Nine teleoperated experiments were

Nine teleoperated experiments were conducted by a human welder. In experiments 1–3, the welding current is set at 45 A. In experiments 4–6, the welding current was set at 50 A. In experiments
7–9, the welding current was set at 55 A. Other welding parameters were the same as those specified in Table 1.Figure 10 presents the x position data in nine experiments.Generally,for relatively larger welding current (55A), the human welder moved the torch at greater speeds (or finished welding with less time, in about 45 to 50 s). For medium welding current (50A), the human welder used medium movement speeds throughout the experiments and finished the welding task in about 60 s. For small welding current (45 A), the welder used a lower welding speed and finishes the welding tasks in about 70 to 90s. It is noticed, however, that speed variations occurred in these experiments for the same welding current.This is understandable because the human welder determines his/her movement based on his observation of the weld pool. However, trends in the welding speed with respect to the welding current can be easily observed.
In the next subsection, these data will be utilized to learn the human movement.It is observed in Fig. 10 that a human hand movement contains high frequency and needs to be filtered before
learning. A low-pass filter was designed as follows where Dx,k is x position coordinate before
filtering at instant k while Dxf,k and Dxf, k–1 are filtered x position coordinates at instant k and k–1, respectively.Sxf,k is the filtered speed along the x axis, and Ts is the sampling time
(0.5 s). α∈ (0,1) is the smoothing coefficient. As α becomes larger, the position deviates from the actual human movement but with better robustness and smoothness. It is observed that α
= 0.9 can achieve a good tradeoff between tracking a human movement and smoothness.
Figure 11 shows the filtered position and speed in experiment 4. It is observed that the filter is able to smooth the position and speed signal.Large oscillations in the speed are sufficiently
depressed.To further understand the filter effect,frequency domain analysis is presented.Figure 12 shows the normalized power spectrum for the x position and movement speed in nine experiments.For a position signal, the majority of the signal power is centered below 1 Hz (i.e., the majority of the energy for position response is below 1 Hz). This makessense because the human welder adjustment should be slow given the relatively slow GTAW process. No noticeable
