Abstract: This paper studies the mo

Abstract: This paper studies the motion of a large and highly mobile six-legged lunar vehicle called athlete, developed by the Jet Propulsion Laboratory. This vehicle
rolls on wheels when possible, but can use the wheels as feet to walk when necessary. While gaited walking may suffice for most situations, rough and steep terrain
requires novel sequences of footsteps and postural adjustments that are specifically
adapted to local geometric and physical properties. This paper presents a planner
to compute these motions that combines graph searching techniques to generate a
sequence of candidate footfalls with probabilistic sample-based planning to generate
continuous motions to reach them. The viability of this approach is demonstrated
in simulation on several example terrains, even one that requires rappelling.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

บทคัดย่อ: กระดาษนี้ศึกษาการเคลื่อนไหวขนาดใหญ่ และสูงเคลื่อนขาหกดวงรถเรียกนักกีฬา พัฒนา โดยห้องปฏิบัติการเจ็ทขับเคลื่อน รถนี้กลิ้งบนล้อเมื่อได้ แต่สามารถใช้ล้อเป็นเท้าเดินเมื่อจำเป็น ในขณะที่ gaited เดินพฤษภาคม suffice สำหรับสถานการณ์ส่วนใหญ่ แบบหยาบ และสูงชันภูมิประเทศต้องลำดับนวนิยายของเท้าและการปรับปรุงเนื้อ postural ที่ specificallyปรับคุณสมบัติทางเรขาคณิต และทางกายภาพในท้องถิ่น เอกสารนี้นำเสนอการวางแผนการคำนวณเหล่านี้เคลื่อนไหวที่รวมค้นหาเทคนิคการสร้างกราฟการลำดับของผู้สมัคร footfalls กับ probabilistic ตามตัวอย่างการวางแผนเพื่อสร้างเคลื่อนไหวที่ต่อเนื่องไปถึงพวกเขา แสดงศักยภาพของวิธีการนี้ในการจำลองบน terrains เช่นหลาย แม้ที่ต้องไต่หน้าผา

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

บทคัดย่องานวิจัยนี้ศึกษาการเคลื่อนที่ของมือถือขนาดใหญ่และสูงหกขารถจันทรคติเรียกว่านักกีฬาพัฒนาโดยเครื่องยนต์ไอพ่นทดลอง รถคันนี้
ม้วนบนล้อเมื่อเป็นไปได้ แต่สามารถใช้ล้อเป็นเท้าที่จะเดินเมื่อมีความจำเป็น ขณะที่เดิน gaited อาจ CE FFI su สำหรับสถานการณ์ส่วนใหญ่ภูมิประเทศขรุขระและสูงชัน
ต้องใช้ลำดับนวนิยายของรอยเท้าและการปรับการทรงตัวที่มีระบุไว้เองโดย
ปรับให้เข้ากับรูปทรงเรขาคณิตและทางกายภาพในท้องถิ่น บทความนี้นำเสนอการวางแผน
ที่จะคำนวณการเคลื่อนไหวเหล่านี้ที่รวมเทคนิคการค้นหากราฟเพื่อสร้าง
ลำดับของผู้สมัครฝีเท้ากับการวางแผนของกลุ่มตัวอย่างที่ใช้ความน่าจะเป็นในการสร้าง
การเคลื่อนไหวอย่างต่อเนื่องเพื่อเข้าถึงพวกเขา ความมีชีวิตของวิธีการนี้จะแสดงให้เห็น
ในการจำลองบนภูมิประเทศหลายตัวอย่างแม้หนึ่งที่ต้องโรยตัว

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

บทคัดย่อ : บทความนี้เป็นการศึกษาการเคลื่อนที่ของขนาดใหญ่และสูงหกขาเคลื่อนที่ทางรถเรียกนักกีฬาเจ็ทขับเคลื่อนพัฒนาโดยห้องปฏิบัติการ รถ
ม้วนบนล้อเมื่อเป็นไปได้ แต่สามารถใช้ล้อที่เท้าเดินได้เมื่อจำเป็น ในขณะที่ความเร็วในการเคลื่อนที่เดินอาจซู CE ffiสำหรับสถานการณ์ส่วนใหญ่ ขรุขระและชันภูมิประเทศ
ต้องมีนวนิยายลำดับของเท้าและการปรับท่าทางที่ speci จึงคอลลี่
ปรับคุณสมบัติทางเรขาคณิตและทางกายภาพในท้องถิ่น บทความนี้เสนอแผน
คำนวณเหล่านี้การเคลื่อนไหวที่ผสมผสานเทคนิคการค้นหากราฟเพื่อสร้างลำดับของผู้สมัคร footfalls กับความน่าจะเป็น

ตัวอย่างตามการวางแผนเพื่อสร้างการเคลื่อนไหวอย่างต่อเนื่องเพื่อเข้าถึงพวกเขาชีวิตของวิธีการนี้จะแสดงให้เห็นในตัวอย่างหลายแบบ
ภูมิประเทศ แม้หนึ่งที่ต้องไต่หน้าผา .