Several coordinate transforms are r

Several coordinate transforms are required to create the robot
display, especially the three-dimensional view. To describe the
coordinate transforms, world and moving coordinates are defined
for the initial phase; view and projection transforms are used for
the subsequent phases. The world coordinate system describes
all points with respect to origin-referenced coordinates, while
the moving coordinate system is defined on the object with respect
to local coordinates.
The position and orientation of a local coordinate-based object
can be expressed in world coordinates using a translation and orientation
transformation matrix. A view transformation is used to
transform all objects into camera coordinates and places a viewer
in the world coordinate system. In camera space, the camera or
viewer is placed at the origin, viewing in the positive z-direction.
The corresponding view matrix for the view transformation relocates
objects near the cameras from the world coordinate system.
The view matrix is derived by combining the translation and rotation
matrices for each axis.
We apply a projection transformation after the view transformation.
This is similar to adjusting the inside of a camera or selecting
a camera lens, and consists of a scale and perspective
adjustment. The transformation converts the viewing frustum into
a cube. Since the near end is smaller than the far end at the viewing
frustum, the transformation effectively enlarges the object.
The far and near transformations move the viewing frustum to
new coordinates. When the frustum is modified to a cube, the origin
moves from the top left corner to the center. However, the projection
matrix adjusts the translation and orientation of the object
based on the distance from the camera to the front clipping plane.
This gives rise to an indeterminate depth comparison between objects
if we do not consider the field of view, which means that
every object over a range of distances will have almost the same
z value. To overcome this problem, an aspect ratio of the viewport
is taken into consideration for each point of the object. Fig. 15 illustrates
the projection and perspective projective transformations
for the Scoutrobot, and implies that the latter is more realistic because
a robot located in the distance is drawn smaller than a robot
located close by.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

แปลงต่าง ๆ ประสานงานจะต้องสร้างหุ่นยนต์จอแสดงผล โดยเฉพาะอย่างยิ่งมุมมองสามมิติ เพื่ออธิบายการมีกำหนดแปลงประสานงาน โลก และพิกัดการเคลื่อนไหวในระยะเริ่มต้น ใช้สำหรับแปลงดูและฉายภาพระยะต่อ ๆ มา อธิบายระบบพิกัดโลกจุดที่กับจุดเริ่มต้นของการอ้างอิงพิกัด ในขณะที่ระบบพิกัดเคลื่อนไหวถูกกำหนดบนวัตถุด้วยความเคารพพิกัดเพื่อท้องถิ่นตำแหน่งและการวางแนวของท้องถิ่นตามพิกัดวัตถุสามารถแสดงในพิกัดโลกที่ใช้แปลและวางแนวเมตริกซ์การแปลง ใช้ในการเปลี่ยนแปลงมุมมองแปลงวัตถุทั้งหมดในกล้องพิกัด และสถานมีในระบบพิกัดโลก Camera ในพื้นที่ กล้อง หรือแสดงอยู่ที่จุดเริ่มต้น ดู z-ทิศทางบวกเมตริกซ์ดูสอดคล้องกันสำหรับการเปลี่ยนแปลงมุมมอง relocatesวัตถุใกล้กล้องจากระบบพิกัดโลกเมตริกซ์ดูมา โดยรวมแปลและหมุนเมทริกซ์ในแต่ละแกนเราใช้การแปลงฉายหลังจากการเปลี่ยนแปลงมุมมองเพื่อปรับปรุงภายในกล้อง หรือเลือกเลนส์กล้อง และประกอบด้วยขนาดและมุมมองปรับปรุง การแปลงแปลงฟรัสตัมดูเป็นcube เนื่องจากมีขนาดเล็กกว่าว ๆ ที่ดูที่ใกล้ฟรัสตัม การแปลงได้อย่างมีประสิทธิภาพขยายวัตถุไกล กับ ใกล้แปลงย้ายฟรัสตัมดูเพื่อพิกัดใหม่ เมื่อปรับเปลี่ยนฟรัสตัมในการ cube ต้นกำเนิดย้ายจากมุมซ้ายบนกลาง อย่างไรก็ตาม ฉายภาพเมตริกซ์ปรับปรุงการแปลและการวางแนวของวัตถุตามระยะห่างจากกล้องไปยังเครื่องบินด้านหน้ารูปวาดนี้ก่อให้เกิดการเปรียบเทียบความลึกไม่ทราบแน่ชัดระหว่างวัตถุถ้าเราพิจารณามุม ซึ่งหมายความ ว่าวัตถุแต่ละช่วงของระยะทางจะเกือบเหมือนกันค่า z เพื่อเอาชนะปัญหานี้ มีอัตราส่วนกว้างยาวของ viewportถูกนำมาพิจารณาแต่ละจุดของวัตถุ แสดง fig. 15แปลง projective ฉายภาพและมุมมองสำหรับ Scoutrobot และหมายถึงหลังสมจริงมากขึ้นเนื่องจากหุ่นยนต์ที่อยู่ในระยะห่างออกขนาดเล็กกว่าหุ่นยนต์ปิดอยู่ด้วย

