in which the green, red, and blue l

in which the green, red, and blue lines denote the results for N = 2, 4, and 6, respectively. Additionally, the black line indicates the results obtained from the cycloidal motion (i.e., Eq. (4) is employed as the input function). The joint angle, angular velocity, tip displacement of the flexible manipulator, and motor torque are illustrated in Fig. 2(a), (b), (c), and (d), respectively. The values of the coefficients an obtained for the optimal solution are listed in Table 1. As portrayed in Fig. 2(c), a large residual vibration with an amplitude of about 7.7 cm after positioning (after t = 0.8 s) occurs when the joint angle is rotated along the cycloidal motion. Moreover, motor torque that keeps the joint angle at the target angle against the residual vibration is

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ที่บรรทัดสีเขียว สีแดง และสีน้ำเงินแสดงผลลัพธ์สำหรับ N = 2, 4 และ 6 ตามลำดับ นอกจากนี้ เส้นสีดำแสดงผลลัพธ์ที่ได้จากการเคลื่อนไหว cycloidal (เช่น Eq. (4) ถูกใช้เป็นฟังก์ชันที่มีการป้อน) ข้อต่อมุม ความเร็วเชิงมุม ระวาง manipulator ยืดหยุ่น และแรงบิดมอเตอร์จะแสดงในรูป 2(a) คำแนะนำ (b), (c), และ (d), ตามลำดับ ค่าสัมประสิทธิ์ที่ได้รับสำหรับโซลูชันที่เหมาะสมแสดงอยู่ในตารางที่ 1 ตามในรูป 2(c) การใหญ่เหลือสั่น ด้วยคลื่นการประมาณ 7.7 ซม.หลังจากตำแหน่ง (หลัง t = 0.8 s) เกิดขึ้นเมื่อหมุนไปตามการเคลื่อนไหว cycloidal มุมร่วมกัน นอกจากนี้ แรงบิดมอเตอร์ที่เก็บมุมร่วมกันมุมเป้าหมายกับการสั่นสะเทือนที่เหลือ เป็น

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ซึ่งในสีเขียว, สีแดง, สีฟ้าและเส้นแสดงผลสำหรับ N = 2, 4 และ 6 ตามลำดับ นอกจากนี้เส้นสีดำหมายถึงผลที่ได้รับจากการเคลื่อนไหว cycloidal (เช่นสม. (4) เป็นลูกจ้างเป็นฟังก์ชั่นการป้อนข้อมูล) มุมร่วมความเร็วเชิงมุมรางปลายของหุ่นยนต์ที่มีความยืดหยุ่นและแรงบิดมอเตอร์จะแสดงในรูปที่ 2 (ก) (ข) (ค) และ (ง) ตามลำดับ ค่าสัมประสิทธิ์ที่ได้รับสำหรับทางออกที่ดีที่สุดมีการระบุไว้ในตารางที่ 1 ในฐานะที่เป็นภาพในรูป 2 (ค) การสั่นสะเทือนที่เหลือขนาดใหญ่ที่มีความกว้างประมาณ 7.7 ซม. หลังจากการวางตำแหน่ง (หลังจาก t = 0.8 s) เกิดขึ้นเมื่อมุมร่วมจะหมุนไปตามการเคลื่อนไหว cycloidal นอกจากนี้แรงบิดมอเตอร์ที่ช่วยให้มุมร่วมกันที่มุมเป้าหมายกับการสั่นสะเทือนที่เหลือคือ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ซึ่งมีสีเขียว สีแดง และเส้นสีฟ้าแสดงผลสำหรับ n = 2 , 4 และ 6 ตามลำดับ นอกจากนี้ เส้นสีดำแสดงผลลัพธ์ที่ได้จากการเคลื่อนไหว cycloidal ( เช่น อีคิว ( 4 ) จะใช้เป็นฟังก์ชัน input ) รอยต่อมุม ความเร็วปลาย การกระจัดของแขนกลยืดหยุ่นและมอเตอร์จะแสดงในรูปที่ 2 ( a ) , ( b ) , ( c ) และ ( d ) ตามลำดับ ค่าของสัมประสิทธิ์การรับสำหรับโซลูชั่นที่เหมาะสมมีการระบุไว้ในตารางที่ 1 ดังจะเห็นได้ในรูปที่ 2 ( C ) , ขนาดใหญ่ที่เหลือการสั่นสะเทือนที่มีความสูงประมาณ 7.7 ซม. หลังตำแหน่ง ( t = 0.8 ) เกิดเมื่อมุมข้อต่อหมุนตามการเคลื่อนไหว cycloidal . นอกจากนี้ มอเตอร์ที่ทำให้มุมร่วมกันมุมกับแรงสั่นสะเทือนที่เป้าหมายที่เหลือ