Figure 13 depicts the welding speed

Figure 13 depicts the welding speeds in nine experiments versus the torch orientation angle θ (0 deg corresponds to 12 o’clock) in relation to the gravitational direction. It is noticed
that the average welding speed corresponding to a different degree is fluctuating for all the three welding currents.However, no noticeable correlation is found between the fluctuations
of the welding speed to the position of the torch. It will be further proved in the welding experiments that a constant welding speed is sufficient to produce satisfactory welds in the top
part of the pipe, i.e., –25 deg ≤ θ ≤ 25 deg (approximately 11 to 1 o’clock).For full position pipe welding, however,different speeds should be applied for different positions and will be
studied in the future using an advanced system whose projector and Leap sensor must move with the torch movement.The data points to be used to correlate the welding current and welding
speed are plotted in Fig. 14. A linear model is fitted using the least squares algorithm (Ref. 43):s = 0.0462l – 1.3 (2) or equivalently,l = 10.13s + 39.77 (3) where s is the welding speed in mm/s and l is the welding current in A.The above correlation between the welding current and welding speed can be used for human-machine cooperative teleoperated pipe welding applications
where an unskilled human welder operates the torch (determining the actual welding speed) while the welding machine could compensate his/her inaccurate movement (inaccurate welding speed) by adjusting the welding current.It could also be used to provide a parameter interval for simultaneously controlling the frontside weld pool surface characteristic parameters and
backside joint penetration in automated welding. This learned correlation will then be applied in welding experiments to demonstrate the effectiveness of the learned welding speed
from the human welder.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

รูปที่ 13 แสดงให้เห็นความเร็วในการเชื่อมในการทดลอง 9 เทียบกับไฟฉายแนวมุมθ (0 องศาเซลเซียสสอดคล้องกับเที่ยง) เกี่ยวกับทิศทางความโน้มถ่วง จะพบว่า ค่าเฉลี่ยความเร็วที่สอดคล้องกับระดับที่แตกต่างกันเชื่อมเป็นความสำหรับกระแสเชื่อมที่สามทั้งหมด อย่างไรก็ตาม พบความสัมพันธ์ไม่ชัดเจนระหว่างที่ความผันผวนของความเร็วที่เชื่อมไปยังตำแหน่งของคบเพลิง มันจะสามารถเพิ่มเติมพิสูจน์ในทดลองเชื่อมที่ความเร็วการเชื่อมค่าคงเพียงพอที่จะผลิตพอรอยเชื่อมด้านบนส่วนของท่อ เช่น –25 องศาเซลเซียส≤θ≤ 25 องศาเซลเซียส (ประมาณ 11 ถึง 1 โมง) ตำแหน่งเต็มท่องานเชื่อม อย่างไรก็ตาม ความเร็วที่แตกต่างกันสำหรับตำแหน่งที่ต่างกัน และจะศึกษาในอนาคตโดยใช้ระบบขั้นสูงมีโปรเจคเตอร์และเซนเซอร์กระโดดต้องย้าย ด้วยการเคลื่อนไหวของไฟฉาย จุดข้อมูลที่จะใช้ในการสร้างความสัมพันธ์เชื่อมปัจจุบัน และเชื่อมความเร็วถูกลงจุดใน Fig. 14 แบบจำลองเชิงเส้นจะติดตั้งโดยใช้ขั้นตอนวิธีกำลังสองน้อยสุด (อ้างอิง 43): s = 0.0462l – 1.3 (2) หรือ equivalently, l = 10.13s + 39.77 (3) ที่ s คือ ความเร็วในการเชื่อมใน mm/s และ l การเชื่อมกระแส A.The เหนือความสัมพันธ์ระหว่างการเชื่อมปัจจุบัน และสามารถใช้ความเร็วในการเชื่อมสำหรับท่อ teleoperated สหกรณ์บุคคลเครื่องเชื่อมโปรแกรมประยุกต์ช่างเชื่อมเป็นบุคคลต่างด้าวทำงานไฟฉาย (กำหนดความเร็วในการเชื่อมของจริง) ในขณะที่การเชื่อม เครื่องสามารถชดเชยเขา/เธอเคลื่อนไหวที่ไม่ถูกต้อง (ความเร็วเชื่อมไม่ถูกต้อง) โดยการปรับเปลี่ยนการเชื่อมปัจจุบันได้ ยังไม่สามารถใช้ให้ช่วงพารามิเตอร์สำหรับการควบคุม frontside เชื่อมสระผิวลักษณะพารามิเตอร์พร้อมกัน และด้านหลังเจาะร่วมในงานเชื่อมอัตโนมัติ นี้ได้เรียนรู้ความสัมพันธ์จะถูกใช้ในการเชื่อมการทดลองแสดงให้เห็นถึงประสิทธิภาพของความเร็วการเชื่อมการเรียนรู้จากช่างเชื่อมที่มนุษย์

