3.2. Controller design and optimiza

3.2. Controller design and optimization
The introduced control strategy consists of a feed-forward
control unit and a feedback control unit, and the
two units are designed separately. As shown in
Figure 6, the feed-forward control unit involves an
optimal multi-input shaping technique. It is implemented
outside of the feedback loop and is used to
suppress induced vibration of the reference model at
the starting and the stop stages of the robot motion.
The motion between the two stages is controlled by a
feedback control unit making error compensation. This
subsection focuses on the starting maneuvers from
some prescribed input state to the achievement of uniform
rectilinear motion, where a dynamic balance has
been reached between a specific coulomb friction and
input torques. The feed-forward controller is developed
to reduce the vibration of the suspension system using
optimal ZVD shapers which are optimized by employing
the PSO with chaos method.
Each of the ZVD shapers functions with three sets of
impulses (i.e. six variables including three timings and
three amplitudes). Then, as the first amplitude timing is
at zero and the three amplitudes are constrained to add
up to unity, the number of variables for each shaper is
reduced to four. Two shapers act on the left and right
input torques for the robot considered here, and the
optimization of multi-input shapers is transformed
into an optimization problem of eight variables which
are expressed as

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

3.2 การควบคุมออกแบบและปรับให้เหมาะสมประกอบด้วยกลยุทธ์ควบคุมนำไปดึงข้อมูลควบคุมหน่วยและหน่วยควบคุมความคิดเห็น และหน่วยที่ 2 มีการออกแบบแยกต่างหาก ดังแสดงในรูปที่ 6 หน่วยควบคุมอาหารไปเกี่ยวข้องกับการเหมาะสมหลายอินพุตสร้างรูปร่างเทคนิคการ มีดำเนินนอกวงผลป้อนกลับและใช้ระงับการสั่นสะเทือนของแบบอ้างอิงที่เหนี่ยวนำให้เริ่มต้นและหยุดขั้นตอนของการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์การเคลื่อนไหวระหว่างขั้นสองจะถูกควบคุมโดยการหน่วยควบคุมผลป้อนกลับที่ทำให้ชดเชยข้อผิดพลาด นี้subsection เน้นทัพเริ่มต้นจากบางกำหนดสถานะอินพุตเพื่อความสำเร็จของเครื่องแบบเส้นตรงเคลื่อนไหว ที่มีสมดุลไดนามิกแล้วระหว่างแรงเสียดทาน coulomb เฉพาะ และป้อน torques พัฒนาตัวควบคุมอาหารไปเพื่อลดการสั่นสะเทือนของระบบกันสะเทือนระบบใช้shapers ZVD เหมาะสมที่สุด โดยใช้PSO กับวิธีการความวุ่นวายแต่ละฟังก์ชัน shapers ZVD มีสามชุดแรงกระตุ้น (เช่น 6 แปรรวมสามเวลา และสามช่วง) จากนั้น เป็นเวลาที่คลื่นแรกที่ศูนย์และช่วงสามจะจำกัดการเพิ่มถึงความสามัคคี มีจำนวนตัวแปรสำหรับ shaper ละลดสี่ พระราชบัญญัติ shapers สองด้านซ้ายและขวาป้อน torques สำหรับหุ่นยนต์ที่ถือว่าที่นี่ และมีแปลงเพิ่มประสิทธิภาพของ shapers หลายอินพุตในปัญหาการปรับตัวแปร 8 ซึ่งแสดงเป็น

