where  is the coefficient for norm

where  is the coefficient for normalization. As shown in Eq.
(6), the measurement results t z 1: from LRF and probabilities
  1: 0: 1 , t t t p x z u of the position and attitude, as estimated on
sensor-measurement results 0:t1 u for DR are expressed by the
motion model   1 1 , t t t p x u x of the robot in predictive steps
and sensor-measurement model   t t p z x in observatory steps.
Particle filters approximate the probabilities   1: 0: 1 , t t t p x z u of
the position and attitude, which are estimated by
approximating the above probability-distributions with
particle sets. When applying the motion model   1 1 , t t t p x u x
of the mobile robot by DR to particles, the robot position and
attitude are calculated from revolutions of the rotary encoder
in tires and changes in attitude angles in the gyroscope. These
models are produced by providing random numbers to rotary
encoder travel and changes in gyroscope attitude angles for
normal distributions, with the errors in the respective sensors
taken into account. With the state vector of the ith particle at
time t expressed by t i x , =(xt,i, yt,i, t ,i  ), encoder travel from
time t - 1 until time t, by  t v and changes in yaw angles ψ as
measured by the gyroscope by   , the movement of
particles by DR are expressed by Eq. (7):

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

โดยที่คือ สัมประสิทธิ์สำหรับฟื้นฟู แสดงใน Eq.(6), การประเมินผลที z 1: จาก LRF และกิจกรรม 1:0:1, p t t t x u z ตำแหน่งและทัศนคติ เป็นประเมินบนเซ็นเซอร์วัดผลลัพธ์ 0:t1 u สำหรับ DR จะแสดงโดยการแบบเคลื่อนไหว 1 1, t t t p x u x ของหุ่นยนต์ในขั้นตอนงานเซ็นเซอร์วัดรุ่น t t p z และ x ในหอดูดาวตอนนั้นกรองอนุภาคประมาณกิจกรรม 1:0:1, p t t t x u z ของตำแหน่งและทัศนคติ การประเมินโดยระหว่างความน่าเป็นกระจายข้างต้นด้วยชุดของอนุภาค เมื่อใช้การเคลื่อนไหวแบบจำลอง 1 1, t t t p x u xหุ่นยนต์เคลื่อนที่โดย DR ให้อนุภาค ตำแหน่งหุ่นยนต์ และทัศนคติจะคำนวณจากการปฏิวัติเข้าโรตารี่ในยางและการเปลี่ยนแปลงในทัศนคติมุมในไจโรสโคป เหล่านี้รูปแบบผลิต โดยการให้เลขสุ่มการโรตารีเดินทางเข้าและในมุมมองทัศนคติของไจโรสโคปสำหรับการเปลี่ยนแปลงการกระจายปกติ มีข้อผิดพลาดในเซนเซอร์นั้น ๆนำมาพิจารณา กับเวกเตอร์สถานะของอนุภาคระยะที่เวลา t แสดง โดย t ฉัน x, = (xt, i, yt, i, t, i ), เดินเข้าเวลา t - 1 จนถึงเวลา t  t v และเปลี่ยนแปลงในψมุมปาเก่อญอเป็นวัด โดยไจโรสโคป โดย การเคลื่อนที่ของอนุภาค โดย DR จะแสดง โดย Eq. (7):