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ประสานงานการแปลงหลายจำเป็นในการสร้างหุ่นยนต์ที่แสดงโดยเฉพาะอย่างยิ่งมุมมองสามมิติ เพื่ออธิบายการประสานงานการแปลงของโลกและการย้ายพิกัดที่กำหนดไว้สำหรับช่วงแรก; มุมมองและการแปลงประมาณการที่ใช้สำหรับขั้นตอนต่อมา โลกระบบพิกัดอธิบายทุกจุดที่เกี่ยวกับพิกัดแหล่งที่มาอ้างอิงในขณะที่การย้ายระบบพิกัดที่มีการกำหนดไว้ในวัตถุที่มีความเคารพพิกัดท้องถิ่น. ตำแหน่งและทิศทางของวัตถุประสานงานตามท้องถิ่นสามารถแสดงออกในพิกัดโลกใช้แปลและการวางแนวเมทริกซ์การเปลี่ยนแปลง การเปลี่ยนแปลงมุมมองที่จะใช้ในการเปลี่ยนวัตถุทั้งหมดลงในพิกัดกล้องและสถานที่ผู้ชมในโลกระบบพิกัด ในพื้นที่กล้องกล้องหรือผู้ชมจะอยู่ที่จุดเริ่มต้นของการดูในซีทิศทางบวก. เมทริกซ์มุมมองที่สอดคล้องกันสำหรับการเปลี่ยนแปลงมุมมองย้ายวัตถุที่อยู่ใกล้กล้องจากโลกระบบพิกัด. เมทริกซ์มุมมองที่ได้มาโดยการรวมการแปล และการหมุนการฝึกอบรมแกนแต่ละ. เราใช้การเปลี่ยนแปลงประมาณการหลังจากการเปลี่ยนแปลงมุมมอง. นี้จะคล้ายกับการปรับภายในของกล้องหรือเลือกเลนส์กล้องและประกอบด้วยขนาดและมุมมองการปรับ การเปลี่ยนแปลงแปลง frustum ดูลงไปในก้อน ตั้งแต่ปลายใกล้มีขนาดเล็กกว่าปลายสุดที่ดูทรงกรวยการเปลี่ยนแปลงได้อย่างมีประสิทธิภาพขยายวัตถุ. ไกลและใกล้การเปลี่ยนแปลงย้าย frustum ดูเพื่อพิกัดใหม่ เมื่อทรงกรวยที่มีการปรับเปลี่ยนเพื่อให้ก้อนกำเนิดย้ายจากมุมบนซ้ายไปยังศูนย์ อย่างไรก็ตามการฉายเมทริกซ์ปรับการแปลและการวางแนวของวัตถุตามระยะทางจากกล้องไปยังเครื่องบินตัดด้านหน้า. นี้จะทำให้เกิดการเปรียบเทียบระดับความลึกไม่แน่นอนระหว่างวัตถุถ้าเราไม่ได้พิจารณาด้านการดูซึ่งหมายความว่าทุกวัตถุในช่วงของระยะทางจะมีเกือบจะเหมือนกันค่าซี ที่จะเอาชนะปัญหานี้อัตราส่วนของวิวพอร์ตจะถูกนำเข้าสู่การพิจารณาจุดของวัตถุแต่ละ รูป 15 แสดงให้เห็นถึงการฉายและมุมมองการเปลี่ยนแปลงprojective สำหรับ Scoutrobot และแสดงให้เห็นว่าหลังเป็นจริงมากขึ้นเพราะหุ่นยนต์ตั้งอยู่ในระยะทางที่ถูกวาดขนาดเล็กกว่าหุ่นยนต์ตั้งอยู่ในบริเวณใกล้เคียง

