flexible manipulators, which compri

flexible manipulators, which comprise thin slender arms, can enable higher-speed operation and lower energy consumption because their weight is typically lower than that of a rigid manipulator.moreover,light-weight manipulators are beneficial for cutting down transports costs of industrial or space robots. Therefore, flexible manipulators are superior to rigid manipulators in the above respects.However,it is well known that flexible manipulators are easily deformed due to their low flexibility;therefore,unwanted vibrations,which have a harmful effect on working effectiveness,occur easily.Thus, to avoid the unwanted vibrations of flexible manipulators,many researchers have attacked the vibration problem and have presented various control schemes[1-3]. In particular,trajectory planning methods are one of the best ways to control the vibrations for point-to-point (PTP) motion tasks of flexible manipulators[4-19]. However, to the best of the author's knowledge, studies on reducing the operation energy required to run manipulators have been limited to rigid manipulations(e.g.,[20-22]). A trajectory planning method that simultaneously suppresses the residual vibration and driving energy of a flexible manipulator has not been presented. Energy savings for flexible manipulators are very important for space robots because there is a limited amount of energy available for tasks.
with this background in mind, a trajectory planning method was developed; it enables to simultaneously minimize residual vibrations and the driving energy for a single-link flexible manipulator[23] and a robotic arm mounted on a flexible link [24]. For this trajectory planning method, an artificial neural network (ANN) was employed to generate the joint angles

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

manipulators ยืดหยุ่น ซึ่งประกอบด้วยแขนเรียวบาง สามารถเปิดใช้งานความเร็วสูงขึ้นและลดการใช้พลังงานเนื่องจากน้ำหนักของพวกเขาโดยทั่วไปต่ำกว่า manipulator.moreover,light-น้ำหนักแข็ง manipulators เป็นประโยชน์สำหรับการตัดค่าใช้จ่ายของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมหรือพื้นที่ลงขนส่ง ดังนั้น manipulators ยืดหยุ่นจะเหนือกว่า manipulators แข็งประการข้างต้น อย่างไรก็ตาม เป็นที่รู้จักว่า manipulators ยืดหยุ่นจะพิการได้ง่ายเนื่องจากความยืดหยุ่นต่ำ ดังนั้น สั่นสะเทือนที่ไม่พึงประสงค์ ซึ่งมีผลต่อประสิทธิภาพการทำงานเป็นอันตราย เกิดขึ้นได้อย่างง่ายดาย ดังนั้น เพื่อหลีกเลี่ยงการสั่นสะเทือนที่ไม่พึงประสงค์ของ manipulators ยืดหยุ่น นักวิจัยหลายคนได้โจมตีปัญหาสั่นสะเทือน และได้นำเสนอแผนการควบคุมต่าง ๆ [1-3] โดยเฉพาะอย่างยิ่ง วิถีวิธีการวางแผนเป็นหนึ่งในวิธีที่ดีที่สุดในการควบคุมการสั่นสะเทือนสำหรับงานเคลื่อนไหวแบบจุดต่อจุด (PTP) ของ manipulators ยืดหยุ่น [4-19] อย่างไรก็ตาม ที่สุดของความรู้ของผู้เขียน การศึกษาการลดพลังงานการดำเนินงานที่จำเป็นต้องเรียกใช้ manipulators ได้จำกัด manipulations(e.g.,[20-22]) แข็ง ไม่ได้ถูกนำเสนอวิถีการวางแผนวิธีการที่ลดการสั่นสะเทือนที่เหลือพร้อมกัน และขับเคลื่อนพลังงานของ manipulator ที่ยืดหยุ่น ประหยัดพลังงานสำหรับ manipulators ยืดหยุ่นมีความสำคัญมากสำหรับหุ่นยนต์อวกาศเนื่องจากมีการจำกัดจำนวนพลังงานสำหรับงานกับพื้นหลังนี้ทราบ วิธีการวางแผนวิถีพัฒนา ช่วยให้การลดเหลือสั่นสะเทือนและพลังงานขับ manipulator ลิงค์เดียวยืดหยุ่น [23] และแขนหุ่นยนต์แบบที่ติดตั้งอยู่บนการเชื่อมโยงแบบยืดหยุ่น [24] พร้อมกัน สำหรับวิถีนี้วิธีการวางแผน เป็นข่ายประสาทเทียม (แอน) ถูกจ้างสร้างมุมร่วมกัน

