Putting it all together. I f we com

Putting it all together. I f we compare the composite feedforward torque signal of Fig. 9 c) with the torque output of only the P.I .V. controller with a bandwidth of 20Hz and a damping ratio of 1, we notice how strikingly similar they are. Fig. 10 shows this comparison. This suggests that we could have near zero following error if our Feed forward control is accurate. Figure 10. Comparison of Feedforward Torque with the Output of only P.I .V. Control. Feedforward control goes a long way towards reducing settling times and minimizing overshoot, however there are several of assumptions that ultimately limit its effectiveness. For example, servo amplifiers all have current limits and finite response times. For motion bandwidths in the sub 50 Hz range, the current loops can be safely ignored, however as the need to push the motion bandwidths higher, the current
loops need to be accounted for as well. In addition, the single most limiting factor in servo motion control is the resolution and accuracy of the feedback device. Low-resolution encoders contribute to poor velocity estimations that lead to either limit cycling or velocity ripple problems. Finally, compliant couplers that connect the load to the servomotor must also be accounted for as they too limit the useable motion bandwidths. In summary, disturbance rejection control can be obtained by one of a number of ways, the two most common are P.I .D. and P.I .V. control. The direct use of P.I .D. control can often meet low performance motion control loops and are generally set by either the Ziegler Nichols or by trial and error methods. Overshoot and rise times are tightly coupled making gain adjustments difficult. P.I .V. control on the other hand, provides a method to significantly decouple the overshoot and rise time, allowing for easy set up and very high disturbance rejection characteristics. Finally, feedforward control is needed in addition to disturbance rejection control to minimize the tracking error.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ใส่ทั้งหมดเข้าด้วยกัน ผมเราเปรียบเทียบสัญญาณแรงบิด feedforward คอมโพสิตของ Fig. 9 c f) กับแรงบิดผลเฉพาะ P.I V. ควบคุมแบนด์วิดธ์ของ 20Hz และอัตรา damping 1 เราสังเกตว่า กว่าคล้ายจะ Fig. 10 แสดงการเปรียบเทียบนี้ แนะนำว่า เราสามารถได้ใกล้ศูนย์ข้อผิดพลาดต่อไปนี้ถ้าเราดึงไปข้างหน้าควบคุมไม่ถูกต้อง รูปที่ 10 เปรียบเทียบแรงบิด Feedforward มีผลเฉพาะ P.I V. ควบคุม ควบคุม Feedforward ออกแบบลดเวลาตกตะกอน และลด overshoot อย่างไรก็ตามมีหลายสมมติฐานที่สุด จำกัดประสิทธิผล ตัวอย่าง servo เครื่องขยายเสียงทั้งหมดมีขีดจำกัดปัจจุบันและเวลาตอบรับจำกัด สำหรับแบนด์วิธที่เคลื่อนไหวในช่วงย่อย 50 Hz ลูปปัจจุบันสามารถอย่างปลอดภัยละเว้น อย่างไรก็ตามเป็นต้องผลักดันแบนด์วิธเคลื่อนไหวสูงขึ้น ปัจจุบันวนรอบต้องถูกคิดดี นอกจากนี้ ตัวจำกัดมากที่สุดหนึ่งใน servo ควบคุมการเคลื่อนไหวเป็นความละเอียดและความถูกต้องของอุปกรณ์ผลป้อนกลับ ตัวเข้ารหัสแบบความละเอียดต่ำนำไปสู่การประมาณความเร็วยากที่จะจำกัดปัญหาระลอกคลื่นความเร็วหรือการขี่จักรยาน สุดท้าย เครื่องต่อมาตรฐานที่เชื่อมต่อโหลดกับ servomotor ต้องยังสามารถคิดเป็นนั้นจำกัดแบนด์วิธการเคลื่อนไหวที่ใช้สอยเกินไป ในสรุป ควบคุมการปฏิเสธรบกวนได้ โดยหลายวิธี สองทั่วไปส่วนใหญ่จะ P.I D. และ P.I V. ควบคุม ใช้โดยตรงของ P.I D. การควบคุมมักจะสามารถตอบสนองประสิทธิภาพต่ำเคลื่อนไหวตัวควบคุมลูป และโดยทั่วไปจะตั้ง โดย นิโคล Ziegler แบบใด หรือ โดยวิธีลองผิดลองถูก เวลา overshoot และเพิ่มขึ้นเป็นแน่นควบคู่ทำให้ได้รับการปรับปรุงยาก P.I V. ควบคุมบนมืออื่น ๆ มีวิธีการ decouple overshoot และ เวลาเพิ่มขึ้น ให้ชุดง่ายขึ้น และลักษณะการปฏิเสธรบกวนสูงมากอย่างมีนัยสำคัญ ในที่สุด การควบคุม feedforward ต้องนอกจากควบคุมการปฏิเสธรบกวนเพื่อลดข้อผิดพลาดการติดตาม

