In the paper, we present a novel ap

In the paper, we present a novel approach to generate
the rough height map with the inaccurate GPS pose. The
vehicle position is estimated by matching Sift feature
points from the prior map with the ones in the current
scans. The Kalman filter integrating measurements from
IMU ensures the smooth and stable localization. The
experiments of 3.0 km test dataset in urban environment
show our method can overcome the shortcoming of
sudden jumping of GPS position to some extent and
finally achieve real-time localization with half meter
error.
For next steps, owing to the relatively low resolution
of the map in the unstructured rural environments, we
will extract the features, for example, line or plane
descriptor with more robust discrimination to align and
localize the vehicle.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ในกระดาษ เรานำเสนอวิธีการสร้างแบบใหม่แผนที่หยาบสูงด้วยจีพีเอสไม่ถูกต้อง การยานพาหนะตำแหน่งประมาณ Sift โดยตรงจุดจากแผนที่ก่อนในปัจจุบันสแกน ตัวกรอง Kalman รวมวัดจากIMU ใจแปลอย่างราบรื่น และมั่นคง การการทดลองของ 3.0 กม.ทดสอบชุดข้อมูลในสภาพแวดล้อมในเมืองแสดงวิธีการของเราสามารถเอาชนะข้อบกพร่องของกระโดดฉับพลันของ GPS ตำแหน่งขอบเขต และในที่สุด บรรลุแปลแบบเรียลไทม์กับวัดครึ่งหนึ่งข้อผิดพลาดสำหรับขั้นตอนถัดไป เนื่องจากความละเอียดค่อนข้างต่ำของแผนที่ในสภาพแวดล้อมชนบทที่ที่ไม่มีโครงสร้าง เราจะดึงคุณสมบัติ เช่น บรรทัดหรือเครื่องบินอธิบายกับปฏิบัติอย่างสมบูรณ์เพื่อให้สอดคล้อง และจำกัดรถ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ในกระดาษที่เรานำเสนอแนวทางใหม่ในการสร้าง
แผนที่ความสูงหยาบกับ GPS ที่ไม่ถูกต้องก่อให้เกิด
ตำแหน่งยานพาหนะเป็นที่คาดกันโดยการจับคู่ร่อนคุณลักษณะ
จุดจากแผนที่ก่อนกับคนในปัจจุบัน
สแกน ตัวกรองคาลมานการบูรณาการการวัดจาก
IMU ช่วยให้การแปลได้อย่างราบรื่นและมีเสถียรภาพ
ทดลองของชุดทดสอบ 3.0 กม. ในสภาพแวดล้อมของเมือง
แสดงวิธีการของเราสามารถเอาชนะข้อบกพร่องของ
การกระโดดอย่างฉับพลันของตำแหน่งจีพีเอสที่มีขอบเขตและ
ในที่สุดก็ประสบความสำเร็จในการแปลเวลาจริงกับครึ่งเมตร
ข้อผิดพลาด.
สำหรับขั้นตอนต่อไปเนื่องจากความละเอียดค่อนข้างต่ำ
ของ แผนที่สภาพแวดล้อมในชนบทที่ไม่มีโครงสร้างเรา
จะดึงคุณสมบัติเช่นเส้นหรือเครื่องบิน
บ่งกับการเลือกปฏิบัติที่แข็งแกร่งมากขึ้นเพื่อให้สอดคล้องและ
จำกัด วงยานพาหนะ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ในกระดาษนี้ เราขอเสนอแนวทางใหม่ในการสร้างความสูงแผนที่คร่าวๆด้วย GPS ที่ไม่ถูกต้องก่อให้เกิด ที่ตำแหน่งยานพาหนะ ( โดยการจับคู่ร่อนคุณลักษณะคะแนนจากแผนที่เดิมกับคนในปัจจุบันสแกน ตัวกรองคาลมานรวมการวัดจากimu มั่นใจจำกัดราบรื่นและมั่นคง ที่การทดลองของ 3.0 km ทดสอบข้อมูลในเขตเมืองแสดงวิธีการของเราสามารถเอาชนะข้อบกพร่องของฉับพลันกระโดดของ GPS ตำแหน่งบ้าง และในที่สุดก็บรรลุการแปลแบบเรียลไทม์ ครึ่งเมตรข้อผิดพลาดสำหรับขั้นตอนต่อไป เนื่องจากความละเอียดต่ำของแผนที่ในแต่ละสภาพแวดล้อมในชนบทเราจะสกัดคุณลักษณะ เช่น สาย หรือ เครื่องบินหัวเรื่องที่มีเสถียรภาพมากขึ้นและการจัดจำแนกจำกัดยานพาหนะ