An object of the present invention

An object of the present invention is to provide a robot cleaner, a robot cleaning system, and a method for controlling the robot capable of effectively performing a commanded cleaning by compensating to correct error in a computed driving track, and for precisely recognizing the current position of the robot cleaner.

The above object is accomplished by providing a robot cleaner that comprises: a driving unit for driving a plurality of wheels; an upper camera disposed on a main body in order to photograph an upper image perpendicular to a direction of driving of the robot cleaner; and a controller for controlling the driving unit to allow the robot cleaner to drive within a cleaning area defined by a predetermined driving pattern, and compensating the driving path when needed by analyzing the image photographed by the upper camera.

It is preferable that the controller controls the driving unit to drive within the cleaning area defined by the predetermined driving pattern and creates and stores an image map in regard to the upper area from the image photographed by the upper camera, when operating a mode for mapping a cleaning area. In addition, the controller recognizes the position of the robot cleaner by comparing the stored image map and a current image input from the upper camera, so as to enable the control of the driving unit corresponding to a target driving path from a recognized position.

Moreover, the controller creates the image map when a signal for cleaning is transmitted.

It is preferable that a front camera is disposed on the main body for photographing an image opposite to the direction of driving of the robot cleaner. The controller creates the image map by three-dimensionally mapping the upper image photographed from the upper camera and the front image photographed by the front camera.

The controller may divide the image map into a plurality of small cells, each cell having a predetermined size, may determine a special feature on one or more of the divided small cells, and set up the determined special feature as a standard coordinate point for recognizing the position of the robot cleaner. The special feature includes at least one element taken from a bulb, a fire sensor, a fluorescent lamp, and a speaker.

The controller extracts a linear element from the image photographed from the upper camera while the robot cleaner is driving, and may compensate the driving path by using the extracted linear element.

To accomplish the above object, the robot cleaning system includes: a driving unit for driving a plurality of wheels; a robot cleaner having an upper camera disposed on a main body for photographing an upper image perpendicular to a driving direction; and a remote controller for wirelessly communicating with the robot cleaner. The remote controller controls the robot cleaner to drive within a cleaning area defined by a predetermined driving pattern, and may compensate the driving path by analyzing the image transmitted after being photographed by the upper camera.

It is preferable that the remote controller controls the robot cleaner to drive within the cleaning area defined by the predetermined driving pattern and creates an image map in regard to the upper area from the image photographed by the upper camera, when operating a mode for mapping a cleaning area. In addition, the remote controller recognizes the position of the robot cleaner by comparing the stored image map and a current image transmitted from the robot cleaner after being photographed from the upper camera and controls a cleaning path of the robot cleaner to perform the desired target work from a recognized position, after receiving a signal for cleaning.

It is advisable that the remote controller creates the image map at the start of the cleaning operation and before a signal for cleaning is transmitted.

A front camera is disposed on the main body in order to photograph a front image as viewed in a direction parallel to the direction of driving of the robot cleaner. Moreover, the remote controller creates the image map by three-dimensionally mapping the upper image and the front image transmitted from the robot cleaner after being photographed from the upper camera and the front camera, respectively.

It is recommended that the remote controller extracts a linear element from the image transmitted after being photographed from the upper camera and arranges a driving track by using the extracted linear element, when controlling the driving of the robot cleaner.

To accomplish the above object, the method for controlling the robot cleaner according to the present invention comprises the steps of: creating and storing an image map of an upper area located above an area to be cleaned, form an image photographed by the upper camera by driving the robot cleaner according to a predetermined driving pattern within a cleaning area; recognizing a position of the robot cleaner by comparing an imag

