Gas tungsten arc welding (GTAW)(Ref

Gas tungsten arc welding (GTAW)(Ref. 1) is the primary process used for precise joining of metals. The GTAW process is illustrated in Fig. 1. An arc is established between the nonconsumable tungsten electrode and the base metal. The base metal is melted by the arc forming a liquid weld pool that joins the two pieces of base metal together after solidification. Manual
GTAW is commonly used in industry,especially for applications where feedback from the process may help to maintain weld quality and overcome possible process variations. In this process, skilled welders can often make adjustments based on their observation of the liquid weld pool
surface.Those real-time adjustments often lead to desired weld bead geometry characterized by backside bead width wb and positive reinforcement hb—Fig. 2. Welding robots are preferred in
many applications since they outperform human welders whose performance degrades because of their physical limitations (inconsistent concentration,fatigue, stress, and long-term
health issues). Unfortunately, current industrial welding robots are basically articulated arms with a preprogrammed set of movements, and they lack the intelligence skilled human welders possess. They require precision prepared workpieces with little variation in geometry and material properties. Therefore, their applications are mostly limited to assembly lines for mass-produced products,such as automobiles, where workpiece preparation is controllable at reasonable costs.However, as outlined in the national robotic report (Ref. 2), the trend in
manufacturing is to produce customized products in small batches where ideal automated production lines are not cost effective. As such,welding robots that possess intelligence
comparable to skilled welders but with fewer physical restrictions and that can work in harsh environments will be one of the keys to maintaining a competitive manufacturing industry despite relatively high labor costs/wages. The resultant intelligent welding robots may also help resolve the skilled welder shortage issue the manufacturing industry is currently facing.
In this research, a novel human-machine cooperative welding paradigm,virtualized welding (Ref. 3), is utilized to transfer human intelligence to welding robots. In this framework,
a welding robot working in the actual welding environment was augmented with sensors to observe the workpiece and reconstruct the 3D weld pool surface.The obtained data from the sensors
as feedback from an actual welding process is viewed by a human welder in a virtualized welding environment,and the welder adjusts the welding parameters accordingly. The data and adjustments would also be recorded/analyzed to model how the welder responded to the 3D weld pool
surface, which is believed to be the major source of feedback information a welder may acquire during the welding process, to enable transformation of human intelligence to the welding
robot to form autonomous intelligent welding robots. This research serves as the first study in modeling and analyzing human adjustment using the proposed virtualized welding platform.Major welding parameters in manual GTAW include welding current,welding speed, torch orientation, and