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ที่เป็นค่าสัมประสิทธิ์สำหรับการฟื้นฟู ดังแสดงในสม.
(6), การวัดผลการ tz ที่ 1: จาก LRF และความน่าจะเป็น
 1: 0: 1, ttt pxzu ของตำแหน่งและทัศนคติเป็นที่คาดกันใน
ผลการเซ็นเซอร์วัด 0: t1ยูสำหรับ DR จะแสดงโดย
รูปแบบการเคลื่อนไหว 1 1 ttt pxux ของหุ่นยนต์ในขั้นตอนการคาดการณ์
และรูปแบบการวัดเซ็นเซอร์ ttpzx ในขั้นตอนที่หอดูดาว.
กรองอนุภาคใกล้เคียงกับความน่าจะเป็น 1: 0: 1, ttt pxzu ของ
ตำแหน่งและทัศนคติที่ได้รับการประเมินโดย
ใกล้เคียงกับข้างต้นน่าจะเป็นที่มีการกระจาย
ชุดอนุภาค เมื่อมีการใช้รูปแบบการเคลื่อนไหว 1 1 ttt pxux
ของหุ่นยนต์เคลื่อนที่โดย DR อนุภาคตำแหน่งหุ่นยนต์และ
ทัศนคติที่มีการคำนวณจากการปฏิวัติของการเข้ารหัสแบบหมุน
ยางและการเปลี่ยนแปลงในมุมทัศนคติในการหมุน เหล่านี้
รุ่นที่มีการผลิตโดยการให้ตัวเลขสุ่มที่จะหมุน
เดินทางเข้ารหัสและการเปลี่ยนแปลงในทัศนคติมุมหมุนสำหรับ
การแจกแจงปกติมีข้อผิดพลาดในการเซ็นเซอร์ที่เกี่ยวข้อง
นำไปพิจารณา ด้วยเวกเตอร์สถานะของอนุภาค ith ที่
เวลา t แสดงโดย Tix = (XT, i, YT ฉันทีฉัน) เดินทางเข้ารหัสจาก
เวลาที - 1 จนถึงเวลา t โดยทีวีและการเปลี่ยนแปลงในมุมเฉียง ψเป็น
วัดโดยวัดการหมุนวนโดยการเคลื่อนไหวของ
อนุภาคโดย DR จะแสดงโดยสมการ (7):

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ที่เป็นสัมประสิทธิ์สำหรับการฟื้นฟู . " ตามที่แสดงในอีคิว
( 6 ) การวัดผล T Z 1 : จาก lrf และความน่าจะเป็น
 1 : 0 : 1 T T T  P X Z U ของตำแหน่งและทัศนคติ เป็นประมาณในการวัด
เซ็นเซอร์ผล 0 : T  1 U ดรจะแสดงโดย
รุ่น เคลื่อนไหว 1 1 ,  T T T  P x u x ของหุ่นยนต์ในขั้นตอน
ทำนายและรูปแบบการวัดเซ็นเซอร์ T T P Z X ในขั้นตอนหอดูดาว ตัวกรองอนุภาค
ประมาณความน่าจะเป็น 1 : 0 : 1 T T T  P X Z U ของ
ตำแหน่ง และทัศนคติ ซึ่งประมาณการโดยการแจกแจงความน่าจะเป็นประเภทข้างต้นด้วย

ชุดอนุภาค เมื่อใช้รูปแบบการเคลื่อนไหว 1 1 ,  T T T  P x u x
ของหุ่นยนต์เคลื่อนที่โดยดร อนุภาค หุ่นยนต์และตำแหน่ง
ทัศนคติที่ได้จากการปฏิวัติ
โรตารี Encoder ในยางและการเปลี่ยนแปลงในมุมทัศนคติในมลายา . โมเดลเหล่านี้
ผลิตโดยการให้ตัวเลขสุ่มเดินทางโรตารี Encoder
และการเปลี่ยนแปลงในมลายา ทัศนคติ มุมสำหรับ
การแจกแจงปกติที่มีข้อผิดพลาดในเซ็นเซอร์แต่ละ
เข้าบัญชี กับรัฐเวกเตอร์ของอนุภาคที่
จ.เวลา T T ฉันแสดงออกโดย X = ( XT , ฉัน , ไม่ ฉัน ฉัน ) , Encoder เดินทางจาก
เวลา t - 1 จนกระทั่งเวลา t โดย T V และการเปลี่ยนแปลงในมุมψเฉไปเป็นวัดโดยเครื่องมือวัดการหมุนวนด้วย

 การเคลื่อนไหวของอนุภาค โดย ดร. เป็น แสดงโดย อีคิว ( 7 ) :