The measurement interface is design

The measurement interface is designed to read the generalized coordinates of the mechanical system using two optical shaft encoders and to transmit the data to the main interface through the I2C serial bus on request.
The first optical encoder is attached to the dc motor and provides information about the pivot arm angle. This pivot arm encoder generates 500 pulses/rotation, so each pulse corresponds to 0.72°. The encoder has an integrated signal filter circuit, and a conditioning circuit. Because the upright position of the pendulum is unstable the measurement of the angular displacement must be more accurate to avoid any deviation. For this reason we attached to the inverted pendulum an encoder with 1000 pulses/rotation, which provides a measurement accuracy of 0.36°. The second encoder also contains internally the filter circuit and the conditioning circuit. Knowing the working speed of the encoders we can obtain a 250 kHz maximum frequency of the pulses.
The angular positions of the pendulum and pivot arm are determined by counting the pulses in an interrupt routine generated by the encoder signal and the angular velocities are computed using the pulse-counting method. There can be multiple ways to determine the angular velocity and acceleration for a quadrature encoder. We chose the pulse-counting method because is more appropriate for high speed applications. So, we implemented another routine generated by the internal timer which count the number of encoder pulses in a fixed time interval to estimate the velocity of the encoder.
The four variables are grouped into a package of 8-byte and sent via I2C bus if requested by control interface.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ติดต่อวัดถูกออกแบบมาอ่านพิกัดเมจแบบทั่วไปของระบบเครื่องจักรกลที่ใช้สองเพลาแสงตัวเข้ารหัส และส่งผ่านข้อมูลการอินเตอร์เฟซหลักผ่านบัส I2C ประจำตามตัวเข้ารหัสแสงแรกกับมอเตอร์ dc และให้ข้อมูลเกี่ยวกับมุมแขนสาระสำคัญ เข้าแขนนี้สาระสำคัญสร้างพัลส์ 500/หมุน ดังนั้นชีพจรแต่ละสอดคล้องกับ 0.72 องศา ตัวเข้ารหัสที่มีวงจรการกรองสัญญาณรวม และวงจรปรับ เนื่องจากตำแหน่งตรงของลูกตุ้มเสถียร วัดแทนแองกูลาร์ต้องแม่นยำมากขึ้นเพื่อหลีกเลี่ยงความแตกต่างใด ๆ ด้วยเหตุนี้ เรากับเพนดูลัมเข้ารหัส ด้วย 1000 กะพริบ/หมุน ซึ่งช่วยให้การประเมินความแม่นยำของ 0.36 องศา ตัวเข้ารหัสที่สองยังประกอบด้วยภายในวงจรตัวกรองและวงจรปรับ รู้ความเร็วในการทำงานของตัวเข้ารหัสที่เราสามารถรับความถี่สูงสุด 250 kHz ของพัลส์ตำแหน่งแองกูลาร์ของแขนลูกตุ้มและสาระสำคัญจะถูกกำหนด โดยการนับพัลส์ในขั้นตอนขัดจังหวะการสร้างสัญญาณตัวเข้ารหัส และตะกอนเชิงมุมจะคำนวณโดยใช้วิธีการตรวจนับชีพจร มีได้หลายวิธีการตรวจสอบความเร็วเชิงมุมและการเร่งความเร็วสำหรับ encoder ลภาค เราเลือกวิธีการตรวจนับชีพจรเนื่องจากเหมาะสมมากขึ้นสำหรับการใช้งานความเร็วสูง ดังนั้น เราสามารถนำขั้นตอนอื่นที่สร้างขึ้นภายในเวลาที่นับจำนวนพัลส์เข้าในช่วงเวลาคงที่ในการประเมินความเร็วของตัวเข้ารหัสตัวแปรสี่จะจัดแพคเกจ 8 ไบต์ และส่งผ่านบัส I2C หากร้องขออินเทอร์เฟซของตัวควบคุม

