III. PROPOSED APPROACHThe proposed

III. PROPOSED APPROACH
The proposed approach aims to develop a strategy to share
the autonomous perception, locomotion and cognition capabilities
of robots and human operators towards high–fidelity
3D inspection of complex structures in their environment.
To address this challenge, we employ recent breakthroughs
in the field of Augmented Reality and combine them with
cutting–edge technologies in the field of aerial robotics. In
particular, we consider aerial robotic systems capable of real–
time self localization and mapping of their environment that
are further empowered by path–planning algorithms which
compute optimized inspection paths for any prior model of
the environment that is available. The derived inspection
solution corresponds to an initial path for the robot, the prior
of how the inspection mission should take place if the real
environment were identical to its geometrical model and each
surface subset of it held equal importantance. However, as the
real environment to be inspected may differ from the available
model, as important information (e.g. human–readable
indications or semantically–important texture) might not be
encoded into its a priori known geometric model, and since
it is possible that only the human operator may be able to
know where to focus the inspection mission, the Augmented
Reality interface aims to allow the operator to adjust the
viewpoints followed by the robot. To achieve this goal effi-
ciently, the AR–interface shares part of the robot cognition to
the human by projecting synthesized stereo images that fuse
the camera frames with the real–time derived 3D map of the
environment. This on one hand enables the human operator
to know both what the robot perceives as well as how well
the environment is mapped, while on the other also allowing
to derive conclusions about which part of the environment is
not inspected at all or has to be further mapped and inspected
in more detail. The operator can then employ head motion
to intuitively guide the robot through a head motion–based
teleoperation controller that adjusts the reference waypoint of
the robot. Within the next sections, the employed structural
inspection planner is summarized, followed by a description
of the Augmented Reality interface, the cognition sharing
scheme, and the control structure.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

III. เสนอแนวทางวิธีการนำเสนอมีวัตถุประสงค์เพื่อพัฒนากลยุทธ์การแบ่งปันความสามารถในการปกครองตนเองรับรู้ การใช้ และความรู้ความเข้าใจของหุ่นยนต์และมนุษย์ดำเนินไปสู่ความเที่ยงตรงสูง –การตรวจสอบโครงสร้างที่ซับซ้อนในสภาพแวดล้อม 3Dประชากรกลุ่มนี้ เราใช้นวัตกรรมใหม่ล่าสุดในด้านของความเป็นจริง และรวมพวกเขาด้วยเทคโนโลยีที่ทันสมัย – ในด้านหุ่นยนต์ทางอากาศ ในโดยเฉพาะอย่างยิ่งเราพิจารณาระบบหุ่นยนต์ทางอากาศสามารถจริง –เวลาแปลด้วยตนเองและการทำแผนที่ของสภาพแวดล้อมที่มีอำนาจเพิ่มเติม โดยอัลกอริทึมเส้นทาง – การวางแผนซึ่งคำนวณเส้นทางตรวจสอบที่เหมาะสมสำหรับรุ่นก่อนหน้าใด ๆสภาพแวดล้อมที่มีอยู่ การตรวจสอบที่ได้รับมาโซลูชันที่สอดคล้องกับเส้นทางเริ่มต้นสำหรับหุ่นยนต์ ได้ล่วงหน้าของวิธีตรวจสอบภารกิจควรทำถ้าตัวจริงสภาพแวดล้อมเหมือนกับรูปแบบทางเรขาคณิตและแต่ละพื้นผิวย่อยของมันจัดเท่า importantance อย่างไรก็ตาม เป็นการสภาพแวดล้อมจะตรวจสอบจริงอาจแตกต่างจากการมีนางแบบ เป็นข้อมูลที่สำคัญ (เช่นมนุษย์ – อ่านตัวชี้วัดหรือประโยค – สำคัญเนื้อ) อาจไม่เข้ารหัสเป็นนิรนัยได้รู้จักรูปทรงเรขาคณิต และตั้งแต่เป็นไปได้ว่า เฉพาะคนจริงอาจจะสามารถทราบว่าจะมุ่งเน้นภารกิจการตรวจสอบ การ Augmentedอินเตอร์เฟซความจริงมีจุดมุ่งหมายเพื่อให้ผู้ประกอบการปรับตัวมองตาม ด้วยหุ่นยนต์ เพื่อให้บรรลุนี้เป้าหมาย effi-ciently, AR – อินเตอร์เฟซร่วมเป็นส่วนหนึ่งของความรู้หุ่นยนต์เพื่อโดยฉายภาพมนุษย์สังเคราะห์ภาพสเตอริโอที่ฟิวส์มาเฟรมกล้องกับเวลาจริง – แผนที่ 3 มิติของการสิ่งแวดล้อม หนึ่งคงทำให้คนจริงรู้ทั้ง หุ่นยนต์รับรู้รวมทั้งวิธีดีสภาพแวดล้อมที่ถูกแมป ในขณะที่ในอื่น ๆ ช่วยให้ได้ข้อสรุปซึ่งเป็นส่วนหนึ่งของสิ่งแวดล้อมไม่ตรวจสอบทั้งหมด หรือมีการแมปเพิ่มเติม และตรวจสอบรายละเอียดเพิ่มเติม ผู้ประกอบการสามารถใช้เคลื่อนที่หัวแล้วนำหุ่นยนต์ผ่านหัวเคลื่อนไหว – ตามสังหรณ์ใจควบคุม teleoperation ที่ waypoint อ้างอิงของปรับหุ่นยนต์ ภายในส่วนถัดไป โครงสร้างของธุรกิจวางแผนการตรวจสอบสรุป ตาม ด้วยคำอธิบายในความเป็นจริงของอินเตอร์เฟซ การแบ่งปันความรู้ความเข้าใจโครงร่าง และโครงสร้างการควบคุม