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

วัตถุของการประดิษฐ์ที่มีอยู่เพื่อ ให้หุ่นยนต์ หุ่นยนต์ทำความสะอาดระบบ และวิธีการ สำหรับการควบคุมหุ่นยนต์สามารถดำเนินการได้อย่างมีประสิทธิภาพทำความสะอาด commanded ชดเชยเพื่อแก้ไขข้อผิดพลาดในการคำนวณติดตามขับรถ และแม่นยำตระหนักถึงตำแหน่งปัจจุบันของหุ่นยนต์ทำความสะอาดวัตถุข้างต้นสามารถทำได้ โดยการให้หุ่นยนต์ทำความสะอาดที่ประกอบด้วย: หน่วยขับรถสำหรับขับรถส่วนใหญ่ของล้อ มีกล้องด้านบนทิ้งตัวเป็นหลักเพื่อที่จะถ่ายภาพด้านบนตั้งฉากกับทิศทางการขับขี่ของหุ่นยนต์ทำความสะอาด และตัวควบคุมสำหรับควบคุมหน่วยขับขี่เพื่อให้หุ่นยนต์ทำความสะอาดไปยังไดรฟ์ภายในเครื่องทำความสะอาดพื้นที่ที่กำหนด โดยรูปแบบการขับขี่กำหนด และชดเชยเส้นทางขับรถเมื่อจำเป็น โดยการวิเคราะห์ภาพถ่ายจากกล้องบนเป็นที่นิยมที่ตัวควบคุมหน่วยการขับขี่การขับรถภายในพื้นที่ทำความสะอาดที่กำหนด โดยรูปแบบการขับขี่กำหนด และสร้าง และจัดเก็บแผนที่รูปภาพในเรื่องการตั้งบนจากภาพถ่ายจากกล้องบน เมื่อใช้งานโหมดสำหรับการแมปมีพื้นที่ทำความสะอาด นอกจากนี้ ตัวควบคุมรู้จักตำแหน่งของหุ่นยนต์ทำความสะอาด โดยการเปรียบเทียบแผนภาพที่จัดเก็บและดันเป็นภาพจากกล้องบน เพื่อเปิดใช้งานการควบคุมของหน่วยขับที่สอดคล้องกับเป้าหมายของการขับขี่เส้นทางจากตำแหน่งที่เป็นที่ยอมรับนอกจากนี้ ตัวควบคุมสร้างอิมเมจแมปเมื่อจะส่งสัญญาณเพื่อทำความสะอาดเป็นที่นิยมตัดจำหน่ายกล้องหน้าตัวหลักสำหรับการถ่ายภาพตรงข้ามกับทิศทางของการขับเคลื่อนของหุ่นยนต์ทำความสะอาด ตัวควบคุมสร้างแผนที่รูปภาพ โดย three-dimensionally การแมปภาพด้านบนถ่ายจากกล้องด้านบนและรูปหน้าที่ถ่าย โดยใช้กล้องหน้าตัวควบคุมอาจแบ่งแผนภาพเป็นส่วนใหญ่ของเซลล์ขนาดเล็ก แต่ละเซลล์มีขนาดกำหนดไว้ อาจกำหนดคุณลักษณะพิเศษอย่างน้อยหนึ่งเซลล์ขนาดเล็กที่แบ่ง และตั้งค่าคุณสมบัติพิเศษกำหนดเป็นจุดประสานงานมาตรฐานสำหรับการจดจำตำแหน่งของหุ่นยนต์ทำความสะอาด คุณสมบัติพิเศษมีน้อยหนึ่งองค์ประกอบที่นำมาจากการใช้หลอด เซ็นเซอร์ไฟ หลอดฟลูออเรสเซนต์ และลำโพงตัวควบคุมแยกเป็นองค์ประกอบเชิงเส้นจากภาพที่ถ่ายจากกล้องบนในขณะขับรถหุ่นยนต์ทำความสะอาด และอาจชดเชยเส้นทางขับรถ โดยใช้องค์ประกอบเชิงเส้นสกัดเพื่อให้บรรลุวัตถุข้างต้น หุ่นยนต์ทำความสะอาดรวมถึง: หน่วยขับรถสำหรับขับรถส่วนใหญ่ของล้อ หุ่นยนต์ทำความสะอาดมีตัวกล้องบนทิ้งตัวเป็นหลักสำหรับการถ่ายภาพด้านบนภาพตั้งฉากกับทิศทางขับขี่ และตัวควบคุมระยะไกลสำหรับแบบไร้สายสื่อสารกับหุ่นยนต์ทำความสะอาด รีโมทคอนโทรลควบคุมหุ่นยนต์ทำความสะอาดไปยังไดรฟ์ภายในกำหนด โดยรูปแบบการขับขี่กำหนดพื้นที่ทำความสะอาด และอาจชดเชยเส้นทางขับรถ โดยการวิเคราะห์ภาพที่ส่งหลังจากการถ่ายด้วยกล้องบนเป็นที่นิยมที่ควบคุมระยะไกลควบคุมหุ่นยนต์ทำความสะอาดขับรถภายในพื้นที่ทำความสะอาดที่กำหนด โดยรูปแบบการขับขี่กำหนด และสร้างแผนที่รูปภาพในเรื่องการตั้งบนจากภาพถ่ายจากกล้องบน เมื่อใช้งานโหมดสำหรับการแมปมีพื้นที่ทำความสะอาด นอกจากนี้ ตัวควบคุมระยะไกลรู้จักตำแหน่งของหุ่นยนต์ทำความสะอาด โดยการเปรียบเทียบแผนภาพที่จัดเก็บและรูปปัจจุบันที่ส่งจากหุ่นยนต์ทำความสะอาดหลังจากการถ่ายจากกล้องบน และควบคุมเส้นทางของหุ่นยนต์ทำความสะอาดทำความสะอาดการดำเนินงานเป้าหมายที่ต้องการจากตำแหน่งรู้จัก หลังจากได้รับสัญญาณสำหรับทำความสะอาดก็จะแนะนำว่า ตัวควบคุมระยะไกลสร้างอิมเมจแมปที่จุดเริ่มต้น ของการดำเนินการทำความสะอาด และ ก่อนที่จะส่งสัญญาณเพื่อทำความสะอาดA front camera is disposed on the main body in order to photograph a front image as viewed in a direction parallel to the direction of driving of the robot cleaner. Moreover, the remote controller creates the image map by three-dimensionally mapping the upper image and the front image transmitted from the robot cleaner after being photographed from the upper camera and the front camera, respectively.It is recommended that the remote controller extracts a linear element from the image transmitted after being photographed from the upper camera and arranges a driving track by using the extracted linear element, when controlling the driving of the robot cleaner.To accomplish the above object, the method for controlling the robot cleaner according to the present invention comprises the steps of: creating and storing an image map of an upper area located above an area to be cleaned, form an image photographed by the upper camera by driving the robot cleaner according to a predetermined driving pattern within a cleaning area; recognizing a position of the robot cleaner by comparing an imag

