The proposed human-robot interface

The proposed human-robot interface is expected to be used in the upper-limb power-assist exoskeletons for helping the daily living activities of the weak elderly or patients suffering from stroke. Generally, these people move their arms very slowly, thus, the IRD changing speed is assumed to be almost a constant during a curve motion. On the other hand, there is also a great need for assisting normal people to lift or move heavy weights while wearing an exoskeleton. In this case, the wearer may move their arms with a relatively high speed, which means that Assumption 4 does not hold. To relax this assumption, a higher dimensional Kalman filter can be designed to estimate both the speed and the acceleration of IRD. Therefore, the IRD can also be online inferred through a similar VD Kalman filter used in this study. Note that the VD filter is originally proposed for complex motion tracking and has achieved many successful applications

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

อินเทอร์เฟซมนุษย์กับหุ่นยนต์นำเสนอคาดว่าจะใช้ในการเปลือกพลังงานช่วยบนขาช่วยกิจกรรมชีวิตประจำวันของอ่อนแอผู้สูงอายุหรือผู้ป่วยที่ทุกข์ทรมานจากโรคหลอดเลือดสมอง โดยทั่วไป คนเหล่านี้ย้ายแขนช้ามาก ดังนั้น IRD การเปลี่ยนความเร็วจะถือว่าเป็นเกือบคงในระหว่างการเคลื่อนไหวเส้นโค้ง คง ยังมีเรื่องดีช่วยเหลือคนที่ปกติจะยก หรือย้ายน้ำหนักหนักขณะสวมมีโครงกระดูกภายนอก ในกรณีนี้ ผู้สวมใส่อาจย้ายแขนของพวกเขา ด้วยความเร็วค่อนข้างสูง ซึ่งหมายความ ว่า ถือ 4 อัสสัมชัญ การผ่อนคลายนี้อัสสัมชัญ ตัวกรองคาลมานมิติสูงสามารถออกแบบการประเมินทั้งความเร็วและความเร่งของ IRD ดังนั้น IRD ยังสามารถออนไลน์สรุปผ่านตัวกรองคาลมาน VD คล้ายที่ใช้ในการศึกษานี้ หมายเหตุว่า ตัวกรอง VD จะเสนอเดิมสำหรับติดตามการเคลื่อนไหวที่ซับซ้อน และได้รับการใช้งานที่ประสบความสำเร็จมาก

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

อินเตอร์เฟซของมนุษย์หุ่นยนต์ที่นำเสนอคาดว่าจะถูกนำมาใช้ในบนกิ่งพลังงานช่วยเปลือกสำหรับการช่วยให้กิจกรรมในชีวิตประจำวันของผู้ที่อ่อนแอผู้สูงอายุหรือผู้ป่วยที่ทุกข์ทรมานจากโรคหลอดเลือดสมอง โดยทั่วไปคนเหล่านี้ย้ายแขนของพวกเขาช้ามากดังนั้นการเปลี่ยนแปลงความเร็ว IRD จะถือว่าเกือบคงที่ในระหว่างการเคลื่อนไหวโค้ง บนมืออื่น ๆ นอกจากนี้ยังมีความจำเป็นอย่างยิ่งสำหรับการให้ความช่วยเหลือคนปกติจะยกหรือย้ายน้ำหนักหนักในขณะที่สวมรพ ในกรณีนี้ผู้สวมใส่อาจย้ายแขนของพวกเขาด้วยความเร็วค่อนข้างสูงซึ่งหมายความว่าอัสสัมชั 4 ไม่ถือ เพื่อการผ่อนคลายสมมติฐานนี้ตัวกรองคาลมานมิติที่สูงขึ้นจะได้รับการออกแบบเพื่อประเมินทั้งความเร็วและอัตราเร่งของ IRD ดังนั้น IRD ยังสามารถอนุมานออนไลน์ผ่านตัวกรองคาลมาน VD ที่คล้ายกันที่ใช้ในการศึกษาครั้งนี้

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

มนุษย์หุ่นยนต์เสนออินเตอร์เฟซที่คาดว่าจะใช้พลังแขนช่วยเปลือกช่วยกิจกรรมการดำรงชีวิตประจำวันของผู้สูงอายุที่อ่อนแอ หรือ ผู้ป่วยทุกข์ทรมานจากโรคหลอดเลือดสมอง โดยทั่วไปแล้ว คนพวกนี้ขยับแขนช้าๆ มาก ดังนั้น การเปลี่ยนความเร็ว IRD สันนิษฐานได้ว่าเป็นเกือบคงที่ในช่วงโค้งที่เคลื่อนไหว บนมืออื่น ๆที่ยังมีความต้องการที่ดีสำหรับการช่วยเหลือประชาชนธรรมดาจะยกหรือย้ายหนักในขณะที่ใส่เปลือก . ในกรณีนี้ ผู้สวมใส่อาจจะขยับแขนของพวกเขาด้วยความเร็วที่ค่อนข้างสูง ซึ่งหมายความ ว่า สมมติฐานที่ 4 ไม่ถือ ผ่อนคลายสมมติฐานนี้มีขนาดสูงตัวกรองคาลมานถูกออกแบบมาเพื่อประเมินทั้งความเร็วและความเร่งของ IRD . ดังนั้น , IRD ยังสามารถออนไลน์ผ่านของตัวกรองคาลมานได้เหมือนกับที่ใช้ในการศึกษาครั้งนี้ หมายเหตุตัวกรองของเดิมที่เสนอเพื่อติดตามการเคลื่อนไหวที่ซับซ้อนและได้รับการประสบความสำเร็จมาก