A part is defined as the collection

A part is defined as the collection of a sequence of configurations a robot makes to go from one place to another without regard to the timing of these configurations. So, in Figure 5.1, if a robot goes from point (configuration) A to point B to point C, the sequence of the configutions between A and B and C constitutes a path. A trajectory is reload to the timing at which each part of the path must be attained. As a result, regardless of when points B and C in figure 5.1 are reached, the path is the same , whereas depending on how fast each portion of the path is traversed, the trajectory may differ. Therefore, the points at which the robot may be on a part and on a trajectory at a given time may be different, even if the robot traverse the same points. On a trajectory, depending on the velocities and accelerations, points B and C may be reached at different times, creating different trajectories, In this chapter, we are not only concerned about the path a robot take, but also its velocities and accelerations.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ส่วนหนึ่งถูกกำหนดเป็นชุดของลำดับของการกำหนดค่าที่ทำให้หุ่นยนต์ไปจากที่หนึ่งไปยังอีกโดยไม่คำนึงถึงช่วงเวลาของการตั้งค่าคอนฟิกเหล่านี้ ดังนั้น ในรูป 5.1 ถ้าหุ่นยนต์ไปจากจุด (โครง) A ไปจุด B ถึงจุด C ลำดับของ configutions ระหว่าง A และ B และ C ถือเป็นเส้นทาง วิถีจะโหลดไปเวลาที่ต้องบรรลุแต่ละส่วนของเส้นทาง ดัง ว่าเมื่อจุด B และ C ในรูปที่ 5.1 จะถึง เส้นทางจะเหมือน ในขณะที่ขึ้นอยู่กับความเร็วแต่ละส่วนของเส้นทางจะไม่เหมือนกัน วิถีอาจแตกต่างกัน ดังนั้น จุดที่หุ่นยนต์อาจเป็นส่วนหนึ่ง และเป็นวิถีที่กำหนดอาจจะแตกต่าง แม้ว่าหุ่นยนต์ข้ามจุดเดียวกัน ในแบบวิถี ขึ้นอยู่กับตะกอน และเร่ง จุด B และ C อาจจะถึงเวลาที่แตกต่างกัน การสร้างต่าง ๆ trajectories ในบทนี้ เราไม่เฉพาะห่วงเส้นทางหุ่นยนต์ใช้ แต่ยังเป็นตะกอนและเร่ง

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ส่วนหนึ่งถูกกำหนดให้เป็นคอลเลกชันของลำดับที่ของการกำหนดค่าทำให้หุ่นยนต์ที่จะไปจากที่หนึ่งไปยังอีกโดยไม่คำนึงถึงระยะเวลาของการกำหนดค่าเหล่านี้ ดังนั้นในรูปที่ 5.1 ถ้าหุ่นยนต์ไปจากจุด (ตั้งค่า) A ไป B ชี้ไปที่จุด C ลำดับของ configutions ระหว่าง A และ B และ C ถือว่าเส้นทาง วิถีถูกโหลดไประยะเวลาที่เป็นส่วนหนึ่งของเส้นทางแต่ละคนจะต้องบรรลุ เป็นผลให้ไม่คำนึงถึงเมื่อจุด B และ C ในรูปที่ 5.1 จะถึงเส้นทางที่จะเหมือนกันในขณะที่ขึ้นอยู่กับว่าแต่ละส่วนได้อย่างรวดเร็วของเส้นทางที่มีการสำรวจวิถีอาจแตกต่างกัน ดังนั้นจุดที่หุ่นยนต์อาจจะอยู่ในส่วนหนึ่งและวิถีในเวลาที่กำหนดอาจจะแตกต่างกันแม้ว่าหุ่นยนต์สำรวจจุดเดียวกัน บนเส้นทางการเคลื่อนที่ขึ้นอยู่กับความเร็วและความเร่งที่จุด B และ C อาจจะถึงเวลาที่ต่างกัน, การสร้างวิถีที่แตกต่างกันในบทนี้เราไม่ได้กังวลเกี่ยวกับเส้นทางหุ่นยนต์ใช้ แต่ยังความเร็วและความเร่งของ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ส่วนที่กำหนดไว้เป็นคอลเลกชันของลำดับของการตั้งค่าหุ่นยนต์ทำให้ไปจากสถานที่หนึ่งไปยังอีกโดยไม่เกี่ยวข้องกับระยะเวลาของการตั้งค่าเหล่านี้ ดังนั้น ในรูปที่ 5.1 ถ้าหุ่นยนต์ไปจากจุด ( ปรับแต่ง ) ไปยังจุด B ไปยังจุด C , การเรียงลำดับของ configutions ระหว่าง A และ B และ C ถือเป็นเส้นทางเป็นวิถีเป็นโหลดให้ระยะเวลาที่แต่ละส่วนของเส้นทางที่ต้องบรรลุ ผลคือ ไม่ว่าจุด B และ C ในรูปที่ 5.1 จะถึงเส้นทางเดียวกัน แต่ขึ้นอยู่กับวิธีที่รวดเร็วในแต่ละส่วนของเส้นทาง traversed , วิถีที่อาจแตกต่างกัน ดังนั้น จุดที่หุ่นยนต์จะเป็นส่วนหนึ่งในวิถีในเวลาที่กำหนดอาจจะแตกต่างกันแม้ว่าหุ่นยนต์เข้าไปที่จุดเดียวกัน บนเส้นทางขึ้นอยู่กับความเร็ว และความเร่ง จุด B และ C อาจจะถึงเวลาที่แตกต่าง สร้างวิถีที่แตกต่างกัน ในบทนี้ เราไม่เพียง แต่กังวลเกี่ยวกับเส้นทางหุ่นยนต์ไป แต่ก็มีความเร็ว และความเร่ง .