That is, the time constant of the f

That is, the time constant of the first-order lag can be up to 23% of the closed-loop-system time constant 1/αs without significant performance deterioration. This is quite generous an allowance, which shows that unmodeled dynamics normally should not be a problem.
Example 4: The tests of Examples 2 and 3 are repeated (for ζ = _ 3/8 to get the worst case), this time with the inclusion of a first-order lag with L = 0.23/αs, to represent unmodeled dynamics. The first-order lag is obtained when the bandwidth of the torque-control loop is αc = αs/0.23 = 220 rad/s. Figs. 9 and 10 show that acceptable performance is obtained for both step and trapezoidal references.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

นั่นคือ ค่าคงเวลาของความล่าช้าครั้งแรกสั่งได้ถึง 23% ของการเวลาปิดวงระบบคง 1/αs โดยไม่มีผลกระทบต่อประสิทธิภาพเสื่อมสภาพ นี้มีขนาดค่อนข้างใหญ่เป็นเบี้ยเลี้ยง ที่แสดงที่ unmodeled dynamics โดยปกติไม่ควรมีปัญหาตัวอย่างที่ 4: การทดสอบของตัวอย่าง 2 และ 3 มีการทำซ้ำ (สำหรับζ =_ 3/8 ได้รับกรณีเลวร้ายที่สุด), ขณะนี้ มีการรวมของความล่าช้าครั้งแรกสั่งกับ L = 0.23/αs ถึง unmodeled dynamics ความล่าช้าก่อนสั่งจะได้รับเมื่อแบนด์วิธของลูปแรงบิดควบคุม αc = αs/0.23 = 220 rad/s ได้ Figs. 9 และ 10 ดูที่ประสิทธิภาพยอมรับได้รับในขั้นตอนการและอ้างอิง trapezoidal

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

นั่นคือค่าคงที่เวลาของการล่าช้าลำดับแรกได้ถึง 23% ของวงปิดระบบเวลาคง 1 / αsโดยไม่ต้องมีประสิทธิภาพด้อยลงอย่างมีนัยสำคัญ นี้ค่อนข้างใจกว้างค่าเผื่อซึ่งแสดงให้เห็นว่าการเปลี่ยนแปลง unmodeled ปกติไม่ควรเป็นปัญหา.
ตัวอย่างที่ 4: การทดสอบของตัวอย่างที่ 2 และ 3 มีการทำซ้ำ (สำหรับζ = _ 3/8 ที่จะได้รับในกรณีที่เลวร้ายที่สุด) ครั้งนี้ด้วย รวมของความล่าช้าครั้งแรกที่สั่งซื้อกับ L = 0.23 / αsเพื่อเป็นตัวแทนของการเปลี่ยนแปลง unmodeled ความล่าช้าลำดับแรกจะได้รับเมื่อแบนด์วิดธ์ของวงแรงบิดควบคุมเป็นαc = αs / 0.23 = 220 ล้อ / วินาที มะเดื่อ 9 และ 10 แสดงให้เห็นว่าผลการดำเนินงานที่ยอมรับได้สำหรับทั้งขั้นตอนและการอ้างอิงสี่เหลี่ยมคางหมู

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

นั่นคือเวลาที่คงที่ของความล่าช้าได้ถึง 23 % ของระบบวงรอบปิดเวลาคงที่ 1 / αโดยไม่เสื่อมประสิทธิภาพอย่างมีนัยสำคัญ นี้ค่อนข้างใจดีเป็นพิเศษ ซึ่งแสดงให้เห็นว่าการ unmodeled ปกติแล้วไม่ควรมีปัญหา
ตัวอย่างเช่น : การทดสอบของตัวอย่างที่ 2 และ 3 ซ้ำ ( สำหรับζ = _ 3 / 8 ได้รับเลวร้ายที่สุด )เวลาที่มีการรวมของร่างกายความ L = 0.23 / α s เพื่อแสดงพลวัต unmodeled . กแรกที่ได้รับเมื่อแบนด์วิดธ์ของลูปควบคุมแรงบิดα C = α S / 0.23 = 220 rad / s ลูกมะเดื่อ . 9 และ 10 แสดงให้เห็นว่าประสิทธิภาพที่ยอมรับได้ ทั้งขั้นตอนและอ้างอิง
สี่เหลี่ยมคางหมู .