P.I .V. control requires the knowle

P.I .V. control requires the knowledge of the motor velocity, labeled velocity estimator in Fig.3. This is
usually formed by a simple filter, however significant delays can result and must be accounted for if truly
accurate responses are needed. Alternatively, the velocity can be obtained by use of a velocity observer.
This observer requires the use of other state variables in exchange for providing zero lag filtering properties. In either case, a clean velocity signal must be provided for P.I .V. control. As an example of this tuning approach, we investigate the response of a Compumotor Gemini series servo drive and built in controller using the same motor from the previous example. Again, we begin with observing the response to a step input command with no external disturbance torque (Td = 0).

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

P.I V. ควบคุมต้องมีความรู้ด้านความเร็วมอเตอร์ ป้ายความเร็วประมาณใน Fig.3 นี่คือมักจะเกิดตามตัวอย่าง อย่างไรก็ตามความล่าช้าที่สำคัญสามารถทำ และต้องลงบัญชีสำหรับถ้าอย่างแท้จริงคำตอบที่ถูกต้องมีความจำเป็น หรือ ความเร็วสามารถได้รับ โดยใช้แหล่งความเร็วแหล่งนี้ต้องใช้ตัวแปรอื่น ๆ รัฐเพื่อแลกกับให้ศูนย์กรองคุณสมบัติความล่าช้า ในกรณีอย่างใดอย่างหนึ่ง สัญญาณความเร็วที่ดีต้องให้สำหรับ P.I V. ควบคุม เป็นตัวอย่างของวิธีการปรับแต่งนี้ เราตรวจสอบการตอบสนองของราศีเมถุน Compumotor ชุด servo ไดรฟ์ และสร้างตัวควบคุมที่ใช้มอเตอร์เดียวกันจากตัวอย่างก่อนหน้านี้ อีก เราเริ่มต้น ด้วยการสังเกตการตอบสนองต่อคำสั่งป้อนขั้นตอนมีแรงบิดไม่รบกวนภายนอก (Td = 0)

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

PI .V ต้องมีความรู้การควบคุมความเร็วของมอเตอร์ประมาณการความเร็วที่มีข้อความในรูปที่ 3 นี้
เกิดขึ้นโดยปกติตัวกรองที่เรียบง่าย แต่ความล่าช้าที่สำคัญจะส่งผลและจะต้องนำมาใช้อย่างแท้จริงถ้า
การตอบสนองที่ถูกต้องมีความจำเป็น อีกวิธีหนึ่งคือความเร็วสามารถหาได้โดยใช้ความเร็วของผู้สังเกตการณ์.
สังเกตการณ์นี้ต้องใช้ตัวแปรอื่นของรัฐในการแลกเปลี่ยนสำหรับการให้คุณสมบัติการกรองความล่าช้าเป็นศูนย์ ในทั้งสองกรณีสัญญาณความเร็วสะอาดจะต้องให้สำหรับ PI .V การควบคุม เป็นตัวอย่างของวิธีการปรับจูนนี้เราจะตรวจสอบการตอบสนองของชุด Compumotor ราศีเมถุนไดรฟ์เซอร์โวและสร้างขึ้นในการควบคุมการใช้มอเตอร์เดียวกันจากตัวอย่างก่อนหน้านี้ อีกครั้งที่เราจะเริ่มต้นด้วยการสังเกตการตอบสนองต่อคำสั่งการป้อนข้อมูลขั้นตอนที่มีแรงบิดรบกวนภายนอก (Td = 0)

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

หน้าฉัน . . . ควบคุม ต้องใช้ความรู้ของมอเตอร์ ความเร็ว ความเร็วประมาณว่าใน fig.3 . นี้มักจะเกิดขึ้นโดยง่าย
กรอง อย่างไรก็ตามความล่าช้าที่สําคัญได้ผล และต้องคิดอย่างแท้จริงถ้า
ถูกต้องคำตอบที่ต้องการ อีกวิธีหนึ่งคือ ใช้ความเร็วได้ โดยใช้ความเร็ว
ผู้สังเกตการณ์ผู้สังเกตการณ์นี้ต้องใช้ตัวแปรอื่นของรัฐในการแลกเปลี่ยนเพื่อให้คุณสมบัติการกรองศูนย์ล่าช้า ในทั้งสองกรณี , ความเร็วความชัดเจนต้องให้พี . วี. ควบคุม เป็นตัวอย่างของการปรับแต่งวิธีนี้ เราศึกษาการตอบสนองของชุดขับเซอร์โว compumotor ราศีเมถุนและสร้างขึ้นในการควบคุมการใช้มอเตอร์เดิมจากตัวอย่างก่อนหน้านี้ อีกครั้งเราเริ่มต้นด้วยการสังเกตการตอบสนองต่อขั้นตอนใส่กับการรบกวนภายนอกไม่บิด ( TD =
0 )