A novel D4Bar suspension for a WMR

A novel D4Bar suspension for a WMR to traverse an uneven terrain with low slip is presented in this paper. Numerical simulations,
done using ADAMS/View, show that the mobile robot will exhibit less slip when the D4Bar suspension is used while it slips much more when the suspensions is not used on uneven terrains. Experimentation was done for three motions, namely a straight line motion,
a circular motion and a lane change motion. The path of the platform center in the representative paths are projected on surface.
The plot of error as function of path is presented for all the cases. Experiments clearly show that the deviation from desired trajectories
and path deviation error are much less when the D4Bar suspension is used and the torus shaped wheels are allowed to tilt laterally.
Based on simulation and experimentation, which ensures both reductions in slip and less path deviation, we can conclude the D4Bar
suspension will lead to less slip on uneven terrains. Future work will focus on the development of a more refined three-wheeled mobile
robot and more extensive experimentation to validate the slip free capability of a wheeled mobile robot, traversing an uneven
terrain, when the wheels are allowed to tilt laterally.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

มีการนำเสนอนวนิยายหยุด D4Bar ฉบับของ WMR เพื่อข้ามภูมิประเทศไม่สม่ำเสมอต่ำการจัดส่งในเอกสารนี้ จำลองตัวเลขทำใช้อดัมส์/มุมมอง แสดงว่า หุ่นยนต์เคลื่อนจะแสดงบันทึกการจัดส่งน้อยกว่าเมื่อใช้การระงับ D4Bar ในขณะนั้นการจัดส่งมากเมื่อไม่ได้ใช้บริการที่บน terrains ไม่สม่ำเสมอ ทดลองทำการเคลื่อนไหว 3 ได้แก่เส้นตรงภาพเคลื่อนไหววงกลมและการเคลื่อนไหวเปลี่ยนเลน เส้นทางของตัวแพลตฟอร์มในเส้นทางพนักงานคาดว่าบนพื้นผิวมีการนำเสนอพล็อตของข้อผิดพลาดตามฟังก์ชั่นของเส้นทางในทุกกรณี การทดลองชัดเจนแสดงว่าการเบี่ยงเบนจาก trajectories ต้องและผิดพลาดเบี่ยงเบนเส้นทางน้อยมาก เมื่อใช้ระงับ D4Bar torus รูปล้อสามารถเอียงแนวนอนการจำลองและการทดลอง ที่ลดทั้ง ในการจัดส่ง และ หักส่วนเบี่ยงเบนเส้นทาง เราสามารถสรุปการ D4Barระงับจะทำการจัดส่งน้อยกว่าบน terrains ไม่สม่ำเสมอ ทำงานในอนาคตจะเน้นการพัฒนาเคลื่อนกลั่นขึ้นสามล้อหุ่นยนต์และทดลองเพิ่มเติมอย่างละเอียดเพื่อตรวจสอบความสามารถจัดส่งฟรีของล้อเคลื่อนหุ่นยนต์ ข้ามสิ่งกีดขวางที่ไม่สม่ำเสมอสภาพภูมิประเทศ เมื่อล้อสามารถเอียงแนวนอน

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ระงับ D4Bar นวนิยายสำหรับ WMR การสำรวจภูมิประเทศที่ไม่สม่ำเสมอกับใบต่ำจะนำเสนอในบทความนี้ การจำลองเชิงตัวเลขทำได้โดยใช้ ADAMS / ดู, แสดงให้เห็นว่าหุ่นยนต์เคลื่อนที่จะแสดงใบน้อยลงเมื่อการระงับ D4Bar ถูกนำมาใช้ในขณะที่มันหลุดมากขึ้นเมื่อสารแขวนลอยที่ไม่ได้ใช้ในภูมิประเทศที่ไม่สม่ำเสมอ การทดลองได้ทำสามการเคลื่อนไหวคือการเคลื่อนไหวเส้นตรงเป็นวงกลมและการเคลื่อนไหวเปลี่ยนแปลงเลน เส้นทางศูนย์แพลตฟอร์มในเส้นทางตัวแทนจะถูกฉายบนพื้นผิว. พล็อตของข้อผิดพลาดเป็นหน้าที่ของเส้นทางที่จะนำเสนอสำหรับทุกกรณี การทดลองแสดงให้เห็นชัดเจนว่าการเบี่ยงเบนจากลูกทีมที่ต้องการและความผิดพลาดส่วนเบี่ยงเบนเส้นทางมีมากน้อยเมื่อระงับ D4Bar ถูกนำมาใช้และล้อรูปพรูได้รับอนุญาตให้เอียงด้านข้าง. จากการจำลองและการทดลองซึ่งทำให้การลดลงทั้งในใบและส่วนเบี่ยงเบนเส้นทางน้อย เราสามารถสรุปได้ D4Bar ระงับจะนำไปสู่การลื่นน้อยลงในภูมิประเทศที่ไม่สม่ำเสมอ การทำงานในอนาคตจะมุ่งเน้นไปที่การพัฒนาของการกลั่นมากขึ้นสามล้อมือถือหุ่นยนต์และการทดลองอย่างกว้างขวางมากขึ้นในการตรวจสอบความสามารถในการจัดส่งฟรีของหุ่นยนต์เคลื่อนที่ล้อภายในไม่สม่ำเสมอภูมิประเทศเมื่อล้อได้รับอนุญาตให้เอียงด้านข้าง

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ระงับ d4bar นวนิยายสำหรับ wmr ที่จะเข้าไปมีภูมิประเทศขรุขระกับใบน้อยที่นำเสนอในบทความนี้ การจำลองเชิงตัวเลข
ใช้อดัมส์ / วิว แสดงว่าหุ่นยนต์จะมีการจัดส่งน้อยลง เมื่อระงับ d4bar ใช้ในขณะที่มันลื่นมากเมื่อช่วงล่างไม่ใช้ไม่สม่ำเสมอที่สุด การทดลองทำ 3 ข้อ คือ การเคลื่อนที่เส้นตรง
วงกลมและเลนเปลี่ยนการเคลื่อนไหว เส้นทางของแพลตฟอร์มศูนย์ตัวแทนเส้นทางฉายบนพื้นผิว .
พล็อตของข้อผิดพลาดเป็นฟังก์ชันของเส้นทางที่นำเสนอสำหรับทุกกรณี ผลการทดลองแสดงให้เห็นชัดเจนว่า การเบี่ยงเบนจากวิถี
ที่ต้องการและเส้นทางเบี่ยงเบนความคลาดเคลื่อนน้อยมากเมื่อ d4bar ระงับการใช้ และทอรัสรูปล้อให้เอียงด้านข้าง .
จากการจำลองและการทดลอง ซึ่งช่วยให้ทั้งระบบการจัดส่ง และเบี่ยงเบนเส้นทางน้อยลง เราสามารถสรุปได้ระงับ d4bar
จะทำให้ลื่นน้อยกว่าไม่สม่ำเสมอที่สุด การทำงานในอนาคตจะมุ่งเน้นการพัฒนามากขึ้นถึงสามล้อเคลื่อนที่
หุ่นยนต์และการทดลองเพิ่มเติมเพื่อตรวจสอบการจัดส่งฟรีในล้อหุ่นยนต์ traversing ภูมิประเทศขรุขระเป็น
เมื่อล้อให้เอียงขวาง