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

วัตถุของการประดิษฐ์ในปัจจุบันคือการให้ทำความสะอาดหุ่นยนต์ระบบหุ่นยนต์ทำความสะอาดและวิธีการในการควบคุมหุ่นยนต์ที่มีความสามารถได้อย่างมีประสิทธิภาพการดำเนินการทำความสะอาดได้รับคำสั่งจากการชดเชยในการแก้ไขข้อผิดพลาดในการติดตามการขับรถการคำนวณและแม่นยำตระหนักถึงตำแหน่งปัจจุบัน . ของหุ่นยนต์ทำความสะอาด

วัตถุดังกล่าวข้างต้นสามารถทำได้โดยการให้ทำความสะอาดหุ่นยนต์ที่ประกอบด้วยหน่วยขับรถให้ขับรถส่วนใหญ่ของล้อ; กล้องบนทิ้งบนตัวหลักในการสั่งซื้อที่จะถ่ายภาพภาพบนตั้งฉากกับทิศทางของการขับรถของทำความสะอาดหุ่นยนต์; และควบคุมการควบคุมหน่วยการขับรถเพื่อให้ทำความสะอาดหุ่นยนต์ที่จะขับรถในพื้นที่ทำความสะอาดที่กำหนดโดยรูปแบบการขับขี่ที่กำหนดไว้และชดเชยเส้นทางการขับรถเมื่อจำเป็นโดยการวิเคราะห์ภาพที่ถ่ายภาพโดยกล้องบน.

เป็นที่นิยมว่าการควบคุมตัวควบคุม หน่วยการขับรถที่จะขับรถในพื้นที่ทำความสะอาดที่กำหนดโดยรูปแบบการขับขี่ที่กำหนดไว้และสร้างและร้านค้าแผนที่ภาพในเรื่องที่เกี่ยวกับพื้นที่ด้านบนจากภาพที่ถ่ายภาพโดยกล้องบนเมื่อใช้งานโหมดสำหรับการทำแผนที่พื้นที่ทำความสะอาด นอกจากนี้การควบคุมตระหนักถึงตำแหน่งของทำความสะอาดหุ่นยนต์โดยการเปรียบเทียบภาพแผนที่การจัดเก็บและการป้อนข้อมูลภาพปัจจุบันจากกล้องบนเพื่อช่วยให้การควบคุมของหน่วยการขับรถที่สอดคล้องกับเป้าหมายของการขับรถเส้นทางจากตำแหน่งที่ได้รับการยอมรับ.

นอกจากนี้ ควบคุมการสร้างแผนที่ภาพเมื่อสัญญาณสำหรับการทำความสะอาดจะถูกส่ง.

เป็นที่นิยมที่กล้องด้านหน้าทิ้งในร่างกายหลักสำหรับการถ่ายภาพภาพที่ตรงข้ามกับทิศทางของการขับรถของทำความสะอาดหุ่นยนต์ ควบคุมการสร้างภาพแผนที่สามมิติทำแผนที่ภาพบนถ่ายภาพจากกล้องบนและภาพด้านหน้าถ่ายภาพโดยกล้องด้านหน้า.

ควบคุมอาจแบ่งแผนที่ภาพลงในส่วนใหญ่ของเซลล์ขนาดเล็กแต่ละเซลล์มีขนาดที่กำหนดไว้ อาจกำหนดคุณสมบัติพิเศษในหนึ่งหรือมากกว่าของเซลล์ขนาดเล็กแบ่งและตั้งค่าคุณสมบัติพิเศษที่กำหนดเป็นมาตรฐานที่จุดประสานงานในการตระหนักถึงตำแหน่งของทำความสะอาดหุ่นยนต์ คุณสมบัติพิเศษรวมถึงองค์ประกอบอย่างน้อยหนึ่งนำมาจากหลอดไฟเซ็นเซอร์ไฟโคมไฟเรืองแสงและลำโพง.