differences are observed by applying the low-pass filter.For movement speed, on the other
hand, the normalized signal power has been sufficiently suppressed for frequencies larger than
0.5 Hz. This is expected because large, high-frequency movement corresponds to the tremor of the human hand and should be suppressed.It is observed that the proposed filter is able to suppress the highfrequency movement that might degrade the welding performance.Because the smoothness of the human hand movement varies from person to person, it is evident that different
welders should have different smoothing coefficients. To obtain the smoothing coefficient for a specific operator, a training period can be conducted and the process described in this section can be applied accordingly.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ช่างเชื่อมมนุษย์ได้ดำเนินการทดลอง teleoperated เก้า ในการทดลองที่ 1-3 เชื่อมปัจจุบันตั้งอยู่ที่ 45 อ. ในการทดลอง 4 – 6 การเชื่อมปัจจุบันถูกตั้งค่าที่ 50 อ. ในการทดลอง7 – 9 การเชื่อมปัจจุบันถูกตั้งค่าที่ 55 อ. พารามิเตอร์อื่น ๆ เชื่อมเดียวกับที่ระบุในตาราง 1.รูปที่ 10 แสดงข้อมูลตำแหน่ง x ในการทดลอง 9 ทั่วไป สำหรับค่อนข้างใหญ่เชื่อมปัจจุบัน (55A), ช่างเชื่อมมนุษย์ย้ายคบเพลิงที่ความเร็วสูง (หรือสิ้นสุดการเชื่อมกับเวลา ในประมาณ 45-50 s) สำหรับกลางเชื่อมปัจจุบัน (50A), เครื่องเชื่อมโลหะที่มนุษย์ใช้ความเร็วในการเคลื่อนไหวปานกลางตลอดการทดลอง และเสร็จงานเชื่อมในประมาณ 60 s สำหรับขนาดเล็กเชื่อมปัจจุบัน (45 A), ช่างเชื่อมใช้ความเร็วเชื่อมต่ำลง และเสร็จสิ้นงานเชื่อมในประมาณ 70 ถึง 90s จะพบ อย่างไรก็ตาม ว่า ความเร็วในการเปลี่ยนแปลงเกิดขึ้นในเหล่านี้ทดลองสำหรับเชื่อมเหมือนปัจจุบัน นี่คือเข้าใจเนื่องจากช่างเชื่อมมนุษย์กำหนดย้ายเขา/เธอตามเขาสังเกตสระว่ายน้ำเชื่อม อย่างไรก็ตาม แนวโน้มในความเร็วในการเชื่อมกับการเชื่อมปัจจุบันจะได้สังเกตได้จากการข้อมูลเหล่านี้จะใช้การเรียนรู้การเคลื่อนไหวมนุษย์ใน subsection ถัดไป มันถูกพบใน Fig. 10 การเคลื่อนไหวมือมนุษย์ประกอบด้วยความถี่สูง และต้องสามารถกรองก่อนเรียนรู้ ตัวกรองผ่านต่ำถูกออกแบบมาดังนี้โดยที่ Dx, k คือ x พิกัดตำแหน่งก่อนกรองที่ k ทันทีขณะ Dxf, k และ Dxf, k-1 จะถูกกรอง x ตำแหน่งพิกัดทันที k และ k – 1 ตามลำดับ Sxf, k ความเร็วกรองตามแนวแกน x และ Ts เวลาสุ่มตัวอย่าง(0.5 s) Α∈ (0,1) คือ ค่าสัมประสิทธิ์ผืน เป็นαจะใหญ่ ตำแหน่งแตกต่าง จากการเคลื่อนย้ายมนุษย์จริง แต่ มีเสถียรภาพดีและราบรื่น มันคือสังเกตที่α= 0.9 สามารถบรรลุการยอมดีติดตามความเคลื่อนไหวของมนุษย์และราบรื่นได้รูปที่ 11 แสดงตำแหน่งกรองและความเร็วในการทดลอง 4 แล้วหรือไม่ว่า ตัวกรองจะเรียบสัญญาณตำแหน่งและความเร็ว แกว่งใหญ่ในความเร็วเพียงพอหดหู่ เข้าใจลักษณะตัวกรองเพิ่มเติม การวิเคราะห์โดเมนความถี่การนำเสนอ รูปที่ 12 แสดงสเปกตรัมพลังงานมาตรฐานความเร็วการเคลื่อนไหวและตำแหน่ง x ในการทดลอง 9 