arc length. In a particular automated control system, however, only a few selected parameters should be adjusted to compensate against the effects from possible variations in the process. Among all the major welding parameters, an increase in the welding current and a decrease in the welding speed will significantly increase the heat input into the welding process,thus considerably influencing the weld pool surface geometry.In the authors’ previousstudies (Refs.
4–6), welding current was utilized to control the welding process. However,in many pipe welding applications,the pipe is often fixed and cannot be rotated during welding (e.g., 5G fixed position,that is, the axis of the pipes is horizontal;the pipe stays stationary during welding; and the welding torch will be moving along the weld joint (Ref. 7).Normally, welders choose a predefined welding current and move the torch along the pipe since the movement of the torch can be conveniently adjusted by a human welder to overcome the effects from variations. In this study, a welder’s movement along the welding direction was studied. Although other welding parameters (such as torch orientation and arc length) can certainly have an impact on the welding process, for the top part of the pipe, controlling the welding speed, as confirmed by experiments,is sufficient to generate satisfactory welds.The learned correlation between
the welding current and welder’s corresponding movement (i.e., the welding speed) can be used for humanmachine cooperative controlled pipe welding applications where an unskilled human welder operates a virtualized welding torch determining the welding speed while the welding machine could compensate for his/her incorrect movement by adjusting the welding current. For automated welding machines that need to simultaneously control the frontside weld pool characteristic parameters and backside weld penetration by adjusting welding current and speed, the proposed correlation could also provide an interval/constraint for welding process
input parameters, which will then be utilized to calculate the optimized welding current and speed.The remainder of the paper is organized as follows: In the next section,related work is detailed. In the third section, an overview of the virtual welding system is provided. In the
fourth section, experimentation is detailed and data from nine teleoperated welding experiments are presented/analyzed. A linear correlation was found between welding current and speed. Automated welding experiments were conducted under different welding currents, in which the proposed correlation was utilized to calculate the welding speed needed for each welding current. Experimental results are presented in the fifth section, followed by conclusions.