There appears to be a division betw

There appears to be a division between control-centric and planning-centric approaches to problems like the APC. The two top solutions made extensive use of visual servoing and force control. They also did not involve “grasping”, i.e., explicit reasoning regarding grasping poses, and only a very limited amount of ”motion planning”, i.e., collision free planning in a configuration space representation. Across other teams, visual servoing and force control techniques were sparsely used, and furthermore only two teams identified these techniques to have been absent in their approaches. By contrast, only four teams outside of the top two failed to implement either grasping or motion planning. Although it is tempting to draw general conclusions based on this data, the third-place team (Grizzly) did not use any reactive control schemes, but relied on motion planning and SLAM (Hector SLAM ROS package [44]) to localize and move a mobile Baxter robot in front of the appropriate bin. It is therefore unclear what the “best” approach is, albeit the strategy of using reactive control to compensate for inaccurate sensing and actuation of an underlying deliberative architecture appears to be powerful.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

มีปรากฏ เป็นการแบ่งระหว่างวิธีการวางแผนเป็นศูนย์กลาง และเป็นศูนย์ กลางควบคุมปัญหาเช่น APC ทำครอบคลุมโซลูชันยอดนิยมสองใช้ visual servoing และบังคับควบคุม พวกเขายังไม่เกี่ยวข้องกับ "โลภ" เช่น อย่างชัดเจนให้เหตุผลเกี่ยวกับการโพสท่ามม. และเพียงจำนวนเงินที่จำกัดมากของ "วางแผนการเคลื่อน" เช่น ชนฟรีการวางแผนในการตั้งค่าคอนฟิกพื้นที่แสดง ข้ามทีมอื่น ๆ servoing ภาพและเทคนิคการควบคุมแรงเบาบางใช้ และนอกจากนี้ เพียงสองทีมระบุเทคนิคเหล่านี้มีการขาดในแนวทางของพวกเขา โดยคมชัด เพียงสี่ทีมภายนอกด้านบนสองล้มเหลวในการดำเนินการอย่างใดอย่างหนึ่งจับ หรือเคลื่อนไหววางแผน แม้ว่ามันจะดึงดูดการวาดข้อสรุปทั่วไปจากข้อมูลนี้ ทีมสามสถาน (กริซลี่ย์) ไม่ได้ใช้แบบแผนการควบคุมปฏิกิริยาใด ๆ แต่พึ่งชัยชนะ (Hector สแลลอยแพคเกจ [44]) การ localize และย้ายหุ่นยนต์เคลื่อนที่ Baxter ด้านหน้าของช่องเก็บที่เหมาะสมและวางแผนการเคลื่อน ดังนั้นจึงไม่ชัดเจนวิธีที่ดี"คืออะไร แม้ว่ากลยุทธ์ที่ใช้ควบคุมปฏิกิริยาเพื่อชดเชยการไม่ถูกต้องตรวจจับและสั่งงานของสถาปัตยกรรมสำนักต้นจะ ไม่มีประสิทธิภาพ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

มีปรากฏเป็น กองควบคุมและวางแผนเป็นศูนย์กลางระหว่างวิพากษ์แนวทางปัญหาเหมือนรถถัง สองสุดยอดโซลูชั่นทำให้การใช้ที่กว้างขวางของ servoing ภาพและควบคุมบังคับ พวกเขายังไม่ได้เกี่ยวข้องกับ " โลภ " คือเหตุผลที่ชัดเจนเกี่ยวกับการจับ poses และมีเพียงจำนวน จำกัด มาก " วางแผน " เช่น การวางแผนในการตั้งค่าพื้นที่ฟรีตัวแทน เจอทีมอื่น ๆ servoing ภาพและเทคนิคการควบคุมบังคับใช้เบาบาง และนอกจากนี้ เพียงสองทีมระบุเทคนิคเหล่านี้ที่จะได้รับหายไปในแนวทางของพวกเขา โดยคมชัด , เพียงสี่ทีมนอกด้านบนสองล้มเหลวที่จะใช้ทั้งโลภ หรือการวางแผนการเคลื่อนไหว แม้ว่ามันจะเป็นที่ดึงดูดเพื่อข้อสรุปทั่วไป ตามข้อมูลนี้ ทีมที่ 3 ( สีเทา ) ไม่ได้ใช้ปฏิกิริยาควบคุมแผนการ แต่อาศัยการวางแผนและสแลมเคลื่อนไหว ( เฮคเตอร์สแลม Ros ชุด [ 44 ] ) ที่จะ จำกัด และย้ายเคลื่อนที่ แบ็กซ์เตอร์ หุ่นยนต์ในด้านหน้าของถังที่เหมาะสม มันไม่ชัดเจนดังนั้นสิ่งที่ " ดีที่สุด " การปรับยุทธศาสตร์การใช้ปฏิกิริยาควบคุมเพื่อชดเชยจากการที่ไม่ถูกต้องและพื้นฐานเกี่ยวกับการอภิปรายของสถาปัตยกรรมที่ปรากฏเป็นที่มีประสิทธิภาพ