สำหรับสัญญาณตำแหน่ง แปลกส่วนใหญ่ของไฟสัญญาณด้านล่าง 1 Hz (เช่น ส่วนใหญ่ของพลังงานสำหรับการตอบสนองของตำแหน่งนี้ 1 Hz) Makessense นี้เนื่องจากการปรับปรุงมนุษย์ช่างเชื่อมควรช้าให้การ GTAW ค่อนข้างช้า ไม่เห็นได้ชัดพบความแตกต่าง โดยใช้ตัวกรองผ่านต่ำ สำหรับความเร็วในการเคลื่อนไหว อื่น ๆมือ ไฟสัญญาณมาตรฐานได้รับการระงับพอสำหรับความถี่มากกว่า0.5 Hz นี้คาดว่าเนื่องจากการเคลื่อนไหวใหญ่ ความ ถี่สูงสอดคล้องกับการสั่นของมือมนุษย์ และควรระงับการ แล้วหรือไม่ว่า ตัวกรองที่นำเสนอสามารถที่จะระงับการเคลื่อนไหว highfrequency ที่อาจลดลงประสิทธิภาพการทำงานเชื่อม เนื่องจากที่ราบรื่นของการเคลื่อนไหวมือมนุษย์แตกต่างกันไปจากคนสู่คน จึงเห็นได้ชัดที่แตกต่างกันwelders ควรมีสัมประสิทธิ์ต่าง ๆ ผืน รับค่าสัมประสิทธิ์ผืนสำหรับผู้ปฏิบัติงานเฉพาะ สามารถดำเนินการระยะเวลาการฝึกอบรม และกระบวนการที่อธิบายไว้ในส่วนนี้สามารถใช้ได้ตาม

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

เก้าทดลอง teleoperated ได้ดำเนินการโดยมนุษย์ช่างเชื่อม ในการทดลองที่ 1-3 ปัจจุบันเชื่อมตั้งไว้ที่ 45 ก 4-6 ในการทดลองการเชื่อมปัจจุบันตั้งอยู่ที่ 50 เอในการทดลอง
7-9, เชื่อมปัจจุบันตั้งอยู่ที่ 55 เอพารามิเตอร์อื่น ๆ ที่เชื่อม เช่นเดียวกับที่ระบุไว้ในตาราง 1.Figure 10 นำเสนอข้อมูลตำแหน่ง x ในเก้า experiments.Generally สำหรับเชื่อมค่อนข้างใหญ่ปัจจุบัน (55A) ช่างเชื่อมมนุษย์ย้ายไฟฉายด้วยความเร็วที่มากขึ้น (หรือเสร็จสิ้นการเชื่อมที่มีเวลาน้อยลงในเวลาประมาณ 45 50 s) สำหรับการเชื่อมกลางปัจจุบัน (50A) ช่างเชื่อมของมนุษย์ที่ใช้ความเร็วในการเคลื่อนไหวตลอดการทดลองขนาดกลางและจบงานเชื่อมในประมาณ 60 วินาที สำหรับการเชื่อมขนาดเล็กในปัจจุบัน (45) ช่างเชื่อมที่ใช้ความเร็วในการเชื่อมที่ต่ำกว่าและเสร็จสิ้นงานเชื่อมในประมาณ 70 ถึง 90 จะพบ แต่การเปลี่ยนแปลงความเร็วที่เกิดขึ้นในการทดลองเหล่านี้สำหรับการเชื่อม current.This เดียวกันเป็นที่เข้าใจเพราะเชื่อมมนุษย์กำหนด / การเคลื่อนไหวของเขาอยู่บนพื้นฐานของการสังเกตของเขาในการเชื่อมสระว่ายน้ำ อย่างไรก็ตามแนวโน้มในการความเร็วในการเชื่อมด้วยความเคารพต่อเชื่อมปัจจุบันสามารถสังเกตได้อย่างง่ายดาย.
ในส่วนย่อยต่อไปข้อมูลเหล่านี้จะนำไปใช้ในการเรียนรู้ของมนุษย์ movement.It เป็นที่สังเกตในรูป 10 ว่าการเคลื่อนไหวของมือมนุษย์มีความถี่สูงและจะต้องมีการกรองก่อนที่จะ
เรียนรู้ กรองความถี่ต่ำได้รับการออกแบบดังต่อไปนี้ที่ Dx, k เป็นตำแหน่ง x ประสานงานก่อน
การกรองที่ k ทันทีในขณะที่ DXF, k และ DXF, k-1 จะถูกกรองตำแหน่งพิกัดที่ x k ทันทีและ k-1 respectively.Sxf, k คือความเร็วกรองตามแนวแกน x และ Ts เป็นเวลาที่เก็บตัวอย่าง
(0.5 วินาที) α∈ (0,1) เป็นค่าสัมประสิทธิ์ที่ราบเรียบ ในฐานะที่เป็นαจะกลายเป็นขนาดใหญ่ตำแหน่งที่เบี่ยงเบนไปจากการเคลื่อนไหวของมนุษย์ที่เกิดขึ้นจริง แต่มีความทนทานที่ดีขึ้นและเรียบเนียน มันเป็นข้อสังเกตว่าα
= 0.9 สามารถบรรลุแลกเปลี่ยนที่ดีระหว่างการติดตามการเคลื่อนไหวของมนุษย์และความเรียบเนียน.
