The filters discussed here are test

The filters discussed here are tested during a short walk with a positive obstacle at the end. The signal of the infrared sensor that intercepts a positive obstacle is plotted in Fig. 12 in which we show the features of the three filters implemented. As it is possible to note there are no substantial differences between them. For all of the filters, a reduction of the smoothing degree gives an increment of the error band, vice versa, an increment of the smoothing degree gives unacceptable time delays. To remain the limit of 1 s delay we obtained an error band of roughly 20 cm. The error band gives the threshold under which no signal is sent to the vibrating motor and the half part of it represents the numeric value of the parameter e defined in Section 2.4. From this simple test we can notice that all the low-pass filters have the same results in terms of error band and reactivity with the presence of obstacle. The filter that we choose for our devise is the simple moving average. This chose is due only for simplicity of implementation and of calibration of the moving average.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ตัวกรองที่กล่าวถึงนี่ถูกทดสอบในระหว่างเดินทางมีอุปสรรคบวกท้าย สัญญาณของเซนเซอร์อินฟราเรดที่คเกอร์ดักอุปสรรคบวกลงจุดใน 12 Fig. ที่แสดงคุณลักษณะของตัวกรองที่ 3 ดำเนินการ แสดงว่าไม่มีความแตกต่างไม่พบก็สามารถทราบ สำหรับตัวกรอง การลดลงของระดับผืนให้การเพิ่มแถบข้อผิดพลาด กลับ การเพิ่มขึ้นของระดับผืนให้เวลาไม่สามารถยอมรับความล่าช้า ยังคง จำนวน 1 s เลื่อน เรารับวงข้อผิดพลาดมีประมาณ 20 ซม. แถบข้อผิดพลาดให้ขีดจำกัดที่ไม่มีสัญญาณจะถูกส่งไปยังมอเตอร์สั่นที่มี และส่วนครึ่งของมันแทนค่าตัวเลขของอีพารามิเตอร์ที่กำหนดไว้ในส่วน 2.4 จากการทดสอบเรื่องนี้ เราสามารถสังเกตว่า ตัวกรองผ่านต่ำมีผลเดียวกันแถบข้อผิดพลาดและเกิดปฏิกิริยา มีอุปสรรค ตัวที่เราเลือกสำหรับ devise ของเราคือ ค่าเฉลี่ยเคลื่อนที่ง่าย เลือกนี้ครบกำหนดเฉพาะสำหรับความเรียบง่าย ของงาน และปรับเทียบค่าเฉลี่ยเคลื่อนที่ได้

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

กรองกล่าวถึงที่นี่จะมีการทดสอบในระหว่างการเดินกับอุปสรรคบวกในตอนท้าย สัญญาณของเซ็นเซอร์อินฟาเรดที่ดักอุปสรรคบวกพล็อตในรูปที่ 12 ในการที่เราจะแสดงคุณสมบัติของตัวกรองสามดำเนินการ ในฐานะที่มันเป็นไปได้ที่จะต้องทราบไม่มีความแตกต่างที่สำคัญระหว่างพวกเขา สำหรับตัวกรองทั้งหมดลดลงในระดับที่ราบเรียบให้การเพิ่มขึ้นของวงดนตรีข้อผิดพลาดในทางกลับกันเพิ่มขึ้นในระดับที่ราบเรียบให้เกิดความล่าช้าเวลาที่ยอมรับไม่ได้ จะยังคงขีด จำกัด ของ 1 วินาทีความล่าช้าที่เราได้รับข้อผิดพลาดวงประมาณ 20 เซนติเมตร วงข้อผิดพลาดให้เกณฑ์ภายใต้ซึ่งไม่มีสัญญาณถูกส่งไปยังมอเตอร์สั่นและส่วนครึ่งหนึ่งของมันหมายถึงค่าตัวเลขของพารามิเตอร์ที่กำหนดไว้ในอีมาตรา 2.4 จากนี้ทดสอบอย่างง่ายที่เราจะสามารถสังเกตได้ว่าทุกตัวกรองความถี่ต่ำจะมีผลเช่นเดียวกับในแง่ของวงความผิดพลาดและการเกิดปฏิกิริยากับการปรากฏตัวของอุปสรรค ตัวกรองที่เราเลือกสำหรับประดิษฐ์ของเราเป็นค่าเฉลี่ยเคลื่อนที่ง่าย นี้เลือกเป็นเพราะเพียงเพื่อความเรียบง่ายของการดำเนินงานและการสอบเทียบจากค่าเฉลี่ยเคลื่อนที่

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ตัวกรองที่กล่าวถึงที่นี่จะมีการทดสอบระหว่างเดินกับอุปสรรคเชิงบวกได้ในที่สุด สัญญาณของเซ็นเซอร์อินฟราเรดที่ intercepts อุปสรรคในเชิงบวกคือวางแผนในรูปที่ 12 ที่เราแสดงคุณสมบัติของทั้งสามตัวกรองที่ใช้ มันเป็นไปได้ที่จะทราบมีไม่มาก ความแตกต่างระหว่างพวกเขา สำหรับทั้งหมดของตัวกรองการลดลงของระดับให้เรียบการเพิ่มแถบข้อผิดพลาดในทางกลับกันการเพิ่มความนุ่มนวลปริญญาให้ความล่าช้าเวลาไม่ได้ เหลือ 1 ขีด จำกัด ของเวลาที่เราได้รับข้อผิดพลาดวงประมาณ 20 เซนติเมตรวงดนตรีแสดงข้อผิดพลาดให้เกณฑ์ภายใต้ซึ่งไม่มีสัญญาณจะถูกส่งไปยังมอเตอร์สั่น และครึ่งหนึ่งเป็นค่าของพารามิเตอร์ที่กำหนดไว้ในมาตรา 2.4 E . จากการทดสอบอย่างง่ายนี้ เราสามารถสังเกตได้ว่าตัวกรองทั้งหมดผ่านต่ํามีผลเดียวกันในแง่ของการเกิดปฏิกิริยากับวงดนตรีและการแสดงตนของอุปสรรคตัวกรองที่เราเลือกสำหรับประดิษฐ์เป็นค่าเฉลี่ยเคลื่อนที่อย่างง่าย . นี้เลือกเนื่องจากความเรียบง่ายของการใช้งานเท่านั้น และการย้ายค่าเฉลี่ย