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ก๊าซเชื่อมอาร์คทังสเตน (GTAW)(Ref. 1) เป็นกระบวนการหลักที่ใช้สำหรับการรวมของโลหะความแม่นยำ มีแสดงกระบวนการ GTAW ใน Fig. 1 อาร์สร้างขึ้นระหว่างอิเล็กโทรดขั้วไฟฟ้าทังสเตน nonconsumable และโลหะพื้นฐาน มีหลอมโลหะฐาน โดยส่วนโค้งที่เป็นสระเชื่อมของเหลวที่รวมฐานโลหะสองชิ้นเข้าด้วยกันหลังจาก solidification ด้วยตนเองโดยทั่วไปได้ใช้ในอุตสาหกรรม GTAW สำหรับโปรแกรมประยุกต์ที่อาจช่วยรักษาคุณภาพการเชื่อม และรูปแบบกระบวนการที่สามารถเอาชนะผลป้อนกลับจากกระบวนการโดยเฉพาะอย่างยิ่ง ในกระบวนการนี้ welders ฝีมือสามารถมักจะทำการปรับปรุงตามการสังเกตของสระว่ายน้ำเชื่อมเหลวพื้นผิว ปรับปรุงแบบเรียลไทม์ที่มักจะนำไปสู่เรขาคณิตลูกปัดต้องเชื่อมโดยด้านหลังลูกปัดความกว้าง wb และ hb เสริมแรงทางบวกคือ Fig. 2 หุ่นยนต์งานเชื่อมที่ต้องการในโปรแกรมประยุกต์จำนวนมากเนื่องจากพวกเขามีประสิทธิภาพสูงกว่ามนุษย์ welders ประสิทธิภาพที่เสื่อมเนื่องจากข้อจำกัดทางกายภาพของพวกเขา (ความเข้มข้นที่สอดคล้องกัน ความเมื่อยล้า ความ เครียด และระยะยาวสุขภาพปัญหา) อับ หุ่นยนต์เชื่อมอุตสาหกรรมปัจจุบันจะพูดชัดแจ้งพื้นแผ่นดิน ด้วยชุด preprogrammed เคลื่อนไหว และพวกเขาขาดปัญญา welders ฝีมือมนุษย์มี พวกเขาต้องเที่ยงความแม่นยำพร้อมกับการเปลี่ยนแปลงเล็กน้อยในคุณสมบัติของวัสดุและรูปทรงเรขาคณิต ดังนั้น โปรแกรมประยุกต์เป็นส่วนใหญ่จำกัดการแอสเซมบลีบรรทัดสำหรับมวลผลิตผลิตภัณฑ์ รถยนต์ ควบคุมได้ในต้นทุนที่เหมาะสมเตรียมขึ้นรูปชิ้นงาน อย่างไรก็ตาม เป็นเค้าร่างในรายงานหุ่นยนต์แห่งชาติ (อ้างอิง 2), แนวโน้มในผลิตคือการ ผลิตผลิตภัณฑ์แบบกำหนดเองในชุดขนาดเล็กที่สายการผลิตอัตโนมัติเหมาะไม่แพง เช่น เชื่อมหุ่นยนต์ที่มีปัญญาเทียบ welders ฝีมือ แต่ ด้วยข้อจำกัดทางกายภาพน้อยกว่าและที่ ทำงานในสภาพแวดล้อมรุนแรงจะสามารถคีย์จะรักษาอุตสาหกรรมการผลิตแข่งขันแม้ มีต้นทุน/ค่าจ้างแรงงานค่อนข้างสูงอย่างใดอย่างหนึ่งได้ ผลแก่หุ่นยนต์อัจฉริยะเชื่อมอาจช่วยแก้ไขปัญหาขาดแคลนทักษะช่างเชื่อมอุตสาหกรรมการผลิตในปัจจุบันหันหน้าเข้าหากันงานวิจัยนี้ ใช้สหกรณ์บุคคลเครื่องนวนิยายที่เชื่อมกระบวนทัศน์ ถูกเชื่อม (อ้างอิง 3), การถ่ายโอนข่าวกรองบุคคลไปเชื่อมหุ่นยนต์ ในกรอบนี้หุ่นยนต์เชื่อมการทำงานในสภาพแวดล้อมการเชื่อมจริงถูกออกเมนต์ มีเซ็นเซอร์ การปฏิบัติเทคโนโลยีการสร้างพื้นผิวสระว่ายน้ำเชื่อม 3D ข้อมูลได้รับจากเซนเซอร์ผลป้อนกลับจากกระบวนการเชื่อมจริงจะดูช่างเชื่อมมนุษย์ในสภาพแวดล้อมแบบเสมือนจริงที่เชื่อม และช่างเชื่อมปรับพารามิเตอร์การเชื่อมตาม ข้อมูลและการปรับปรุงจะมีบันทึก/วิเคราะห์แบบตอบว่า ช่างเชื่อมเชื่อม 3D สระว่ายน้ำผิว ซึ่งเชื่อว่าเป็นแหล่งที่มาหลักของข้อมูลผลป้อนกลับเป็นช่างเชื่อมอาจได้รับในระหว่างกระบวนการเชื่อม การเปิดใช้งานการเปลี่ยนแปลงของปัญญามนุษย์เพื่อการเชื่อมหุ่นยนต์ในรูปแบบหุ่นยนต์เชื่อมอัจฉริยะอิสระ งานวิจัยนี้ทำหน้าที่เป็นการศึกษาแรกในการสร้างโมเดล และการวิเคราะห์ปรับปรุงมนุษย์ที่ใช้แพลตฟอร์มเชื่อมถูกเสนอ พารามิเตอร์หลักเชื่อมในคู่มือ GTAW รวมกระแสเชื่อม เชื่อมความเร็วสูง ตะเกียงไฟ แนว และความยาวส่วนโค้ง ในระบบควบคุมอัตโนมัติเฉพาะ แต่ เพียงไม่กี่เลือกพารามิเตอร์ควรจะปรับปรุงเพื่อชดเชยกับผลกระทบจากการเปลี่ยนแปลงที่เป็นไปได้ในกระบวนการ ระหว่างพารามิเตอร์ทั้งหมดสำคัญเชื่อม การเพิ่มการเชื่อมปัจจุบันและลดความเร็วการเชื่อมจะเพิ่มความร้อนใส่เข้าไปในกระบวนการเชื่อม ดัง มากชักเรขาคณิตพื้นผิวสระว่ายน้ำเชื่อม ใน previousstudies ของผู้เขียน (Refs4 – 6), เชื่อมปัจจุบันมีใช้การควบคุมการเชื่อม อย่างไรก็ตาม ในท่อหลายโปรแกรมประยุกต์การเชื่อม ท่อมักจะคง และไม่หมุนระหว่างการเชื่อม (เช่น 5 G คงตำแหน่ง คือ เป็นแกนของท่อแนวนอน ท่ออยู่ประจำระหว่างการเชื่อม แล้วจะย้ายทอร์ชเชื่อมตามแนวเชื่อมร่วม (อ้างอิง 7) โดยปกติ welders เลือกกำหนดไว้ล่วงหน้าเชื่อมปัจจุบัน และย้ายไฟฉายตามท่อเนื่องจากการเคลื่อนไหวของคบเพลิงพร้อมปรับได้ โดยช่างเชื่อมที่มนุษย์จะเอาชนะผลกระทบจากการเปลี่ยนแปลง ในการศึกษานี้ มีศึกษาการเคลื่อนไหวของช่างเชื่อมตามทิศทางที่เชื่อม แม้ว่าพารามิเตอร์อื่น ๆ เชื่อม (เช่นไฟฉายวางและความยาวส่วนโค้ง) สามารถมีผลกระทบแน่นอนในกระบวนการเชื่อม ในส่วนบนของท่อ การควบคุมความเร็วในการเชื่อม ยืนยันจากการทดลอง เป็นเพียงพอที่จะสร้างรอยเชื่อมพอ ความสัมพันธ์ของการเรียนรู้ระหว่างการเชื่อมปัจจุบันและการเคลื่อนไหวที่สอดคล้องกันของช่างเชื่อม (เช่น ความเร็วเชื่อม) ใช้สำหรับเชื่อมงานท่อ humanmachine ควบคุมสหกรณ์ซึ่งมีช่างเชื่อมมนุษย์ต่างด้าวดำเนินไฟฉายเชื่อมถูกกำหนดความเร็วในการเชื่อมในขณะที่เครื่องเชื่อมสามารถชดเชยสำหรับความเคลื่อนไหวของเขา/เธอไม่ถูกต้อง โดยการปรับเปลี่ยนการเชื่อมปัจจุบัน สำหรับเครื่องเชื่อมอัตโนมัติที่ต้องการควบคุมพร้อมสระว่ายน้ำเชื่อม frontside ลักษณะพารามิเตอร์และด้านหลังเชื่อมการเจาะ โดยการปรับเปลี่ยนการเชื่อมปัจจุบัน และความเร็ว ความสัมพันธ์ที่นำเสนอสามารถให้ช่วงการ/ข้อจำกัดสำหรับกระบวนการเชื่อมพารามิเตอร์ที่ป้อน ซึ่งจะใช้การคำนวณให้เหมาะเชื่อมปัจจุบันและความเร็วแล้ว จัดส่วนเหลือของกระดาษดังนี้: รายละเอียดในส่วนถัดไป ทำงานที่เกี่ยวข้อง ในส่วนที่สาม เป็นให้ภาพรวมของระบบเชื่อมเสมือน ในส่วนสี่ ทดลองเป็นรายละเอียด และข้อมูลจากการทดลองเชื่อมเก้า teleoperated จะนำเสนอ/วิเคราะห์ พบความสัมพันธ์เชิงเส้นระหว่างเชื่อมปัจจุบันและความเร็ว ได้ดำเนินการทดลองเชื่อมอัตโนมัติภายใต้กระแสเชื่อมแตกต่างกัน ซึ่งมีใช้ความสัมพันธ์ที่นำเสนอในการคำนวณความเร็วเชื่อมที่จำเป็นสำหรับแต่ละการเชื่อมปัจจุบัน ผลการทดลองจะแสดงในส่วนห้า ตาม ด้วยบทสรุป

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ก๊าซเชื่อมอาร์ทังสเตน (GTAW) (Ref. 1) เป็นกระบวนการหลักที่ใช้สำหรับการเข้าร่วมที่แม่นยำของโลหะ กระบวนการ GTAW จะแสดงในรูปที่ 1. ส่วนโค้งที่จะจัดตั้งขึ้นระหว่างขั้วไฟฟ้าทังสเตน nonconsumable และโลหะพื้นฐาน ฐานโลหะจะละลายโดยโค้งขึ้นรูปเชื่อมสระว่ายน้ำที่มีสภาพคล่องที่รวมสองชิ้นโลหะพื้นฐานร่วมกันหลังจากที่แข็งตัว คู่มือการใช้งาน
GTAW เป็นที่นิยมใช้ในอุตสาหกรรมโดยเฉพาะอย่างยิ่งสำหรับการใช้งานที่ตอบรับจากกระบวนการอาจช่วยในการรักษาที่มีคุณภาพเชื่อมและเอาชนะรูปแบบกระบวนการที่เป็นไปได้ ในขั้นตอนนี้ช่างเชื่อมที่มีทักษะสามารถมักจะทำให้การปรับเปลี่ยนขึ้นอยู่กับการสังเกตของพวกเขาจากสระว่ายน้ำที่เป็นของเหลวเชื่อม
surface.Those ปรับเวลาจริงมักจะนำไปสู่การเชื่อมลูกปัดรูปทรงเรขาคณิตที่ต้องการโดดเด่นด้วยความกว้างของด้านหลังลูกปัดปอนด์และการเสริมแรงบวก HB-รูป 2. หุ่นยนต์เชื่อมเป็นที่ต้องการใน
การใช้งานมากเนื่องจากพวกเขาดีกว่าช่างเชื่อมของมนุษย์ที่มีประสิทธิภาพการทำงานที่ลดเพราะข้อ จำกัด ทางกายภาพของพวกเขา (ความเข้มข้นที่ไม่สอดคล้องกันเมื่อยล้าความเครียดและในระยะยาว
ปัญหาสุขภาพ) แต่น่าเสียดายที่เชื่อมหุ่นยนต์อุตสาหกรรมในปัจจุบันมีแขนก้องโดยทั่วไปกับชุดโปรแกรมสำเร็จรูปของการเคลื่อนไหวและพวกเขาขาดความฉลาดของมนุษย์ที่มีทักษะช่างเชื่อมมี พวกเขาจำเป็นต้องมีการจัดทำชิ้นงานที่มีความแม่นยำที่มีการเปลี่ยนแปลงเล็ก ๆ น้อย ๆ ในเรขาคณิตและคุณสมบัติของวัสดุ ดังนั้นการใช้งานของพวกเขาจะถูก จำกัด ส่วนใหญ่สายการผลิตสำหรับผลิตภัณฑ์มวลผลิตเช่นรถยนต์ที่เตรียมชิ้นงานที่สามารถควบคุม costs.However ที่เหมาะสมตามที่ระบุไว้ในรายงานหุ่นยนต์แห่งชาติ (Ref. 2) แนวโน้มใน
การผลิตคือการ การผลิตผลิตภัณฑ์ที่กำหนดเองใน batches ขนาดเล็กที่เหมาะสำหรับสายการผลิตอัตโนมัติจะไม่เสียค่าใช้จ่ายที่มีประสิทธิภาพ เช่นหุ่นยนต์เชื่อมที่มีปัญญา
เปรียบได้กับช่างเชื่อมที่มีฝีมือ แต่ด้วยข้อ จำกัด ทางกายภาพน้อยลงและที่สามารถทำงานในสภาพแวดล้อมที่รุนแรงจะเป็นหนึ่งในกุญแจที่จะรักษาอุตสาหกรรมการผลิตที่มีการแข่งขันแม้จะมีค่าใช้จ่ายแรงงานที่ค่อนข้างสูง / ค่าจ้าง ผลเชื่อมหุ่นยนต์อัจฉริยะอาจช่วยแก้ไขปัญหาการขาดแคลนช่างเชื่อมที่มีทักษะอุตสาหกรรมการผลิตกำลังเผชิญ.