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

วางมันทั้งหมดเข้าด้วยกัน I f เราเปรียบเทียบสัญญาณแรงบิดคราทคอมโพสิตของรูป 9 ค) มีผลผลิตแรงบิดเพียง PI .V ควบคุมด้วยแบนด์วิดธ์ของ 20Hz และอัตราส่วนหมาด 1 เราสังเกตเห็นว่าคล้ายพวกเขาจะ มะเดื่อ 10 แสดงการเปรียบเทียบนี้ นี้แสดงให้เห็นว่าเราสามารถมีความใกล้ศูนย์ต่อไปนี้ข้อผิดพลาดถ้าฟีดของเราไปข้างหน้าการควบคุมมีความถูกต้อง รูปที่ 10 การเปรียบเทียบ Feedforward แรงบิดที่มีการส่งออกของ PI เพียง .V การควบคุม การควบคุมคราทไปทางยาวต่อการลดเวลาการตกตะกอนและลดแหก แต่มีหลายสมมติฐานว่าในท้ายที่สุด จำกัด ประสิทธิผล ตัวอย่างเช่นเครื่องขยายเสียงเซอร์โวทุกคนมีข้อ จำกัด ในปัจจุบันและ จำกัด เวลาการตอบสนอง สำหรับแบนด์วิดท์การเคลื่อนไหวในช่วงย่อย 50 เฮิร์ตซ์, ลูปในปัจจุบันสามารถปฏิเสธได้อย่างปลอดภัย แต่เป็นความต้องการที่จะผลักดันการเคลื่อนไหวแบนด์วิดท์ที่สูงขึ้นในปัจจุบัน
ลูปจะต้องมีการคิดเช่นกัน นอกจากนี้ปัจจัยสำคัญที่สุดเพียงอย่างเดียวในการควบคุมการเคลื่อนไหวเซอร์โวเป็นความละเอียดและความถูกต้องของอุปกรณ์ความคิดเห็น เข้ารหัสความละเอียดต่ำนำไปสู่การประมาณการความเร็วที่ไม่ดีที่นำไปสู่ทั้ง จำกัด การขี่จักรยานหรือความเร็วปัญหาระลอก สุดท้ายเพลาตามที่เชื่อมต่อโหลดที่จะกระตุกจะต้องคิดที่พวกเขาเกินไป จำกัด แบนด์วิดท์การเคลื่อนไหว useable โดยสรุปการควบคุมการปฏิเสธความวุ่นวายได้โดยหนึ่งในหลายวิธีที่ทั้งสองพบมากที่สุดคือ PI .d และ PI .V การควบคุม ใช้โดยตรงของ PI .d การควบคุมมักจะสามารถตอบสนองความลูปควบคุมการเคลื่อนไหวประสิทธิภาพต่ำและมีการตั้งค่าโดยทั่วไปทั้งนิโคล Ziegler หรือโดยการทดลองและวิธีการผิดพลาด แหกและเวลาเพิ่มขึ้นเป็นคู่แน่นการปรับกำไรยาก PI .V ควบคุมในมืออื่น ๆ ที่มีวิธีการอย่างมีนัยสำคัญ decouple แหกและเวลาเพิ่มขึ้นเพื่อให้สามารถตั้งค่าได้ง่ายขึ้นและรบกวนสูงมากลักษณะการปฏิเสธ ในที่สุดการควบคุมคราทเป็นสิ่งจำเป็นนอกเหนือไปรบกวนการควบคุมการปฏิเสธที่จะลดข้อผิดพลาดในการติดตาม