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

3.2 การออกแบบตัวควบคุมและการเพิ่มประสิทธิภาพกลยุทธ์การควบคุมแนะนำประกอบด้วยฟีดไปข้างหน้าหน่วยควบคุมและหน่วยควบคุมความคิดเห็นและสองหน่วยได้รับการออกแบบแยกต่างหาก ดังแสดงในรูปที่ 6 หน่วยควบคุมฟีดไปข้างหน้าที่เกี่ยวข้องกับการสร้างหลายการป้อนข้อมูลที่ดีที่สุดเทคนิค จะดำเนินการนอกห่วงความคิดเห็นและมีการใช้ในการปราบปรามการเหนี่ยวนำให้เกิดการสั่นสะเทือนของรูปแบบการอ้างอิงที่เริ่มต้นและขั้นตอนการหยุดการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์. การเคลื่อนไหวระหว่างสองขั้นตอนจะถูกควบคุมโดยหน่วยควบคุมการตอบรับการชดเชยความผิดพลาด นี้ส่วนย่อยมุ่งเน้นไปที่การซ้อมรบเริ่มต้นจากรัฐเข้าบางกำหนดเพื่อความสำเร็จของชุดการเคลื่อนไหวเป็นเส้นตรงที่มีความสมดุลแบบไดนามิกได้รับถึงแรงเสียดทานระหว่างคูลอมบ์ที่เฉพาะเจาะจงและแรงบิดการป้อนข้อมูล ควบคุมอาหารไปข้างหน้าได้รับการพัฒนาเพื่อลดการสั่นสะเทือนของระบบช่วงล่างโดยใช้shapers ZVD ที่ดีที่สุดที่จะเพิ่มประสิทธิภาพโดยการPSO กับวิธีการความวุ่นวาย. แต่ละฟังก์ชั่น ZVD shapers มีสามชุดของแรงกระตุ้น(เช่นหกตัวแปรรวมทั้งสามการกำหนดเวลาและสาม ช่วงกว้างของคลื่น) จากนั้นเป็นระยะเวลาที่กว้างเป็นครั้งแรกที่ศูนย์และสามช่วงกว้างของคลื่นที่มีข้อ จำกัด ที่จะเพิ่มได้ถึงความสามัคคีจำนวนของตัวแปรสำหรับแต่ละจำลองจะลดลงถึงสี่ สอง shapers ทำหน้าที่เกี่ยวกับด้านซ้ายและขวาแรงบิดการป้อนข้อมูลสำหรับหุ่นยนต์ถือว่านี่และเพิ่มประสิทธิภาพของการshapers หลายอินพุตจะกลายเป็นปัญหาการเพิ่มประสิทธิภาพของแปดตัวแปรซึ่งจะแสดงเป็น

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

3.2 . การออกแบบตัวควบคุมพลวัตและการควบคุม
แนะนำกลยุทธ์ประกอบด้วยการควบคุม feed-forward
หน่วยและการควบคุมความคิดเห็นของหน่วยและ
2 หน่วยถูกออกแบบแยก ดังแสดงในรูปที่ 6
, หน่วยควบคุม feed-forward เกี่ยวข้องกับการป้อนข้อมูลการ
ที่ดีที่สุดหลายเทคนิค มันใช้
นอกความคิดเห็นลูปและใช้

ยับยั้งการกระตุ้นการสั่นสะเทือนของแบบอ้างอิงที่
เริ่มต้นและหยุดขั้นตอนของการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ .
เคลื่อนไหวระหว่างสองขั้นตอนจะถูกควบคุมโดย
ควบคุมป้อนกลับหน่วยการผิดพลาดการชดเชย นี้
วรรคเน้นเริ่มจากกำหนดการประลองยุทธ์
บางรัฐเพื่อผลสัมฤทธิ์ของการเคลื่อนที่เชิงเส้นตรงเหมือนกัน

ที่สมดุลแบบไดนามิกได้แล้วระหว่างแรงเสียดทานคูลอมบ์ที่เฉพาะเจาะจงและ
แรงบิดข้อมูล การ feed-forward ควบคุมพัฒนา
เพื่อลดการสั่นสะเทือนของระบบช่วงล่างที่ใช้ zvd
Shapers ที่มีประสิทธิภาพสูงสุด โดยใช้ระบบด้วยวิธีวุ่นวาย
.
ของแต่ละ zvd Shapers ฟังก์ชั่นของแรงกระตุ้น
3 ชุด ( เช่น 6 ตัวแปร ได้แก่ สามการ
3 แรงบิด ) จากนั้นเป็นจังหวะแบบแรกคือ
ที่ศูนย์และสามแรงบิดที่สูงเพิ่ม
ถึงความสามัคคี จำนวนของตัวแปรแต่ละ shaper คือ
ลดลง 4 สอง Shapers แสดงในด้านซ้ายและขวาแรงบิดใส่
สำหรับหุ่นยนต์ถือว่าที่นี่และการเพิ่มประสิทธิภาพของหลายอินพุต Shapers

เปลี่ยนไปเป็นปัญหาการเพิ่มประสิทธิภาพของแปดตัวแปรซึ่ง
แสดงเป็น