รูปที่ 11 แสดงให้เห็นถึงตำแหน่งที่ผ่านการกรองและความเร็วในการทดลอง 4 มันเป็นที่สังเกตว่าตัวกรองจะสามารถให้เรียบตำแหน่งและความเร็วในการแกว่ง signal.Large ในความเร็วพอจะ
เข้าใจ depressed.To ผลกรองความถี่วิเคราะห์โดเมน presented.Figure 12 แสดงให้เห็นคลื่นไฟฟ้าปกติสำหรับตำแหน่ง x และความเร็วในการเคลื่อนที่ในเก้า experiments.For สัญญาณตำแหน่งส่วนใหญ่ของสัญญาณไฟฟ้าเป็น ศูนย์กลางต่ำกว่า 1 เฮิร์ตซ์ (เช่นส่วนใหญ่ของพลังงานสำหรับการตอบสนองตำแหน่งที่ต่ำกว่า 1 Hz) makessense นี้เพราะการปรับตัวเชื่อมมนุษย์ควรจะได้รับช้ากระบวนการ GTAW ค่อนข้างช้า ที่เห็นได้ชัดไม่มี
ความแตกต่างที่มีการสังเกตโดยใช้ low-pass filter.For ความเร็วในการเคลื่อนที่ในอื่น ๆ
มือสัญญาณไฟฟ้าปกติได้รับการระงับเพียงพอสำหรับความถี่ที่มีขนาดใหญ่กว่า
0.5 เฮิร์ตซ์ นี้คาดว่ามีขนาดใหญ่เพราะการเคลื่อนไหวความถี่สูงสอดคล้องกับการสั่นสะเทือนของมือมนุษย์และควรจะ suppressed.It เป็นที่สังเกตว่าตัวกรองที่นำเสนอมีความสามารถในการปราบปรามการเคลื่อนไหว highfrequency ที่อาจทำให้เสื่อมเสียเชื่อม performance.Because เรียบเนียนของมนุษย์ การเคลื่อนไหวของมือที่แตกต่างจากคนสู่คนจะเห็นว่าแตกต่างกัน
ช่างเชื่อมควรมีค่าสัมประสิทธิ์เรียบที่แตกต่างกัน ที่จะได้รับค่าสัมประสิทธิ์เรียบสำหรับผู้ประกอบการที่ระบุระยะเวลาการฝึกอบรมสามารถดำเนินการและกระบวนการที่อธิบายไว้ในส่วนนี้สามารถนำไปใช้ตามความเหมาะสม

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

เก้า teleoperated การทดลองโดยเชื่อมนุษย์ ในการทดลองที่ 1 – 3 , เชื่อมปัจจุบันตั้งอยู่ที่ 45 . ในการทดลอง 4 – 6 , กระแสไฟเชื่อมไว้ที่ 50 A . ในการทดลอง
7 – 9 การเชื่อมปัจจุบันถูกกำหนดไว้ที่ 55 A อื่น ๆเชื่อมค่าเช่นเดียวกับที่ระบุไว้ในตารางที่ 1 . รูปที่ 10 แสดงตำแหน่งข้อมูลในเ เก้าการทดลอง โดยทั่วไปสำหรับค่อนข้างใหญ่กระแสไฟเชื่อม ( new 55A ) , ช่างเชื่อมมนุษย์ย้ายไฟฉายที่ความเร็วมากขึ้น ( หรือเสร็จสิ้นการเชื่อมด้วยเวลาที่น้อยกว่าประมาณ 45 - 50 s ) กระแสเชื่อมกลาง 50a ) , ช่างเชื่อมมนุษย์ใช้ความเร็วในการเคลื่อนไหวกลางตลอดการทดลองและเสร็จงานประมาณ 60 วินาที เพื่อเชื่อมกระแสไฟเชื่อมเล็ก ( 45 )เครื่องเชื่อมใช้เชื่อมลดความเร็วและเสร็จสิ้นการเชื่อมงานประมาณ 70 ถึง 90 เป็นสังเกต แต่ที่ความเร็วการเปลี่ยนแปลงที่เกิดขึ้นในการทดลองเหล่านี้เหมือนกันกระแสไฟเชื่อม นี้เป็นที่เข้าใจกันเนื่องจากเชื่อมมนุษย์กําหนดการเคลื่อนไหวของเขา / เธอจากการสังเกตของเขาเชื่อมสระ อย่างไรก็ตามแนวโน้มในความเร็วเชื่อมต่อกระแสไฟเชื่อมสามารถสังเกตได้อย่างง่ายๆ .