ในงานวิจัยนี้เป็นนวนิยายเครื่องกระบวนทัศน์ของมนุษย์เชื่อมสหกรณ์เชื่อมเสมือนจริง (Ref. 3) ถูกนำมาใช้ในการถ่ายโอนความฉลาดของมนุษย์ที่จะเชื่อม หุ่นยนต์ ในกรอบนี้
หุ่นยนต์เชื่อมการทำงานในสภาพแวดล้อมที่เชื่อมจริงยิ่งด้วยเซ็นเซอร์ที่จะสังเกตเห็นชิ้นงานและสร้างสระว่ายน้ำเชื่อม 3D surface.The ได้รับข้อมูลจากเซ็นเซอร์
ที่เป็นข้อเสนอแนะจากการเชื่อมจริงดูได้โดยเชื่อมมนุษย์ สภาพแวดล้อมเสมือนจริงเชื่อมและช่างเชื่อมปรับพารามิเตอร์เชื่อมตาม ข้อมูลและการปรับก็จะได้รับการบันทึก / วิเคราะห์รูปแบบวิธีการตอบสนองต่อการเชื่อมประสานสระว่ายน้ำ 3 มิติ
พื้นผิวซึ่งเชื่อว่าจะเป็นแหล่งที่มาของข้อมูลข้อเสนอแนะเชื่อมอาจได้รับในระหว่างขั้นตอนการเชื่อมเพื่อให้การเปลี่ยนแปลงของหน่วยสืบราชการลับของมนุษย์ที่จะ เชื่อม
หุ่นยนต์ในรูปแบบอิสระหุ่นยนต์เชื่อมฉลาด งานวิจัยนี้ทำหน้าที่เป็นครั้งแรกในการศึกษาแบบจำลองและการวิเคราะห์การปรับตัวของมนุษย์โดยใช้การเชื่อมเสมือนจริงที่นำเสนอ platform.Major พารามิเตอร์ในคู่มือการเชื่อม GTAW รวมถึงการเชื่อมปัจจุบันความเร็วในการเชื่อมปฐมนิเทศไฟฉายและ
ความยาวส่วนโค้ง ในระบบการควบคุมอัตโนมัติโดยเฉพาะ แต่เพียงไม่กี่พารามิเตอร์ที่เลือกควรมีการปรับเพื่อชดเชยกับผลกระทบจากการเปลี่ยนแปลงที่เป็นไปได้ในกระบวนการ ในทุกพารามิเตอร์เชื่อมที่สำคัญเพิ่มขึ้นในการเชื่อมในปัจจุบันและการลดลงของความเร็วในการเชื่อมอย่างมีนัยสำคัญจะเพิ่มความร้อนในกระบวนการเชื่อมจึงมีอิทธิพลอย่างมากในพื้นผิวที่สระว่ายน้ำเชื่อม geometry.In previousstudies ผู้เขียน '(Refs.
