This paper describes the developmen

This paper describes the development of an underwater cable dynamics model and a realistic control system which allows deployment, regulation, and retrieval of an unmanned underwater vehicle tethered to a ship. An order-n algorithm for a variable mass cable subject to hydrodynamic forces and motion constraints is used to simulate the dynamics of the system. The dynamics of the underwater vehicle is separately given with the cable tension nonlinearly affecting the vehicle speed. This creates a constraint on the cable motion that depends nonlinearly on the constraint force, a problem that is iteratively solved using constraint stabilization. The cable dynamics model and the controller presented in this paper can be used to answer many design questions relating to tethered underwater vehicles.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เอกสารนี้อธิบายถึงการพัฒนาแบบ dynamics เคเบิลใต้น้ำและระบบการควบคุมที่เหมือนจริงซึ่งช่วยให้การใช้งาน กฎระเบียบ และเรียกรถยนต์ใต้น้ำพึมที่ผูกเรือ ขั้นตอนสั่ง n สำหรับสายมวลแปรกองอุทกพลศาสตร์และจำกัดการเคลื่อนไหวใช้การจำลองพลวัตของระบบ Dynamics ของรถใต้น้ำต่างหากจะได้รับกับความตึงเครียดสาย nonlinearly ส่งผลกระทบต่อความเร็วของยานพาหนะ นี้สร้างข้อจำกัดในการเคลื่อนไหวของสายที่ขึ้นอยู่กับข้อจำกัดแรง ปัญหาที่ปรับปรุงต้นสามารถแก้ไขได้โดยใช้ข้อจำกัดเสถียรภาพ nonlinearly แบบ dynamics เคเบิลและตัวควบคุมที่แสดงในบทความนี้ใช้ตอบคำถามการออกแบบต่าง ๆ ที่เกี่ยวข้องกับยานพาหนะใต้น้ำใครก็

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

กระดาษนี้จะอธิบายการพัฒนารูปแบบการเปลี่ยนแปลงใต้น้ำเคเบิลและระบบการควบคุมที่มีเหตุผลซึ่งจะช่วยให้การใช้งานการควบคุมและการดึงรถใต้น้ำไร้คนขับล่ามไว้กับเรือ ขั้นตอนวิธีการสั่งซื้อ-N สำหรับเรื่องเคเบิลมวลตัวแปรกองกำลังอุทกพลศาสตร์และข้อ จำกัด การเคลื่อนไหวจะใช้ในการจำลองการเปลี่ยนแปลงของระบบ พลวัตของใต้รถจะได้รับการแยกออกจากกันด้วยความตึงเครียดสาย nonlinearly ส่งผลกระทบต่อความเร็วของยานพาหนะ นี้จะสร้างข้อ จำกัด ในการเคลื่อนไหวของสายเคเบิลที่ขึ้นอยู่กับแรง nonlinearly จำกัด ปัญหาที่แก้ไขได้โดยใช้ซ้ำเสถียรภาพ จำกัด รูปแบบการเปลี่ยนแปลงเคเบิลและควบคุมที่นำเสนอในงานวิจัยนี้สามารถนำมาใช้ในการตอบคำถามการออกแบบจำนวนมากที่เกี่ยวข้องกับยานพาหนะใต้น้ำล่าม

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ในบทความนี้จะกล่าวถึงการพัฒนาแบบจำลองพลวัตและการควบคุมระบบเคเบิลใต้น้ำที่สมจริงซึ่งช่วยให้การใช้งาน , ระเบียบ , และการดึงของหุ่นยนต์ใต้น้ำรถล่าม ต้องการเรือ การ order-n ขั้นตอนวิธีสำหรับสายเคเบิลมวลดัชนีตัวแปรภายใต้บังคับเงื่อนไขการเคลื่อนไหวและนำมาใช้ในการจำลองพลวัตของระบบ พลศาสตร์ของยานพาหนะใต้น้ำถูกแยกต่างหากให้กับสายเคเบิลแรง nonlinearly มีผลต่อความเร็วของยานพาหนะ นี้จะสร้างข้อจำกัดในการเคลื่อนไหวขึ้นอยู่กับว่าทีวี nonlinearly บนข้อจำกัดบังคับ ปัญหาที่ซ้ำแก้ไขได้โดยใช้การ จำกัด การเปลี่ยนแปลงรูปแบบและตัวควบคุมที่ทีวีนำเสนอในกระดาษนี้สามารถใช้ที่จะตอบหลายคำถามที่เกี่ยวข้องกับล่าม การออกแบบยานพาหนะใต้น้ำ