INSPECTION OF HIGH VOLTAGE POWER LI

INSPECTION OF HIGH VOLTAGE POWER LINES –
A NEW APPROACH
M. BÜHRINGER, J. BERCHTOLD, M. BÜCHEL, C. DOLD,
M. BÜTIKOFER, M. FEUERSTEIN
ETH Zürich, 8092 Zürich, Switzerland
W. FISCHER, C. BERMES, R. SIEGWART
Autonomous System Lab, ETH Zürich,
Tannenstrasse 3, 8092 Zürich, Switzerland

This paper presents the “Cable Crawler”, a mobile teleoperated robot to inspect high
voltage power lines. Its mechanism allows riding on the topmost ground cable of high
voltage power lines and crossing a set of mast tips as well as smaller obstacles
autonomously and thus is not limited to just move from mast to mast. The robot consists
of an aluminium chassis, six propulsion units and two spaces for cameras and other
electronic components. Six electrical motors drive independently six rubber-coated
rollers, two in a horizontal position to take the weight and four vertical ones. The four
vertical rollers are pressed onto the wire by springs, which guarantees slipless propulsion
in difficult situations. A Matlab program controls the drives independently. An optical
camera is mounted on the prototype, which can rotate 360° and the image can be
transmitted wireless to the user’s computer monitor. With a mass of 58 kg and only six
drives it consequently follows the industry’s wish to have a robust, easy to maintain and
rather cheap solution. Regarding the fields examined by the robot, the project
concentrated on the detection of trees growing into proximity of the wires.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ตรวจสอบสูงแรงดันสายไฟฟ้า –
วิธีใหม่
M. BÜHRINGER, J. BERCHTOLD, M. BÜCHEL, C. DOLD,
M. BÜTIKOFER, M. FEUERSTEIN
ETH ใน Zürich, 8092 Zürich สวิตเซอร์แลนด์
W. ตื่น C. BERMES, R. SIEGWART
ระบบห้องปฏิบัติการอิสระ ETH Zürich,
Tannenstrasse 3, 8092 Zürich สวิตเซอร์แลนด์

กระดาษนี้นำเสนอ "สาย Crawler" หุ่นยนต์มือถือ teleoperated การตรวจสอบสูง
สายไฟฟ้าแรงดันไฟฟ้า กลไกที่ช่วยให้ขี่ในสายดินอยู่ด้านบนสุดสูง
เคล็ดลับอุปสรรคเช่นเล็กเป็นสายไฟฟ้าแรงดันไฟฟ้าและข้ามชุดเสา
autonomously และจึงไม่จำกัดเพียงแค่ย้ายจากเสาถึงเสา ประกอบด้วยหุ่นยนต์
ตัวถังเป็นอลูมิเนียม หน่วยขับเคลื่อน 6 และสองช่องสำหรับกล้องและอื่น ๆ
อิเล็กทรอนิกส์ มอเตอร์ไฟฟ้า 6 ขับอิสระ 6 เคลือบยาง
ลูกกลิ้ง สองในแนวที่รับน้ำหนักและแนวตั้งสี่ สี่
ลูกกลิ้งแนวตั้งจะกดลงบนสายโดยสปริง ซึ่งขับเคลื่อน slipless
ในสถานการณ์ยากขึ้น โปรแกรม Matlab ควบคุมไดรฟ์ได้อย่างอิสระ มีแสง
กล้องติดตั้งบนต้นแบบ ซึ่งสามารถหมุนได้ 360 องศาและรูปภาพสามารถ
ไร้สายนำส่งการตรวจสอบคอมพิวเตอร์ของผู้ใช้ได้ มีมวล 58 กิโลกรัมและเพียง 6
ไดรฟ์ดังนั้นตามต้องการของอุตสาหกรรมให้มีประสิทธิภาพ ง่ายต่อการรักษา และ
แก้ปัญหาแทนที่จะประหยัด เกี่ยวกับเขตข้อมูลที่ตรวจสอบ โดยหุ่นยนต์ โครงการ
เข้มข้นในการตรวจพบของต้นไม้ที่เติบโตของสาย

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

การตรวจสอบสายไฟฟ้าแรงดันสูง (

) B Üวิธีการใหม่ hringer เจ. เบิร์กโทลด์ เอ็ม บี Üเชล ซี เอ็ม บี Ü tikofer โดล์ด
, M feuerstein
ETH Z ü rich 8092 Z ü rich , สวิตเซอร์แลนด์
W . ฟิชเชอร์ , C . bermes , R siegwart
อิสระระบบ Lab , ETH Z และอุดมไปด้วย
tannenstrasse 3 , 8092 Z ü rich , สวิตเซอร์แลนด์

บทความนี้นำเสนอ " สายเคเบิลบน " มือถือ teleoperated หุ่นยนต์ตรวจสอบสูง
แรงดันไฟเส้น การอนุญาตให้ขี่บนพื้นดิน ทีวีสุดยอดสายไฟฟ้าแรงสูง
ข้ามชุดเสาเคล็ดลับเช่นเดียวกับอุปสรรคเล็ก
อัตโนมัติ และดังนั้นจึง ไม่ จำกัด เพียงย้ายจากเสาถึงเสาเรือ หุ่นยนต์ประกอบด้วย
ของตัวถังอลูมิเนียม 6 การขับเคลื่อนหน่วยและ 2 ช่องสำหรับกล้องและอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์อื่น ๆ

หกมอเตอร์ไฟฟ้าขับอิสระหกเคลือบยางลูกกลิ้ง
2 ในแนวนอนและแนวตั้งเพื่อรับน้ำหนักคนที่สี่ 4
แนวตั้งลูกกลิ้งกดบนลวดด้วยสปริง ซึ่งรับประกัน
การขับเคลื่อน slipless ในสถานการณ์ยาก เป็นโปรแกรมการควบคุมไดรฟ์ที่เป็นอิสระ แสงกล้อง
ติดตั้งอยู่บนต้นซึ่งสามารถหมุนได้ 360 องศา และสามารถส่งภาพไร้สาย
จอภาพคอมพิวเตอร์ของผู้ใช้ กับมวลของ 58 กิโลกรัมเท่านั้น 6
ไดรฟ์มันจึงตามอุตสาหกรรม ต้องการให้มีประสิทธิภาพ , ง่ายต่อการรักษาและ
ค่อนข้างราคาถูกแก้ปัญหา เกี่ยวกับเขตตรวจสอบโดยหุ่นยนต์โครงการ
เข้มข้นในการปลูกลงในความใกล้ชิดของสายไฟ