4 6) การเชื่อมปัจจุบันถูกนำมาใช้ในการควบคุมกระบวนการเชื่อม แต่ในการใช้งานเชื่อมท่อหลายท่อได้รับการแก้ไขและมักจะไม่สามารถหมุนได้ในระหว่างการเชื่อม (เช่น 5G ตำแหน่งคงที่เป็นแกนของท่อเป็นแนวนอนท่ออยู่นิ่งในระหว่างการเชื่อมและเชื่อมไฟฉายจะเป็น ย้ายไปร่วมเชื่อม (Ref. 7) .Normally, ช่างเชื่อมเลือกเชื่อมที่กำหนดไว้ล่วงหน้าในปัจจุบันและย้ายไฟฉายพร้อมท่อตั้งแต่การเคลื่อนไหวของไฟฉายสามารถปรับได้สะดวกด้วยการเชื่อมของมนุษย์ที่จะเอาชนะผลกระทบจากการเปลี่ยนแปลง. ในการศึกษานี้ การเคลื่อนไหวเชื่อมพร้อมทิศทางการเชื่อมศึกษา. แม้ว่าพารามิเตอร์เชื่อมอื่น ๆ (เช่นการวางแนวทางไฟฉายและระยะเวลาในโค้ง) แน่นอนสามารถมีผลกระทบต่อการเชื่อมสำหรับส่วนด้านบนของท่อควบคุมความเร็วในการเชื่อมได้รับการยืนยันจาก การทดลองจะเพียงพอที่จะสร้างความพึงพอใจ welds.The เรียนรู้ความสัมพันธ์ระหว่าง
เชื่อมปัจจุบันและการเคลื่อนไหวที่สอดคล้องกันของช่างเชื่อม (เช่นความเร็วในการเชื่อม) สามารถใช้สำหรับการสหกรณ์ humanmachine ควบคุมการใช้งานเชื่อมท่อที่เชื่อมไร้ฝีมือมนุษย์ดำเนินไฟฉายเชื่อมเสมือนจริงการกำหนดเชื่อม ความเร็วในขณะที่เครื่องเชื่อมสามารถชดเชยของเขา / เธอเคลื่อนไหวที่ไม่ถูกต้องโดยการปรับกระแสเชื่อม สำหรับเครื่องเชื่อมอัตโนมัติที่ต้องไปพร้อม ๆ กันควบคุมพารามิเตอร์ลักษณะสระว่ายน้ำเชื่อม frontside และหลังการเจาะเชื่อมโดยการปรับการเชื่อมปัจจุบันและความเร็วสัมพันธ์ที่นำเสนอยังสามารถให้ช่วงเวลา / ข้อ จำกัด สำหรับการเชื่อม
ป้อนพารามิเตอร์ซึ่งจะนำไปใช้ในการคำนวณ การเพิ่มประสิทธิภาพการเชื่อมในปัจจุบันและที่เหลือของกระดาษ speed.The มีการจัดระเบียบดังต่อไปนี้ในส่วนถัดไป, การทำงานที่เกี่ยวข้องเป็นรายละเอียด ในส่วนที่สามภาพรวมของระบบเชื่อมเสมือนมีให้ ใน
ส่วนที่สี่การทดลองมีรายละเอียดและข้อมูลจากการทดลองเก้า teleoperated เชื่อมที่นำเสนอ / วิเคราะห์ ความสัมพันธ์เชิงเส้นถูกพบระหว่างการเชื่อมปัจจุบันและความเร็ว การทดลองเชื่อมอัตโนมัติได้รับการดำเนินการภายใต้กระแสการเชื่อมที่แตกต่างกันซึ่งในการเสนอความสัมพันธ์ที่ถูกนำมาใช้ในการคำนวณความเร็วในการเชื่อมที่จำเป็นสำหรับแต่ละปัจจุบันเชื่อม ผลการทดลองที่นำเสนอในส่วนที่ห้าตามมาด้วยข้อสรุป

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

กระบวนการเชื่อมอาร์กทังสเตนแก๊ส ) ( อ้างอิงที่ 1 ) เป็นหลักกระบวนการใช้ที่ชัดเจนในการเข้าร่วมของโลหะ ขั้นตอนกระบวนการจะแสดงในรูปที่ 1 อาร์คทังสเตน nonconsumable ก่อตั้งขึ้นระหว่างขั้วไฟฟ้า และฐานโลหะ ฐานโลหะจะละลายโดยอาร์คขึ้นรูปเชื่อมน้ำสระที่เชื่อมชิ้นส่วนโลหะฐานสองด้วยกันหลังแข็ง .
