายบนพื้นไปตามเส้นทางซึ่งหุ่นยนต์ตาม [ 7 , 8 ) สำหรับหุ่นยนต์
ที่จัดตั้งขึ้นในสถานที่ถาวรสำหรับชุดงานระบบนี้เป็นระบบที่มีประสิทธิภาพ แต่สำหรับหุ่นยนต์ที่มีความสามารถในการวิจัย
รอบทิศทางวิธีการนี้จะเห็นเป็นแบบดั้งเดิม แม้ว่า

ยังดำเนินต่อไป ตัวเลือก บทความนี้นำเสนอโครงการเพิ่งจบปีสุดท้ายที่มหาวิทยาลัยแมสซี่
นิวซีแลนด์การวิจัยเริ่มต้นบนแพลตฟอร์มที่มีอยู่รอบทิศทางสร้าง
ของกล่อง เช่น ตัวถังอลูมิเนียม กระจกไฟฟ้าสี่พันมอเตอร์และสี่
mecanum ล้อ [ 12 ] จุดมุ่งหมายของโครงการนี้คือเพื่อให้แพลตฟอร์มที่มีการควบคุมการเคลื่อนไหวที่สามารถโปรแกรม

และหุ่นยนต์เพื่อรองรับต่าง ๆที่กำหนดไว้ ด้วยความเคารพในเส้นทางต่อไปนี้พฤติกรรมสอง
หนูแสงได้แนบมาเพื่อให้ข้อเสนอแนะตำแหน่งปิดการควบคุมและการคำนวณ
สำหรับการเดินเรือและมิตซูบิชิ m16c / 62 ไมโครคอนโทรลเลอร์ได้เองและ
โปรแกรมที่จะใช้พฤติกรรมของหุ่นยนต์ เป็นแบบควบคุมในพื้นที่จึงได้เสนอให้มีการควบคุมของ
x - y-movement และการหมุนและการเคลื่อนไหวของ

เป็นหุ่นยนต์ นี้เป็นโครงการที่ผสมผสานเชิงกลพัฒนาไฟฟ้าและซอฟต์แวร์
หลักการออกแบบ Mechatronics ประยุกต์ . พื้นที่ต่างๆถูกพัฒนา
ซี จึงช่วยให้ปฏิสัมพันธ์ระหว่างสาขาจะดู
และการบริหารจัดการ มันก็หมายความว่าทั้งสามหลักวินัยที่จะต้องพัฒนาให้
ขั้นตอนหนึ่งก่อนที่พื้นที่ใดพื้นที่หนึ่งสามารถเพิ่มเติมได้ใน ถึงแม้ว่ามันเป็น
ทางเป็นไปได้ที่จะใช้วิธีการอื่น ๆเพื่อพัฒนาพื้นที่หลักอย่างอิสระ ,
วิธีการที่มีแนวโน้มที่จะมีประสิทธิภาพมากขึ้น แม้ว่าขนานนี้ออกแบบ
แบบใช้พื้นที่ของการพัฒนาจะถูกกล่าวถึงในส่วนสมมติ
ที่ส่วนอื่น ๆได้เสร็จสมบูรณ์แล้วในระดับหนึ่ง และมีการอ้างอิง

ที่จำเป็น