illustrates the situation where UAV

illustrates the situation where UAV initially at Xs given a
desired waypoint Xdes tracks to a final position of Xint in zero wind
conditions. When the UAV is subject to wind, the cross and
tail-wind components drive the final estimate to point X0
int . The
shaded region illustrates the UAV’s reachability in time step Dt
given wind W, where Duw is the skew in course attributed to
cross-wind which can be used as an ensemble disturbance estimate.
This can be given by

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

แสดงให้เห็นถึงสถานการณ์ที่ UAV เริ่มแรกใน Xs รับ
waypoint ต้องการ Xdes ติดตามไปยังตำแหน่งสุดท้ายของ Xint
ศูนย์ลมเงื่อนไข เมื่อ UAV
เป็นเรื่องที่ลมไม้กางเขนและส่วนประกอบหางลมขับประมาณการครั้งสุดท้ายที่จะจุดX 0
int
พื้นที่สีเทาแสดงให้เห็นถึงการเชื่อม UAV ในเวลาขั้นตอน Dt
รับลม W ที่ Duw
เป็นเอียงในหลักสูตรประกอบกับการข้ามลมซึ่งสามารถนำมาใช้เป็นประมาณการความวุ่นวายทั้งมวล.
นี้สามารถได้รับจาก

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

แสดงให้เห็นถึงสถานการณ์ที่ไร้คน ตอนแรกที่ XS ให้
xdes Waypoint ที่ต้องการติดตามไปยังตำแหน่งสุดท้ายของ xint ในศูนย์ลม
เงื่อนไข เมื่อ UAV อยู่ภายใต้ลมข้ามและ
ส่วนประกอบลมหางขับประมาณการขั้นสุดท้ายเพื่อจุด x0
Int .
สีเทาภูมิภาคแสดงให้เห็นถึง reachability UAV ใน DT ขั้นตอนเวลา
ให้ลม W ที่ duw เป็นเบ้แน่นอน

โดยข้ามลม ซึ่งสามารถใช้เป็นชุดรบกวนประเมินราคา
นี้สามารถกำหนดได้โดย