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

รูปที่ 13 แสดงให้เห็นถึงความเร็วในการเชื่อมเก้าในการทดลองเมื่อเทียบกับมุมการวางแนวทางไฟฉายθ (0 องศาสอดคล้องกับ 00:00) ในความสัมพันธ์กับทิศทางของแรงโน้มถ่วง จะพบ
ว่าความเร็วในการเชื่อมเฉลี่ยที่สอดคล้องกันในระดับที่แตกต่างกันจะมีความผันผวนสำหรับทั้งสาม currents.However เชื่อมความสัมพันธ์ที่เห็นได้ชัดคือการพบกันระหว่างความผันผวน
ของความเร็วในการเชื่อมไปยังตำแหน่งของไฟฉาย มันจะได้รับการพิสูจน์แล้วว่าต่อไปในการทดลองการเชื่อมที่ความเร็วในการเชื่อมคงเพียงพอที่จะผลิตรอยเชื่อมที่น่าพอใจในด้านบน
ส่วนหนึ่งของท่อคือ -25 องศาθ≤≤ 25 องศา (ประมาณ 11:00-01:00) สอบถามเต็มรูปแบบ เชื่อมท่อตำแหน่ง แต่ความเร็วที่แตกต่างกันควรใช้สำหรับตำแหน่งที่แตกต่างกันและจะได้รับการ
ศึกษาในอนาคตโดยใช้ระบบที่ทันสมัยที่มีโปรเจ็กเตอร์และเซ็นเซอร์กระโดดจะต้องย้ายไปอยู่กับจุดข้อมูลไฟฉาย movement.The ที่จะใช้ความสัมพันธ์ในปัจจุบันและเชื่อมเชื่อม
ความเร็วในรูปที่พล็อต 14. แบบจำลองเชิงเส้นจะติดตั้งโดยใช้วิธีกำลังสองน้อยที่สุด (Ref 43.) s = 0.0462l - 1.3 (2) หรือเท่าลิตร = 10.13s + 39.77 (3) ที่คือความเร็วในการเชื่อมมิลลิเมตร / วินาทีและ ลิตรเป็นปัจจุบันในการเชื่อม a.The เหนือความสัมพันธ์ระหว่างความเร็วในปัจจุบันและเชื่อมเชื่อมสามารถนำมาใช้สำหรับเครื่องมนุษย์สหกรณ์การใช้งานเชื่อมท่อ teleoperated
ที่เชื่อมไร้ฝีมือมนุษย์ดำเนินไฟฉาย (การกำหนดความเร็วในการเชื่อมที่เกิดขึ้นจริง) ในขณะที่เครื่องเชื่อมที่จะทำได้ ชดเชย / การเคลื่อนไหวที่ไม่ถูกต้องของเขา (ความเร็วในการเชื่อมที่ไม่ถูกต้อง) โดยการปรับ current.It เชื่อมนอกจากนี้ยังสามารถนำมาใช้เพื่อให้ช่วงเวลาพารามิเตอร์สำหรับการควบคุมพร้อมกัน frontside พารามิเตอร์ลักษณะพื้นผิวที่สระว่ายน้ำและเชื่อม
ด้านหลังรุกร่วมกันในการเชื่อมอัตโนมัติ ความสัมพันธ์เรียนรู้นี้จะถูกนำมาใช้ในการทดลองแสดงให้เห็นถึงการเชื่อมประสิทธิผลของความเร็วในการเชื่อมได้เรียนรู้
จากช่างเชื่อมของมนุษย์