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

III เสนอแนวทาง
วิธีการที่นำเสนอมีจุดมุ่งหมายเพื่อพัฒนากลยุทธ์ที่จะแบ่งปัน
ตนเองรับรู้การเคลื่อนไหวและความรู้ความสามารถ
ของหุ่นยนต์และผู้ประกอบการของมนุษย์ที่มีต่อความจงรักภักดีสูง
การตรวจสอบ 3 มิติของโครงสร้างที่ซับซ้อนในสภาพแวดล้อมของพวกเขา.
เพื่อแก้ไขความท้าทายนี้เราจ้างนวัตกรรมใหม่ล่าสุด
ในสนาม ของความเป็นจริง Augmented และรวมกับ
เทคโนโลยีที่ทันสมัยในเขตของหุ่นยนต์ทางอากาศ ใน
โดยเฉพาะอย่างยิ่งเราพิจารณาระบบหุ่นยนต์ทางอากาศที่มีความสามารถของจริง
แปลเวลาตัวเองและการทำแผนที่ของสภาพแวดล้อมของพวกเขาที่
มีอำนาจต่อไปโดยขั้นตอนวิธีการเส้นทางการวางแผนซึ่ง
คำนวณเส้นทางที่ดีที่สุดสำหรับรูปแบบการตรวจสอบใด ๆ ก่อนหน้าของ
สภาพแวดล้อมที่มีอยู่ การตรวจสอบที่ได้รับ
การแก้ปัญหาที่สอดคล้องกับเส้นทางเริ่มต้นสำหรับหุ่นยนต์ก่อน
ของวิธีการปฏิบัติภารกิจการตรวจสอบควรจะเกิดขึ้นถ้าจริง
สภาพแวดล้อมเหมือนกันกับรูปแบบเรขาคณิตและแต่ละ
กลุ่มย่อยพื้นผิวของมันจัดขึ้นเท่ากับสำคัญต่อการนำ แต่เป็น
สภาพแวดล้อมจริงจะได้รับการตรวจสอบอาจแตกต่างจากที่มีอยู่
รุ่นเป็นข้อมูลที่สำคัญ (เช่นมนุษย์สามารถอ่านได้
บ่งชี้หรือพื้นผิวความหมายที่สำคัญ) อาจจะไม่ได้รับการ
เข้ารหัสเป็นของตนเบื้องต้นที่รู้จักกันในรูปแบบเรขาคณิตและเนื่องจาก
มันเป็นไปได้ว่ามีเพียง ผู้ประกอบการของมนุษย์อาจจะสามารถ
ทราบว่าจะมุ่งเน้นการตรวจสอบการปฏิบัติภารกิจที่เพิ่ม
อินเตอร์เฟซที่ความเป็นจริงมีจุดมุ่งหมายเพื่อช่วยให้ผู้ประกอบการในการปรับ
มุมมองตามด้วยหุ่นยนต์ เพื่อให้บรรลุเป้าหมายนี้ประสิทธิภาพการ
อย่างมีประสิทธิภาพ, ส่วนหุ้น AR-อินเตอร์เฟซของหุ่นยนต์เพื่อความรู้ความเข้าใจ
ของมนุษย์โดยการฉายภาพสเตอริโอสังเคราะห์ที่หลอมรวม
เฟรมกล้องด้วยเวลาจริงแผนที่มา 3 มิติของ
สภาพแวดล้อม นี้ในมือข้างหนึ่งจะช่วยให้ผู้ประกอบการที่มนุษย์
จะรู้ว่าทั้งสองสิ่งที่หุ่นยนต์รับรู้เช่นเดียวกับวิธีการที่ดี
สภาพแวดล้อมที่ถูกแมปในขณะที่คนอื่น ๆ ที่ยังช่วยให้
ให้ได้มาซึ่งข้อสรุปเกี่ยวกับซึ่งเป็นส่วนหนึ่งของสภาพแวดล้อมจะ
ไม่ได้รับการตรวจสอบเลยหรือจะต้องมีการเพิ่มเติม แมปและการตรวจสอบ
ในรายละเอียดเพิ่มเติม ผู้ประกอบการนั้นสามารถใช้การเคลื่อนไหวศีรษะ
เพื่อให้คำแนะนำอย่างสังหรณ์ใจหุ่นยนต์ผ่านหัวเคลื่อนไหวตาม
ควบคุม teleoperation ที่ปรับ waypoint อ้างอิงของ
หุ่นยนต์ ภายในส่วนถัดไปที่มีโครงสร้างการจ้างงาน
การวางแผนการตรวจสอบสรุปตามคำอธิบาย
ของอินเตอร์เฟซเป็นจริง Augmented ความรู้ความเข้าใจร่วมกัน
โครงการและโครงสร้างการควบคุม