ควบคุมสารสกัดจากองค์ประกอบเชิงเส้นจากภาพที่ถ่ายภาพจากกล้องบนในขณะที่ทำความสะอาดหุ่นยนต์คือการขับรถและอาจชดเชย . ขับรถเส้นทางโดยใช้องค์ประกอบเชิงเส้นสกัด

เพื่อให้บรรลุวัตถุดังกล่าวข้างต้นระบบหุ่นยนต์ทำความสะอาดรวมถึง: หน่วยการขับขี่สำหรับการขับรถส่วนใหญ่ของล้อ; ทำความสะอาดหุ่นยนต์มีกล้องบนทิ้งบนตัวหลักสำหรับการถ่ายภาพภาพบนตั้งฉากกับทิศทางการขับรถ; และการควบคุมระยะไกลไร้สายสำหรับการสื่อสารกับหุ่นยนต์ทำความสะอาด รีโมทคอนโทรลควบคุมการทำความสะอาดหุ่นยนต์ที่จะขับรถในพื้นที่ทำความสะอาดที่กำหนดโดยรูปแบบการขับขี่ที่กำหนดไว้และอาจชดเชยเส้นทางการขับรถโดยการวิเคราะห์ภาพที่ส่งหลังจากที่ถูกถ่ายภาพโดยกล้องบน.

เป็นที่นิยมว่าการควบคุมระยะไกลควบคุมการทำความสะอาดหุ่นยนต์ ที่จะขับรถในพื้นที่ทำความสะอาดที่กำหนดโดยรูปแบบการขับขี่ที่กำหนดไว้และสร้างแผนที่ภาพในเรื่องที่เกี่ยวกับพื้นที่ด้านบนจากภาพที่ถ่ายภาพโดยกล้องบนเมื่อใช้งานโหมดสำหรับการทำแผนที่พื้นที่ทำความสะอาด นอกจากนี้ยังมีการควบคุมระยะไกลตระหนักถึงตำแหน่งของทำความสะอาดหุ่นยนต์โดยการเปรียบเทียบแผนที่ภาพที่ถูกบันทึกและภาพปัจจุบันส่งจากทำความสะอาดหุ่นยนต์หลังจากที่ถูกถ่ายภาพจากกล้องบนและควบคุมเส้นทางการทำความสะอาดทำความสะอาดหุ่นยนต์ที่จะปฏิบัติงานเป้าหมายที่ต้องการ จากตำแหน่งที่ได้รับการยอมรับหลังจากได้รับสัญญาณสำหรับการทำความสะอาด.

ขอแนะนำว่ารีโมทคอนโทรลสร้างภาพแผนที่ในช่วงเริ่มต้นของการดำเนินการทำความสะอาดและก่อนที่สัญญาณสำหรับการทำความสะอาดจะถูกส่ง.

กล้องด้านหน้าทิ้งบนตัวหลักในการสั่งซื้อ ที่จะถ่ายภาพเป็นภาพด้านหน้าเมื่อมองในทิศทางขนานกับทิศทางของการขับรถของทำความสะอาดหุ่นยนต์ นอกจากนี้ยังมีการควบคุมระยะไกลสร้างภาพแผนที่สามมิติทำแผนที่ภาพบนและภาพด้านหน้าส่งจากทำความสะอาดหุ่นยนต์หลังจากที่ถูกถ่ายภาพจากกล้องบนและกล้องด้านหน้าตามลำดับ.

ขอแนะนำว่าการควบคุมระยะไกลสารสกัดจากเส้น องค์ประกอบจากภาพที่ส่งหลังจากที่ถูกถ่ายภาพจากกล้องบนและจัดติดตามการขับรถโดยใช้องค์ประกอบเชิงเส้นสกัดเมื่อควบคุมการขับรถทำความสะอาดหุ่นยนต์.

เพื่อให้บรรลุวัตถุข้างต้นวิธีการในการควบคุมการทำความสะอาดหุ่นยนต์ตามปัจจุบัน สิ่งประดิษฐ์ประกอบด้วยขั้นตอนของการสร้างและจัดเก็บแผนที่ภาพของพื้นที่ด้านบนที่อยู่เหนือพื้นที่ที่จะมีการทำความสะอาดรูปแบบภาพที่ถ่ายภาพโดยกล้องบนโดยการขับรถทำความสะอาดหุ่นยนต์ตามรูปแบบการขับขี่ที่กำหนดไว้ในพื้นที่ทำความสะอาด; ตระหนักถึงตำแหน่งของทำความสะอาดหุ่นยนต์โดยการเปรียบเทียบ imag