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

หลายพิกัดแปลงจะต้องสร้างหุ่นยนต์
แสดง โดยเฉพาะสามมิติมุมมอง อธิบาย
พิกัดแปลงโลกและย้ายพิกัดที่กำหนด
สำหรับระยะแรก ; มุมมองและประมาณการแปลงใช้
ขั้นตอนที่ตามมา ระบบพิกัดโลกอธิบาย
ทุกจุดที่มีความเคารพที่มาอ้างอิงพิกัด ขณะที่
การย้ายระบบพิกัดที่กำหนดไว้ในวัตถุ ด้วยความเคารพ

เพื่อประสานงานท้องถิ่น ตำแหน่งและทิศทางของท้องถิ่นประสานงานตามวัตถุ
สามารถแสดงพิกัดในโลกโดยใช้การแปลและการปฐมนิเทศ
การแปลงเมทริกซ์ มุมมองการใช้

เปลี่ยนวัตถุทั้งหมดในพิกัดกล้องและสถานที่ ตัวแสดง
ในระบบพิกัดโลก ในพื้นที่กล้องกล้องหรือ
ตัวแสดงอยู่ที่มาดูใน z-direction บวก .
Matrix ดูที่สอดคล้องกันสำหรับมุมมองการเปลี่ยนพื้นที่ที่ฝนจะตก
วัตถุใกล้กล้องจากระบบพิกัดโลก .
ดู Matrix ได้มาโดยการรวมการแปลและเมทริกซ์หมุน

สำหรับแต่ละแกน เราใช้ประมาณการการเปลี่ยนแปลงหลังจาก
ดูการแปลงนี้จะคล้ายกับการปรับในกล้อง หรือเลือก
กล้องเลนส์ และประกอบด้วยขนาดและมุมมอง
การปรับตัว การแปลงแปลงไพร่ฟ้าอาณาประชาราษฎรใน
ลูกบาศก์ ตั้งแต่ใกล้สุดมีขนาดเล็กกว่า ส่วนท้ายที่ดู
ปฏิสนธิ การแปลงได้อย่างมีประสิทธิภาพขยายวัตถุ .
งใกล้และไกลย้ายไพร่ฟ้าอาณาประชาราษฎร

พิกัดใหม่เมื่อปฏิสนธิ คือ แก้ไขให้ก้อนที่มา
ย้ายจากมุมบนซ้ายไปยังศูนย์ อย่างไรก็ตาม การปรับประมาณการ
เมทริกซ์การแปลและการวางแนวของวัตถุ
ขึ้นอยู่กับระยะทางจากกล้องไปด้านหน้าตัดเครื่องบิน
นี้ให้ลุกขึ้นไปไม่กําหนดความลึกเปรียบเทียบระหว่างวัตถุ
ถ้าเราไม่พิจารณา มุมมอง ซึ่งหมายความว่า
วัตถุทุกช่วงของระยะทางจะเกือบเดียวกัน
Z ค่า เพื่อเอาชนะปัญหานี้ อัตราส่วนของ viewport
พิจารณาแต่ละจุดของวัตถุ รูปที่ 15 แสดง

การประมาณการและมุมมองประสบการณ์สำหรับ scoutrobot และหมายถึงหลังเป็นจริงมากขึ้นเพราะ
หุ่นยนต์อยู่ห่างจะวาดน้อยกว่าหุ่นยนต์
ตั้งอยู่ใกล้ๆ กัน