It was discovered early in the proc

It was discovered early in the process of finding good weights for the controllers that a typical failing of a classic PID controller was a significant issue: integrator saturation and/or wind-up. Since the integrator function of the PID is
constantly accumulating the system error in an effort to force
the controller to respond to small errors that persist over time,
it acts as if it has a long memory. This can cause problems
as a large but temporary error is not forgotten or neglected
by the integrator and causes its output to skew heavily in one
direction for a long period of time, even past the point where
such a skew is beneficial. Similarly, if conditions exist where
a small error persists over a long period of time (such as
an actuator at its mechanical limit or other control weights
dominating the response of the system), the integrator will
accumulate this error and its output will attempt to correct all
of this error even if the conditions that originated in the error
have passed. If it is not possible to keep the error signal into
the integrator at a low value, the integrator can easily come
to have a significant negative impact on the overall control
effectiveness.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

มันถูกค้นพบก่อนกำลังหาน้ำหนักดีตัวควบคุมว่า ล้มเหลวทั่วไปของตัวควบคุม PID คลาสสิกคือ ปัญหาสำคัญ: wind-up / ตัวรวมความเข้ม เนื่องจากฟังก์ชันตัวรวมของหมายเลขผลิตภัณฑ์หลังข้อผิดพลาดระบบอย่างต่อเนื่องในความพยายามที่จะบังคับควบคุมการตอบสนองข้อผิดพลาดเล็ก ๆ ที่คงอยู่ช่วงเวลามันทำหน้าที่เป็นถ้ามีหน่วยความจำระยะยาว นี้สามารถทำให้เกิดปัญหาแต่มีขนาดใหญ่ผิดพลาดชั่วคราวจะไม่ลืม หรือที่ไม่มีกิจกรรมโดยที่ตัวรวม และทำให้ผลลัพธ์การเอียงมากในทิศทางเป็นเวลานานของเวลา แม้กระทั่งเลยจุดที่การเอียงดังกล่าวจะเป็นประโยชน์ ในทำนองเดียวกัน ถ้ามีเงื่อนไขที่มีข้อผิดพลาดเล็ก ๆ ยังคงอยู่เป็นเวลานาน (เช่นตัว actuator ที่ขีดจำกัดของเครื่องจักรกลหรือควบคุมน้ำหนักอื่น ๆจะตัวรวมที่มีอำนาจเหนือการตอบสนองของระบบ),สะสมข้อผิดพลาดนี้ และผลลัพธ์จะถูกต้องทั้งหมดข้อผิดพลาดนี้แม้ว่าเงื่อนไขที่สร้างขึ้นในข้อผิดพลาดผ่าน ถ้าไม่ได้ให้สัญญาณผิดพลาดไปตัวรวมค่าต่ำ ตัวรวมที่สามารถได้มาจะส่งผลลบอย่างมีนัยสำคัญในการควบคุมโดยรวมประสิทธิผล

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

มันถูกค้นพบในช่วงต้นกระบวนการของการหาน้ำหนักที่ดีสำหรับตัวควบคุมที่ล้มเหลวโดยทั่วไปของการควบคุม PID คลาสสิกเป็นปัญหาสำคัญ: ความอิ่มตัวของบูรณาการและ / หรือลมขึ้น ตั้งแต่การทำงานบูรณาการของ PID เป็น
อย่างต่อเนื่องสะสมผิดพลาดของระบบในความพยายามที่จะบังคับ
ควบคุมการตอบสนองต่อข้อผิดพลาดเล็ก ๆ ที่ยังคงมีอยู่ในช่วงเวลาที่
จะทำหน้าที่เป็นถ้ามันมีหน่วยความจำระยะยาว นี้อาจทำให้เกิดปัญหา
เป็นข้อผิดพลาดที่มีขนาดใหญ่ แต่ชั่วคราวจะไม่ลืมหรือละเลย
โดยบูรณาการและเป็นสาเหตุที่ทำให้การส่งออกในการเอียงอย่างมากในหนึ่ง
ทิศทางที่เป็นระยะเวลานานของเวลาแม้ที่ผ่านมาจุดที่
เช่นเอียงเป็นประโยชน์ ในทำนองเดียวกันถ้าเงื่อนไขอยู่ที่
ข้อผิดพลาดเล็ก ๆ ที่ยังคงมีอยู่เป็นระยะเวลานานของเวลา (เช่น
ตัวกระตุ้นที่ขีด จำกัด กลหรือน้ำหนักควบคุมอื่น ๆ
มีอำนาจเหนือการตอบสนองของระบบ) บูรณาการจะ
สะสมข้อผิดพลาดนี้และเอาท์พุทจะพยายามที่จะแก้ไข ทั้งหมด
ของข้อผิดพลาดนี้แม้ว่าเงื่อนไขที่เกิดขึ้นในข้อผิดพลาด
ได้ผ่าน ถ้ามันเป็นไปไม่ได้ที่จะให้สัญญาณที่ผิดพลาดลงไป
บูรณาการที่มีมูลค่าต่ำ, บูรณาการสามารถมา
จะมีผลกระทบในทางลบอย่างมีนัยสำคัญในการควบคุมโดยรวม
มีประสิทธิภาพ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

มันถูกค้นพบในช่วงต้นขั้นตอนของการหาน้ำหนักที่ดีสำหรับตัวควบคุมที่โดยทั่วไปความล้มเหลวของคลาสสิกตัวควบคุมที่เป็นปัญหาสำคัญ : อิ่มตัว ) และ / หรือลม . เนื่องจากการทำงานของระบบ Integrator คือ
อย่างต่อเนื่องสะสมความผิดพลาดของระบบในความพยายามที่จะบังคับควบคุมการตอบสนองต่อเล็ก

ข้อผิดพลาดที่ยังคงมีอยู่ตลอดเวลามันทำหน้าที่เป็นถ้ามันมีความทรงจำที่ยาวนาน นี้สามารถก่อให้เกิดปัญหา
เป็นขนาดใหญ่ แต่ชั่วคราวข้อผิดพลาดไม่ลืม หรือหลง
โดย Integrator และสาเหตุผลผลิตของมันเอียงมากในหนึ่ง
ทิศทางเป็นระยะเวลานานแม้ผ่านจุดที่
เช่นทำให้เป็นประโยชน์ ในทำนองเดียวกัน ถ้าเงื่อนไขที่มีอยู่ที่
ข้อผิดพลาดเล็ก ๆยังคงอยู่ในช่วงระยะเวลาที่ยาวนานของเวลา ( เช่น
Actuator ที่จำกัดเครื่องจักรกลหรือน้ำหนักการควบคุมอื่น ๆ ในการตอบสนองของระบบ

) , ผู้ออกแบบจะสะสมข้อผิดพลาดนี้และผลผลิตของตนจะพยายามแก้ไข
ของข้อผิดพลาดนี้แม้ว่าเงื่อนไขที่มาใน
ข้อผิดพลาดได้ผ่าน ถ้ามันเป็นไปไม่ได้ที่จะเก็บสัญญาณผิดพลาดใน
integrator ที่มูลค่าต่ำ ผู้ออกแบบสามารถมา
ได้อย่างง่ายดายจะมีผลกระทบอย่างมีนัยสำคัญในทางลบต่อประสิทธิภาพการควบคุม
โดยรวม