The kinematics and dynamic relation

The kinematics and dynamic relations of manipulators as well as the object are studied. The combined dynamics of the system is obtained with the help of coalescing the dynamics of manipulators and the object. In order to avoid the complex calculations of regressor, a robust adaptive control (RDC) law is formulated. The benefits of designed controller: the control law is given with the help of simple scalar functions and it involves only four parameters to be estimated which is independent of number of robots. This control approach is also valid when more number of links are considered for each of the robot. Simulation and stability analysis are presented to validate the proposed control.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

Kinematics และความสัมพันธ์แบบไดนามิกกลเป็นเหมือนวัตถุจะศึกษา เปลี่ยนแปลงรวมของระบบได้รับ โดยใช้ coalescing ของกลและวัตถุ เพื่อหลีกเลี่ยงการคำนวณที่ซับซ้อนของ regressor กฎหมายควบคุมแบบอะแดปทีฟแข็งแกร่ง (RDC) เป็นสูตร ประโยชน์ของการออกแบบตัวควบคุม: กฎหมายควบคุมถูกกำหนด โดยใช้ฟังก์ชันสเกลาที่ง่าย และเกี่ยวข้องกับเฉพาะพารามิเตอร์ทั้งสี่ที่จะประเมินซึ่งไม่ขึ้นอยู่กับจำนวนของหุ่นยนต์ วิธีนี้ควบคุมได้ยังถูกต้องเมื่อมีพิจารณาเพิ่มเติมจำนวนการเชื่อมโยงสำหรับหุ่นยนต์แต่ละ การจำลองและวิเคราะห์ความมั่นคงจะนำเสนอเพื่อตรวจสอบควบคุมการนำเสนอ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

กลศาสตร์การเคลื่อนไหวและความสัมพันธ์แบบไดนามิกของ manipulators เช่นเดียวกับวัตถุที่มีการศึกษา พลวัตรวมของระบบที่จะได้รับด้วยความช่วยเหลือของหลอมรวมการเปลี่ยนแปลงของ manipulators และวัตถุ เพื่อหลีกเลี่ยงการคำนวณที่ซับซ้อนของ regressor ​​การควบคุมการปรับตัวที่แข็งแกร่ง (RDC) กฎหมายเป็นสูตร ประโยชน์ของการควบคุมการออกแบบ: กฎหมายควบคุมจะได้รับด้วยความช่วยเหลือของฟังก์ชั่นสเกลาที่เรียบง่ายและเกี่ยวข้องกับการเพียงสี่พารามิเตอร์ที่จะถูกประเมินที่เป็นอิสระจากจำนวนของหุ่นยนต์ วิธีการควบคุมนี้ยังใช้งานได้เมื่อจำนวนมากของการเชื่อมโยงมีการพิจารณาสำหรับแต่ละของหุ่นยนต์ การจำลองและการวิเคราะห์เสถียรภาพจะถูกนำเสนอในการตรวจสอบการควบคุมที่นำเสนอ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

การเคลื่อนที่และความสัมพันธ์แบบไดนามิกของแขนเช่นเดียวกับวัตถุในการศึกษา พลวัตรวมของระบบจะได้รับด้วยความช่วยเหลือของ coalescing พลวัตของแขนและวัตถุ เพื่อหลีกเลี่ยงการคำนวณที่ซับซ้อนของ regressor , ประสิทธิภาพการควบคุมแบบปรับตัว ( RDC ) กฎหมายควบคุม ประโยชน์ของการออกแบบตัวควบคุม :กฎหมายการควบคุมจะได้รับด้วยความช่วยเหลือของฟังก์ชันสเกลาง่ายและเกี่ยวข้องกับการเพียงสี่พารามิเตอร์ที่จะถูกประเมินที่เป็นอิสระของหุ่นยนต์ วิธีการควบคุมนี้จะใช้ได้เมื่อจํานวนมากของการเชื่อมโยงจะถือว่าแต่ละของหุ่นยนต์ การจำลองและการวิเคราะห์เสถียรภาพแสดงการตรวจสอบเสนอการควบคุม