คู่มือคือกระบวนการที่ใช้กันทั่วไปในอุตสาหกรรม โดยเฉพาะอย่างยิ่งสำหรับการใช้งานที่ความคิดเห็นจากกระบวนการอาจจะช่วยรักษาคุณภาพของแนวเชื่อมและเอาชนะกระบวนการการเปลี่ยนแปลงที่เป็นไปได้ ในขั้นตอนนี้ , ช่างเชื่อมที่มีฝีมือมักจะสามารถปรับเปลี่ยนขึ้นอยู่กับการสังเกตของพวกเขาเชื่อมน้ำสระ
พื้นผิวผู้ที่มักจะนำไปสู่การปรับแบบเรียลไทม์เชื่อมลูกปัดเรขาคณิตลักษณะด้านหลังลูกปัดความกว้าง WB และการเสริมแรงทางบวก hb-fig. 2 ต้องการ เชื่อมหุ่นยนต์เป็นที่ต้องการในการใช้งานมาก เนื่องจากน้ำหนักของมนุษย์
ช่างเชื่อมที่มีประสิทธิภาพจะถูกปลดเพราะข้อจำกัดทางกายภาพของพวกเขา ( ที่ไม่สอดคล้องกันของความเหนื่อยล้า ความเครียด และปัญหาสุขภาพในระยะยาว
) ขออภัยปัจจุบันหุ่นยนต์อุตสาหกรรมการเชื่อมโดยก้องแขนกับ preprogrammed ชุดของการเคลื่อนไหว และขาดปัญญา ฝีมือมนุษย์ช่างเชื่อมมี พวกเขาต้องการความแม่นยำเตรียมชิ้นงานที่มีการเปลี่ยนแปลงเล็กน้อยในเรขาคณิตและคุณสมบัติของวัสดุ ดังนั้นการใช้งานของตนเองเป็นส่วนใหญ่ จำกัด สายประกอบเป็นผลิตภัณฑ์ เช่น รถยนต์การเตรียมชิ้นงานที่สามารถควบคุมค่าใช้จ่ายที่สมเหตุสมผล อย่างไรก็ตาม ตามที่ระบุในรายงานหุ่นยนต์แห่งชาติ ( อ้างอิงที่ 2 ) แนวโน้มในการผลิตจะผลิตสินค้าเอง
ใน batches ขนาดเล็กที่เหมาะสายการผลิตอัตโนมัติไม่ได้ต้นทุนที่มีประสิทธิภาพ เช่น เชื่อมหุ่นยนต์ที่มีสติปัญญา
เปรียบได้กับช่างเชื่อมฝีมือแต่น้อยกว่าข้อ จำกัด ทางกายภาพและที่สามารถทำงานในสภาพแวดล้อมที่เลวร้ายจะเป็นหนึ่งในคีย์เพื่อรักษาอุตสาหกรรมที่แข่งขันค่อนข้างสูง แม้จะมีต้นทุนค่าแรง / ค่าจ้าง เชื่อมหุ่นยนต์อัจฉริยะซึ่งอาจช่วยแก้ไขปัญหาการขาดแคลนฝีมือช่างเชื่อมอุตสาหกรรม การผลิตกำลังเผชิญ
ในงานวิจัยนี้นวนิยาย - กระบวนทัศน์แบบเชื่อมสำหรับเชื่อม ( อ้างอิงที่ 3 ) ใช้โอนสติปัญญาของมนุษย์กับหุ่นยนต์เชื่อม ในกรอบนี้ การ เชื่อมหุ่นยนต์ ทำงานในสภาพแวดล้อมจริงเชื่อมเพิ่มเซ็นเซอร์สังเกตชิ้นงานและสร้าง 3D สระว่ายน้ำเชื่อมพื้นผิว ข้อมูลที่ได้จากเซ็นเซอร์
เป็นความคิดเห็นจากกระบวนการเชื่อมจริงดู โดยช่างเชื่อมมนุษย์ในสภาพแวดล้อมเสมือนจริงเชื่อม และเครื่องเชื่อมเชื่อม ปรับค่าตาม ข้อมูลและการปรับปรุงจะถูกบันทึก / วิเคราะห์แบบวิธีเชื่อมต่อสระ
3D เชื่อมพื้นผิวซึ่งเชื่อกันว่าเป็นแหล่งหลักของข้อมูลความคิดเห็นช่างเชื่อมอาจได้รับในระหว่างกระบวนการเชื่อมเพื่อให้การเปลี่ยนแปลงของสติปัญญาของมนุษย์ที่จะเชื่อมหุ่นยนต์เชื่อมแบบอัจฉริยะ
อิสระหุ่นยนต์ งานวิจัยนี้ เป็นการศึกษาแรกในการจำลองและวิเคราะห์การปรับใช้แพลตฟอร์มเสมือนมนุษย์เสนอการเชื่อมสาขาการเชื่อมพารามิเตอร์ในคู่มือกระบวนการรวมถึงกระแสเชื่อมเชื่อม , ความเร็ว , ทิศทาง , ไฟฉายและ
ความยาวโค้ง ในระบบการควบคุมโดยอัตโนมัติ แต่เพียงไม่กี่เลือกพารามิเตอร์ควรปรับเพื่อชดเชยกับผลกระทบจากการเปลี่ยนแปลงที่เป็นไปได้ในกระบวนการ ในบรรดาสาขาการเชื่อมพารามิเตอร์เพิ่มขึ้นในกระแสเชื่อมและลดลงในความเร็วเชื่อมจะเพิ่มความร้อนใส่เข้าไปในกระบวนการเชื่อมจึงมากมีอิทธิพลต่อเชื่อมสระเรขาคณิตพื้นผิว ในของผู้เขียน ( อ้างอิงจากการศึกษาที่ผ่านมาพบ .