ในวรรคถัดไป ข้อมูลเหล่านี้จะถูกใช้เพื่อเรียนรู้การเคลื่อนไหวของมนุษย์ มันเป็นที่สังเกตในรูปที่ 10 นั้นเป็นมือมนุษย์เคลื่อนไหวที่มีความถี่สูงและต้องกรองก่อน
การเรียนรู้ เป็นวงจรกรองความถี่ต่ำผ่านได้ออกแบบดังนี้ที่ DX K คือตำแหน่งพิกัดก่อน
xการกรองที่ทันที K ในขณะที่ DXF , และ DXF K , K - 1 เป็นพิกัดตำแหน่ง x ที่กรองทันที K และ K - 1 ตามลำดับ sxf K คือกรองความเร็วตามแนวแกน X และ TS เป็นตัวอย่างเวลา
( 0.5 วินาที ) α∈ ( 0.1 ) เป็นคำโดย เป็นαกลายเป็นขนาดใหญ่ ตำแหน่งเบี่ยงเบนไปจากการเคลื่อนไหวของมนุษย์จริง แต่ความทนทานที่ดีขึ้นและเรียบเนียน พบว่า α
= 09 สามารถบรรลุข้อเสียระหว่างติดตามการเคลื่อนไหวของมนุษย์และเรียบ
รูปที่ 11 แสดงกรองตำแหน่งและความเร็วในการทดลองที่ 4 พบว่า ตัวกรองจะสามารถเกลี่ยตำแหน่งและความเร็วของสัญญาณการสั่นที่มีความเร็วเพียงพอ
depressed.to เข้าใจกรองผล การวิเคราะห์โดเมนความถี่จะนำเสนอรูปที่ 12 แสดงให้เห็นค่าพลังคลื่นความถี่สำหรับตำแหน่ง X และการเคลื่อนไหวความเร็วในเก้าการทดลอง สำหรับตำแหน่งสัญญาณ ส่วนใหญ่ของสัญญาณพลังงานอยู่กึ่งกลางด้านล่าง 1 Hz ( เช่น ส่วนใหญ่ของพลังงานสำหรับการตอบสนองตำแหน่งด้านล่าง 1 Hz ) นี้ makessense เพราะการปรับตัวเชื่อมมนุษย์ ควรให้กระบวนการช้ากระบวนการที่ค่อนข้างช้า ไม่เห็นได้ชัด
ความแตกต่างที่สังเกตได้โดยการใช้ตัวกรองต่ำผ่าน สำหรับความเร็วในการเคลื่อนที่บนมืออื่น ๆ
, ค่าพลังงานได้เพียงพอระงับสัญญาณสำหรับความถี่มากกว่า
0.5 เฮิรตซ์ นี้คาดว่าเพราะขนาดใหญ่เคลื่อนไหวความถี่สูงสอดคล้องกับการสั่นของมือมนุษย์ และควรกำจัดพบว่า การนำเสนอกรองสามารถระงับ highfrequency เคลื่อนไหวที่อาจทำให้การปฏิบัติงานเชื่อม เพราะความนิ่งของมือมนุษย์เคลื่อนไหวแตกต่างกันจากคนสู่คน ได้ประจักษ์ว่า ช่างเชื่อมแตกต่างกัน
น่าจะแตกต่างกัน ( ค่าสัมประสิทธิ์ ได้รับเรียบค่าสัมประสิทธิ์สำหรับผู้ประกอบการโดยเฉพาะมีระยะเวลาการฝึกอบรมสามารถดำเนินการและขั้นตอนที่อธิบายไว้ในส่วนนี้ สามารถนำไปใช้ตามความเหมาะสม