In the hardware experiment, a small

In the hardware experiment, a small Cross robot made of five
Cosmo modules is utilized (the robot is depicted in Fig. 13). The robot moves using the same four motion primitives as in the
simulated scenarios. The execution of each primitive takes 30 s on
the real robot. The control signals ai(t), i = 1, . . . , n, where n is
the number of modules, define the desired position of each joint.
The joints are controlled by a P regulator. The physical simulation
used in the motion planner uses the same P controller which allows
us to control the robot using the motion primitives obtained from
the simulation. Examples of the control signals are depicted in
Fig. 14.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ทดสอบฮาร์ดแวร์ หุ่นยนต์ขนาดเล็กไขว้ทำห้าใช้โมดูลคอสโม (หุ่นยนต์เป็นภาพใน Fig. 13) หุ่นยนต์ย้ายใช้นำสี่เคลื่อนไหวเดียวกันในการสถานการณ์จำลอง การดำเนินการของแต่ละ s 30 ดั้งเดิมขึ้นบนหุ่นยนต์จริง การควบคุมสัญญาณ ai(t) ฉัน = 1,..., n โดยที่ n คือจำนวนของโมดูล กำหนดตำแหน่งระบุของร่วมแต่ละข้อต่อจะถูกควบคุม โดยควบคุม P การจำลองทางกายภาพใช้ในการเคลื่อนไหววางแผนใช้ควบคุม P เดียวกันซึ่งช่วยให้เราสามารถควบคุมหุ่นยนต์ที่ใช้นำการเคลื่อนไหวได้รับจากการจำลองสถานการณ์ มีแสดงตัวอย่างของสัญญาณควบคุมในFig. 14

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ในการทดลองฮาร์ดแวร์หุ่นยนต์ขนาดเล็กที่ทำข้ามห้าโมดูลรัคถูกนำมาใช้ (หุ่นยนต์เป็นที่ปรากฎในรูปที่. 13) ย้ายหุ่นยนต์โดยใช้พื้นฐานเดียวกันสี่เคลื่อนไหวเช่นเดียวกับในสถานการณ์จำลอง การดำเนินการของแต่ละดั้งเดิมจะใช้เวลา 30 วินาทีในหุ่นยนต์จริง การควบคุมสัญญาณ ai (t) i = 1, . . , n โดยที่ n คือจำนวนของโมดูลกำหนดตำแหน่งที่ต้องการของการร่วมทุนแต่ละ. ข้อต่อจะถูกควบคุมโดยควบคุม P การจำลองทางกายภาพที่ใช้ในการวางแผนการเคลื่อนไหวใช้ควบคุม P เดียวกันซึ่งจะช่วยให้เราสามารถควบคุมหุ่นยนต์โดยใช้พื้นฐานการเคลื่อนไหวที่ได้จากการจำลอง ตัวอย่างของสัญญาณควบคุมจะปรากฎในรูป 14

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ในการทดสอบฮาร์ดแวร์ขนาดเล็กข้ามหุ่นยนต์ทำ 5
- โมดูลที่ใช้ ( หุ่นยนต์จะแสดงในรูปที่ 13 ) หุ่นยนต์เคลื่อนที่โดยใช้ทั้งสี่เคลื่อนไหว primitives ใน
จำลองสถานการณ์ ในการดำเนินการของแต่ละแบบดั้งเดิมใช้เวลา 30 s
หุ่นยนต์จริง สัญญาณควบคุม AI ( T ) , i = 1 , . . . . . . . . , n โดยที่ n คือหมายเลขของโมดูล
, กําหนดตําแหน่งที่ต้องการของแต่ละข้อต่อ .
ข้อต่อควบคุมโดยจุดควบคุม แบบจำลองทางกายภาพที่ใช้ในการเคลื่อนไหว
วางแผนใช้เหมือนกัน P ควบคุมซึ่งจะช่วยให้เราสามารถควบคุมหุ่นยนต์ใช้

เคลื่อนไหว primitives ที่ได้จากการจำลอง ตัวอย่างของสัญญาณควบคุมที่ปรากฎในรูป

14 .