This paper provides an overview of

This paper provides an overview of a micro-UAV computational
platform and its development process. The target application of our
micro-UAV is surveillance of open-cut mining sites containing difficult
terrain and wind conditions. This is why it is essential that
the platform integrates aircraft control and motion planning in
wind. We have chosen motion planning based on RRT since it is
one of the most promising methods. We also have overcome the
main computational difficulty with RRT in real time path planning
by employing reduced forward aircraft model, which proved to be
adequate for precision control. The development of our platform is
incremental with FPGA hardware replacing parts of microcontroller
based implementation previously tested in flight. All hardware
modules are tested as hardware in the simulation loop
before transferring to the flying platform.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เอกสารนี้แสดงภาพรวมของการไมโคร uav ในที่สุดคอมพิวเตอร์แพลตฟอร์มและการพัฒนา โปรแกรมประยุกต์เป้าหมายของเราuav ในที่ไมโครสุดจะเฝ้าระวังของอเมริกาตัดเปิดทำเหมืองแร่ที่ประกอบด้วยยากสภาพภูมิประเทศและลม นี้คือเหตุผลสำคัญที่แพลตฟอร์มรวมเครื่องบินควบคุมและวางแผนในการเคลื่อนไหวลม เราได้เลือกการเคลื่อนไหวแบบ RRT เนื่องจากเป็นหนึ่งวิธีการว่า เรายังมีการเอาชนะการหลักคำนวณยาก ด้วย RRT ในเวลาจริงการวางแผนเส้นทางโดยใช้รูปแบบเครื่องบินไปข้างหน้าลดลง ซึ่งพิสูจน์ได้ว่าเพียงพอสำหรับความแม่นยำในการควบคุม การพัฒนาแพลตฟอร์มของเราเป็นเพิ่มฮาร์ดแวร์ FPGA แทนส่วนของไมโครคอนโทรลเลอร์การดำเนินทดสอบในเที่ยวบินก่อนหน้านี้ ทั้งหมดฮาร์ดแวร์จะมีทดสอบโมดูลเป็นฮาร์ดแวร์ในลูปจำลองก่อนที่จะโอนย้ายไปยังแพลตฟอร์มบิน

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

กระดาษนี้จะให้ภาพรวมของไมโคร UAV
คำนวณแพลตฟอร์มและขั้นตอนการพัฒนา แอพลิเคชันของเราเป็นเป้าหมายของไมโคร UAV คือการเฝ้าระวังเว็บไซต์การทำเหมืองแบบเปิดที่มีการตัดยากภูมิประเทศและลมเงื่อนไข ด้วยเหตุนี้จึงเป็นสิ่งจำเป็นที่แพลตฟอร์มบูรณาการการควบคุมอากาศยานและการวางแผนการเคลื่อนไหวในลม เราได้เลือกวางแผนการเคลื่อนไหวขึ้นอยู่กับ RRT เพราะมันเป็นหนึ่งในวิธีที่มีแนวโน้มมากที่สุด นอกจากนี้เรายังมีการเอาชนะความยากลำบากในการคำนวณหลักที่มี RRT ในการวางแผนเส้นทางเวลาจริงโดยการลดลงไปข้างหน้าแบบจำลองเครื่องบินซึ่งพิสูจน์ให้เห็นว่าเพียงพอสำหรับการควบคุมความแม่นยำ การพัฒนาแพลตฟอร์มของเราเป็นที่เพิ่มขึ้นกับฮาร์ดแวร์ FPGA เปลี่ยนชิ้นส่วนไมโครคอนโทรลเลอร์การดำเนินงานตามการทดสอบก่อนหน้านี้ในการบิน ฮาร์ดแวร์ทั้งหมดโมดูลจะมีการทดสอบฮาร์ดแวร์ในวงจำลองก่อนที่จะย้ายไปยังแพลตฟอร์มการบิน

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

บทความนี้จะให้ภาพรวมของ MICRO UAV คอมพิวเตอร์
แพลตฟอร์มและกระบวนการพัฒนาของ เป้าหมายการใช้อากาศยานไร้นักบินขนาดเล็กของเราคือการเปิดเหมือง

เว็บไซต์ที่มีสภาพภูมิประเทศที่ยากลำบากและสภาพลม นี่คือเหตุผลที่มันเป็นสิ่งจำเป็นที่
แพลตฟอร์มรวมการควบคุมอากาศยานและการวางแผนการเคลื่อนไหวใน
ลม เราได้เลือกวางแผนยึด RRT เนื่องจากเป็น
หนึ่งในวิธีการที่มีแนวโน้มมากที่สุด . เรายังเอาชนะ
หลักคอมพิวเตอร์ยากด้วย RRT ในเส้นทางเวลา
วางแผนจริง โดยอาศัยลดลงไปข้างหน้าแบบอากาศยาน ซึ่งพิสูจน์แล้วว่าเป็น
เพียงพอสำหรับการควบคุมความแม่นยำ การพัฒนาของแพลตฟอร์มของเรา
เพิ่มขึ้นกับ FPGA ฮาร์ดแวร์เปลี่ยนชิ้นส่วนของไมโครคอนโทรเลอร์
ตามการใช้งานก่อนหน้านี้ทดสอบเที่ยวบิน ทั้งหมดฮาร์ดแวร์
โมดูลจะทดสอบเป็นอุปกรณ์ในการจำลองห่วง
ก่อนย้ายไปบินแพลตฟอร์ม