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

manipulators ยืดหยุ่นซึ่งประกอบด้วยแขนเรียวบางสามารถเปิดใช้งานการทำงานความเร็วสูงและการใช้พลังงานลดลงเนื่องจากน้ำหนักของพวกเขาก็มักจะต่ำกว่าที่ของ manipulator.moreover แข็ง manipulators น้ำหนักเบาเป็นประโยชน์สำหรับการตัดค่าใช้จ่ายในการขนส่งของอุตสาหกรรมหรือพื้นที่หุ่นยนต์ . ดังนั้น manipulators มีความยืดหยุ่นดีกว่า manipulators แข็งใน respects.However ข้างต้นก็เป็นที่รู้จักกันดีว่ามีความยืดหยุ่น manipulators จะพิการได้อย่างง่ายดายเนื่องจากมีความยืดหยุ่นต่ำของพวกเขาดังนั้นการสั่นสะเทือนที่ไม่พึงประสงค์ซึ่งมีผลกระทบที่เป็นอันตรายต่อประสิทธิภาพการทำงานเกิดขึ้น easily.Thus เพื่อหลีกเลี่ยงการสั่นสะเทือนที่ไม่พึงประสงค์ของ manipulators ยืดหยุ่นนักวิจัยหลายคนได้เข้าโจมตีปัญหาการสั่นสะเทือนและได้นำเสนอรูปแบบการควบคุมต่างๆ [1-3] โดยเฉพาะอย่างยิ่งการวางแผนวิธีการโคจรเป็นหนึ่งในวิธีที่ดีที่สุดในการควบคุมการสั่นสะเทือนสำหรับจุดต่อจุด (PTP) งานการเคลื่อนไหวของแขนกลที่มีความยืดหยุ่น [4-19] แต่ที่ดีที่สุดของความรู้ของผู้เขียนการศึกษาเกี่ยวกับการลดการใช้พลังงานการดำเนินงานที่จำเป็นในการทำงาน manipulators ได้รับการ จำกัด ให้กิจวัตรแข็ง (เช่น [20-22]) วิธีการวางแผนเส้นทางการเคลื่อนที่ที่พร้อมยับยั้งการสั่นสะเทือนที่เหลือและพลังงานขับเคลื่อนของหุ่นยนต์ที่มีความยืดหยุ่นยังไม่ได้รับการเสนอ การประหยัดพลังงานสำหรับ manipulators มีความยืดหยุ่นที่มีความสำคัญมากสำหรับหุ่นยนต์พื้นที่เพราะมีจำนวน จำกัด ของพลังงานที่มีอยู่สำหรับงาน.
ที่มีพื้นหลังนี้ในใจวิธีการวางแผนเส้นทางการเคลื่อนที่ได้รับการพัฒนา; จะช่วยให้การพร้อมกันลดการสั่นสะเทือนคงเหลือและพลังงานผลักดันให้เป็นหนึ่งเดียวเชื่อมโยงความยืดหยุ่นหุ่นยนต์ [23] และแขนหุ่นยนต์ติดตั้งอยู่บนการเชื่อมโยงที่มีความยืดหยุ่น [24] สำหรับวิธีการวางแผนเส้นทางการเคลื่อนที่นี้เครือข่ายประสาทเทียม (ANN) ถูกจ้างมาเพื่อสร้างร่วมกันในมุม

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

2 ) มีความยืดหยุ่น ซึ่งประกอบด้วย แขนเรียวบาง สามารถให้ความเร็วสูงการดำเนินงานและการใช้พลังงานลดลงเพราะน้ำหนักของพวกเขาโดยทั่วไปจะต่ำกว่าที่ของการเข้มงวด และน้ำหนักเบา แขนจะเป็นประโยชน์เพื่อตัดลงค่าใช้จ่ายของการขนส่ง อุตสาหกรรม หรือพื้นที่ของหุ่นยนต์ ดังนั้นแขนยืดหยุ่นกว่าแข็งแขนในประการข้างต้น อย่างไรก็ตาม มันเป็นที่รู้จักกันดีว่าแขนยืดหยุ่นปกติได้อย่างง่ายดาย เนื่องจากความยืดหยุ่นต่ำของพวกเขา ดังนั้น การสั่นสะเทือนที่ไม่พึงประสงค์ซึ่งมีผลกระทบที่เป็นอันตรายในการทำงานประสิทธิภาพเกิดขึ้นได้ง่าย ดังนั้น เพื่อหลีกเลี่ยงการสั่นสะเทือนที่ไม่พึงประสงค์ของแขนยืดหยุ่น นักวิจัยหลายคนได้โจมตี การสั่นสะเทือน และได้นำเสนอปัญหาต่างๆ แผนการควบคุม [ 1-3 ] โดยเฉพาะวิธีการวางแผนเส้นทางที่เป็นหนึ่งในวิธีที่ดีที่สุดที่จะควบคุมการสั่นสะเทือนสำหรับจุด ( PTP ) การเคลื่อนไหวของแขน 4-19 ยืดหยุ่น [ งาน ] อย่างไรก็ตาม ในการที่ดีที่สุดของความรู้ของผู้เขียน การศึกษา การลดการใช้พลังงานที่ต้องมีการ จำกัด การเชิดหุ่น 2 ) แข็ง ( เช่น [ 20-22 ] ) เป็นเส้นทางการวางแผนวิธีการที่พร้อมกันยับยั้งการสั่นสะเทือนที่เหลือและขับรถพลังงานของแขนกลยืดหยุ่นได้นำเสนอ การประหยัดพลังงานสำหรับแขนหุ่นยนต์อวกาศมีความยืดหยุ่นเป็นสิ่งสำคัญเพราะมีจำนวน จำกัด ของพลังงานที่สามารถใช้ได้สำหรับงานกับพื้นหลังนี้ในจิตใจ เป็นเส้นทางการวางแผนวิธีการพัฒนา ; มันช่วยให้พร้อมกันลดการสั่นและทำให้พลังงานที่เหลือสำหรับการเชื่อมโยงเดียวแบบยืดหยุ่นหุ่นยนต์ [ 23 ] และแขนติดลิงค์ยืดหยุ่น [ 24 ] สำหรับวิธีนี้วางแผนเส้นทาง , โครงข่ายประสาทเทียม ( ANN ) ถูกนำมาใช้เพื่อสร้างมุมร่วมกัน