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

รูปที่ 13 แสดงให้เห็นการเชื่อมความเร็วในเก้าการทดลองเมื่อเทียบกับไฟฉายแนวมุมθ ( 0 องศา ตรงกับ 12 นาฬิกา ) ในความสัมพันธ์กับทิศทางของแรงโน้มถ่วง เป็นสังเกต
ว่าค่าเฉลี่ยความเร็วเชื่อมที่สอดคล้องกับระดับที่แตกต่างกันมีความผันผวนตลอดสามเชื่อมกระแส อย่างไรก็ตาม ไม่พบความสัมพันธ์ระหว่างการเปลี่ยนแปลงที่เห็นได้ชัดคือ
ของความเร็วเชื่อมต่อตำแหน่งของไฟฉาย มันยังได้พิสูจน์ในการทดลองที่ความเร็วเชื่อมเชื่อมคงที่จะเพียงพอที่จะผลิต welds น่าพอใจในส่วนด้านบน
ของท่อ เช่น – 25 องศา≤θ≤ 25 องศา ( ประมาณ 11 โมง ) สำหรับตำแหน่งเต็ม เชื่อม ท่อ อย่างไรก็ตาม ความเร็วต่างๆ ควรใช้สำหรับตำแหน่งที่แตกต่างกันและ จะ
การศึกษาในอนาคตโดยใช้ขั้นสูงระบบที่มีโปรเจคเตอร์และกระโดดเซ็นเซอร์ต้องย้ายด้วยไฟฉายเคลื่อนไหว ข้อมูลจุดที่จะใช้เพื่อหาความสัมพันธ์ของกระแสไฟเชื่อมและการเชื่อม
ความเร็วจะวางแผนใน 14 มะเดื่อ . แบบจำลองเชิงเส้นจะติดตั้งโดยใช้วิธีกำลังสองน้อยที่สุด ( อังกฤษ : 43 ) S = 0.0462l – 1.3 ( 2 ) หรือก้อง , L = 10.13s 3977 ( 3 ) ที่เป็น mm / s ความเร็วในการเชื่อม และเป็นกระแสเชื่อมในก. ข้างต้น ความสัมพันธ์ระหว่าง กระแสเชื่อมและการเชื่อมความเร็วที่สามารถใช้สำหรับงานเชื่อมท่อ teleoperated
- สหกรณ์ที่เป็นมนุษย์ไร้ฝีมือช่างเชื่อมงานไฟฉาย ( กำหนดความเร็วเชื่อมจริง ) ในขณะที่เครื่องเชื่อมสามารถชดเชยการเคลื่อนไหวของเขา / เธอ ( ความเร็วเชื่อมไม่ถูกต้องไม่ถูกต้อง ) โดยการปรับกระแสเชื่อม มันสามารถถูกใช้เพื่อให้พารามิเตอร์ของช่วงเวลาพร้อมกันควบคุม frontside เชื่อมพื้นผิวลักษณะพารามิเตอร์และ
สระร่วมเจาะด้านหลังโดยอัตโนมัติเชื่อม นี้เรียนรู้ความสัมพันธ์จะถูกใช้ในการทดลองเชื่อมเพื่อแสดงให้เห็นถึงประสิทธิภาพของการเรียนรู้ความเร็วเชื่อมช่างเชื่อม
จากมนุษย์