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

วิธีการที่เสนอ IIIวิธีการที่เสนอมีเป้าหมายที่จะพัฒนากลยุทธ์เพื่อแบ่งปันการรับรู้ความสามารถของตนเอง และการรับรู้ของหุ่นยนต์และมนุษย์ผู้ที่มีความจงรักภักดีสูงจำกัดการตรวจสอบ 3 มิติของโครงสร้างที่ซับซ้อนในสภาพแวดล้อมของพวกเขาเพื่อจัดการกับความท้าทายนี้ เราใช้นวัตกรรมใหม่ล่าสุดในด้านของความเป็นจริง Augmented และรวมกับการตัดขอบเทคโนโลยีและในด้านหุ่นยนต์ทางอากาศ ในโดยเฉพาะ เราพิจารณาจากความสามารถที่แท้จริงและระบบหุ่นยนต์เวลาตนเองจำกัดและการทำแผนที่ของสภาพแวดล้อมของพวกเขาว่าเพิ่มเติมเสริมสร้างการวางแผนเส้นทางสำหรับอัลกอริทึมที่คำนวณประสิทธิภาพการตรวจสอบเส้นทางก่อนรุ่นสิ่งแวดล้อมที่สามารถใช้ได้ ได้รับการตรวจสอบโซลูชั่นที่สอดคล้องกับเส้นทางเริ่มต้นสำหรับหุ่นยนต์ , ก่อนวิธีการตรวจสอบภารกิจที่ควรเกิดขึ้นถ้าจริงสภาพแวดล้อมเหมือนรูปแบบเรขาคณิตของแต่ละย่อยพื้นผิวมันจัดขึ้น importantance เท่ากัน อย่างไรก็ตาม , เป็นจะตรวจสอบสภาพแวดล้อมที่แท้จริงอาจแตกต่างจากที่พร้อมรูปแบบข้อมูลที่สำคัญ ( เช่นมนุษย์และอ่านได้ข้อบ่งชี้หรือองค์ประกอบสำคัญ ( เนื้อ ) อาจไม่ใช่เข้ารหัสในรูปแบบทางเรขาคณิตของ priori ที่รู้จักกัน และเนื่องจากมันเป็นไปได้ว่าผู้ประกอบการของมนุษย์อาจจะสามารถรู้ที่เน้นการตรวจสอบภารกิจ , ปริซึมความจริง มีวัตถุประสงค์เพื่อให้อินเตอร์เฟซที่ใช้ปรับมุมมองตามด้วยหุ่นยนต์ เพื่อให้บรรลุเป้าหมายนี้ effi -ciently , AR ) ส่วนหุ้นส่วนของความรู้ความเข้าใจให้กับหุ่นยนต์มนุษย์สังเคราะห์ โดยฉายภาพสเตอริโอที่ฟิวส์กล้องกรอบด้วยเวลาจริง 3D และได้รับแผนที่ของสิ่งแวดล้อม นี้หนึ่งในมือช่วยให้ผู้ประกอบการของมนุษย์รู้ทั้งสิ่งที่หุ่นยนต์ perceives เป็นยังไงสิ่งแวดล้อมเป็นแมป , ในขณะที่อื่น ๆ ยังให้เพื่อให้ได้ข้อสรุปเกี่ยวกับซึ่งเป็นส่วนหนึ่งของสิ่งแวดล้อมไม่ตรวจสอบเลยหรือต้องเพิ่มเติมแผนที่และตรวจสอบในรายละเอียดเพิ่มเติม ผู้ประกอบการสามารถใช้หัวเคลื่อนไหวการสังหรณ์ใจนำทางหุ่นยนต์ผ่านหัวเคลื่อนไหวเป็ นฐานควบคุมระยะไกลที่ปรับ Waypoint อ้างอิงของหุ่นยนต์ ในส่วนถัดไป ใช้โครงสร้างการวางแผนการตรวจสอบสรุปได้ตามรายละเอียดของความเป็นจริง Augmented อินเตอร์เฟซการรับรู้ร่วมกันวางแผนและควบคุมโครงสร้าง