4 – 6 ) ปัจจุบัน เชื่อม ใช้เพื่อควบคุมกระบวนการเชื่อม . อย่างไรก็ตาม ในการใช้งานหลายท่อเชื่อมท่อมักจะคงที่และไม่สามารถหมุนได้ในระหว่างการเชื่อม ( เช่น 5 ตำแหน่งคงที่ นั่นคือ แนวแกนของท่อในแนวนอน ; ท่ออยู่นิ่งในการเชื่อม และเชื่อมคบเพลิงจะถูกย้ายไปเชื่อมข้อ ( อ้างอิงที่ 7 ) โดยปกติช่างเชื่อมเลือกที่กำหนดไว้ล่วงหน้าและปัจจุบันเชื่อมเลื่อนไฟฉายไปตามท่อ เนื่องจากการเคลื่อนไหวของไฟฉายสามารถค้นหาปรับโดยเชื่อมมนุษย์ที่จะเอาชนะผลกระทบจากรูปแบบ ในการศึกษาครั้งนี้ คือ ช่างเชื่อม เคลื่อนไหวตามทิศทางการเชื่อม )แม้ว่าพารามิเตอร์อื่น ๆ ( เช่นการเชื่อมไฟฉายและความยาวส่วนโค้ง ) แน่นอนสามารถมีผลกระทบกับกระบวนการเชื่อม ในส่วนด้านบนของท่อ , การควบคุมความเร็วเชื่อม , ยืนยันโดยการทดลองจะเพียงพอที่จะสร้างรอยเชื่อมที่น่าพอใจ เรียนรู้ความสัมพันธ์ระหว่าง
กระแสเชื่อมและเครื่องเชื่อมของการเคลื่อนไหวที่สอดคล้องกัน ( เช่นการเชื่อมความเร็ว ) สามารถใช้เพื่อควบคุมการ humanmachine สหกรณ์เชื่อมท่อที่เชื่อมมนุษย์ไร้ฝีมือทำงานทำงานเชื่อมไฟฉายกำหนดความเร็วเชื่อมในขณะที่เครื่องเชื่อมสามารถชดเชยการเคลื่อนไหวของเขา / เธอที่ไม่ถูกต้องโดยการปรับกระแสไฟเชื่อม .สำหรับเครื่องอัตโนมัติที่ต้องพร้อมกันควบคุม frontside เชื่อมสระลักษณะพารามิเตอร์และสอดใส่ด้านหลังเชื่อม โดยการปรับความเร็วปัจจุบันและการเชื่อมเชื่อมความสัมพันธ์ที่เสนอยังสามารถให้ช่วง / ข้อจำกัดสำหรับพารามิเตอร์การป้อนข้อมูลกระบวนการ
เชื่อม ซึ่งจะถูกใช้เพื่อคำนวณความเร็วและปรับกระแสเชื่อมส่วนที่เหลือของกระดาษจะจัดดังนี้ ในส่วนถัดไป , งานที่เกี่ยวข้อง คือ รายละเอียด ในส่วนที่สาม ภาพรวมของระบบเชื่อมเสมือนมีให้ ใน
ส่วนที่สี่ การทดลอง มีรายละเอียด และข้อมูลจากเก้า teleoperated เชื่อมการทดลองแสดง / วิเคราะห์ ความสัมพันธ์ระหว่างความเร็วเชิงเส้น พบว่า ปัจจุบัน และ เชื่อมอัตโนมัติเชื่อมการทดลองแตกต่างกันภายใต้กระแสเชื่อม ซึ่งในการนำเสนอความสัมพันธ์ที่ใช้ในการคำนวณความเร็วเชื่อมที่จำเป็นสำหรับแต่ละกระแสเชื่อม ผลจะแสดงในส่วนที่ห้า ตามด้วยบทสรุป