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

วางมันทั้งหมดเข้าด้วยกัน ถ้าเราเปรียบเทียบสัญญาณคอมโพสิตแรงบิดไปข้างหน้าของรูปที่ 9 C ) กับแรงบิดออกแค่หน้าฉัน . . . ควบคุมแบนด์วิดธ์ของ 20Hz และ Damping Ratio 1 เราสังเกตเห็นว่าคล้ายกันมากพวกเขาจะ รูปที่ 10 แสดงการเปรียบเทียบนี้ นี้แสดงให้เห็นว่าเราน่าจะใกล้ศูนย์ข้อผิดพลาดดังต่อไปนี้ถ้าอาหารของเราคอยควบคุมถูกต้อง รูปที่ 10การเปรียบเทียบแรงบิดไปข้างหน้ากับการแสดงผลของหน้าฉัน . . . ควบคุม การควบคุมไปข้างหน้าไปทางยาวต่อการลดเวลาและลดการตอบสนอง อย่างไรก็ตามมีหลายสมมติฐาน ซึ่งในที่สุดแล้ว จำกัด ประสิทธิภาพของ ตัวอย่างเช่น , เซอร์โวแอมป์ทั้งหมดมีขีดจํากัดปัจจุบันและเวลาการตอบสนองที่จำกัด สำหรับอุปกรณ์ที่เคลื่อนไหวในช่วงย่อย 50 Hz ,ลูปปัจจุบันสามารถละเว้นอย่างปลอดภัย แต่เป็นความต้องการที่จะผลักดันเคลื่อนไหว bandwidths สูง ห่วงกระแส
ต้องคิดเช่นกัน นอกจากนี้ เดียวมากที่สุด ปัจจัยจำกัดในการควบคุมการเคลื่อนไหว เซอร์โว คือ ความละเอียด ความถูกต้อง ของข้อมูล อุปกรณ์ตัวความละเอียดต่ำส่งผลให้ความเร็วการยากจน ทำให้ทั้ง จำกัด จักรยาน หรือ ปัญหาคลื่นความเร็ว สุดท้าย ตามงานที่เชื่อมต่อกับ โหลด กับเซอร์โวมอเตอร์ก็ต้องคิดเหมือนพวกเขาด้วยการใช้อุปกรณ์ที่เคลื่อนไหว . ในการสรุป , การควบคุมการรบกวนได้โดยหนึ่งในหลายวิธีสองพบบ่อยที่สุดคือหน้าผม . . . ผม .โวลต์ควบคุม โดยการใช้หน้าฉัน . . การควบคุมมักจะเจอลูปการควบคุมการเคลื่อนไหวที่ประสิทธิภาพต่ำและโดยทั่วไปจะกำหนดโดยทั้ง ซีกเลอร์ นิโคล หรือวิธีการ โดยการทดลองและข้อผิดพลาด แหกและลุกขึ้นเวลาจะแน่น ควบคู่การปรับเปลี่ยนได้ยาก หน้าฉัน . . . ควบคุมบนมืออื่น ๆที่แสดงวิธีการที่จะมีการตอบสนองดีคัปเปิลเพิ่มขึ้นและเวลาเพื่อให้ง่ายต่อการตั้งค่าและสูงมากสำหรับการปฏิเสธของ ในที่สุด , การควบคุมไปข้างหน้าเป็นนอกจากควบคุมรบกวนระบบเพื่อลดความผิดพลาด .