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

อินเตอร์เฟซที่วัดถูกออกแบบมาเพื่ออ่านพิกัดทั่วไปของระบบกลไกที่ใช้เข้ารหัสเพลาออปติคอลที่สองและที่จะส่งข้อมูลไปยังอินเตอร์เฟซหลักผ่านซีเรียลบัส I2C ตามคำขอ.
เข้ารหัสแสงแรกที่แนบมากับมอเตอร์กระแสตรงและให้ข้อมูลเกี่ยวกับ มุมแขนหมุน เข้ารหัสแขนหมุนนี้สร้าง 500 พัลส์ / หมุนเพื่อให้การเต้นของชีพจรแต่ละสอดคล้องกับ 0.72 ° มีการเข้ารหัสสัญญาณวงจรกรองแบบบูรณาการและวงจรปรับอากาศ เพราะตำแหน่งตรงของลูกตุ้มจะไม่เสถียรวัดการเคลื่อนที่เชิงมุมจะต้องมีความถูกต้องมากขึ้นเพื่อหลีกเลี่ยงการเบี่ยงเบนใด ๆ ด้วยเหตุนี้เราติดอยู่กับลูกตุ้มคว่ำเข้ารหัส 1000 พัลส์ / หมุนซึ่งมีความถูกต้องของการวัด 0.36 องศา เข้ารหัสที่สองนอกจากนี้ยังมีวงจรภายในตัวกรองและวงจรปรับอากาศ รู้ว่าความเร็วในการทำงานของเครื่องเข้ารหัสที่เราจะได้รับ 250 เฮิร์ทซ์ความถี่สูงสุดของพัลส์.
ตำแหน่งเชิงมุมของลูกตุ้มและแขนหมุนจะถูกกำหนดโดยการนับพัลส์ในประจำการขัดจังหวะที่สร้างขึ้นโดยสัญญาณเข้ารหัสและความเร็วเชิงมุมที่มีการคำนวณโดยใช้ วิธีการเต้นของชีพจรนับ สามารถมีได้หลายวิธีในการกำหนดความเร็วเชิงมุมและการเร่งการเข้ารหัสการสร้างพื้นที่สี่เหลี่ยมจัตุรัส เราเลือกวิธีการเต้นของชีพจรนับเพราะมีความเหมาะสมสำหรับการใช้งานด้วยความเร็วสูง ดังนั้นเราจึงดำเนินกิจวัตรประจำวันอื่นที่สร้างขึ้นโดยการตั้งเวลาภายในที่นับจำนวนของพัลส์เข้ารหัสในช่วงเวลาที่กำหนดในการประมาณการความเร็วของการเข้ารหัสที่.
สี่ตัวแปรถูกแบ่งออกเป็นแพคเกจของ 8 ไบต์และส่งผ่านทางบัส I2C หากมีการร้องขอ โดยอินเตอร์เฟซการควบคุม

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

อินเตอร์เฟซที่ออกแบบมาเพื่ออ่านค่าพิกัดของระบบเครื่องกลที่ใช้สองเพลา encoders แสงและเพื่อส่งข้อมูลไปยังอินเตอร์เฟซหลักผ่านรถบัสอนุกรม i2c ร้องขอ .
เข้ารหัสแสงก่อนจะแนบมากับมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรงและให้ข้อมูลเกี่ยวกับการ แขนของมุม นี้หมุนแขน Encoder สร้าง 500 กะพริบ / หมุนดังนั้นแต่ละชีพจรสอดคล้องกับ 0.72 องศา . ตัวเข้ารหัสแบบมีวงจรกรองสัญญาณและปรับวงจร เพราะตำแหน่งเที่ยงธรรมของลูกตุ้มไม่แน่นอนของการวัดการกระจัดเชิงมุมต้องถูกต้องมากขึ้นเพื่อหลีกเลี่ยงการใด ๆ คน เหตุผลที่เราแนบกับลูกตุ้มผกผันตัวเข้ารหัสกับ 1000 กะพริบ / หมุน ซึ่งมีการวัดความถูกต้องของ 036 องศา . เข้ารหัสที่สองยังประกอบด้วยภายในวงจรกรองและปรับวงจร ไม่ทราบทำงานความเร็วของตัวเราสามารถขอรับ 250 kHz ความถี่สูงสุดของพัลส์ .
ตำแหน่งเชิงมุมของลูกตุ้ม และหมุนแขนกำหนด โดยนับพัลส์ในการขัดจังหวะ รูทีน ที่สร้างขึ้นโดยสัญญาณเข้ารหัสและความเร็วเชิงมุมจะคำนวณโดยใช้ชีพจรนับวิธี สามารถมีได้หลายวิธีที่จะตรวจสอบความเร็วและความเร่งเชิงมุมสำหรับพื้นที่ตัวเข้ารหัสเราเลือกชีพจรนับวิธีเพราะความเหมาะสมกับการใช้งานความเร็วสูง ดังนั้น เราจึงใช้อีกขั้นตอนที่สร้างขึ้น โดยภายในเวลาซึ่งนับ Encoder พัลส์ในช่วงเวลาคงที่ประมาณความเร็วของตัวเข้ารหัส .
4 ตัวแปรจะถูกจัดกลุ่มในแพคเกจของ 8-byte และส่งทาง i2c รถบัสถ้าร้องขอ โดยควบคุม .