A good GPS sensor (RTK-GPS) can pro

A good GPS sensor (RTK-GPS) can provide as low as 1 cm error of horizontal position [4], but only under good conditions. Error sources are the numbers of satellites visible, signal multi-path and dropouts. This position is also global, and not directly related to the crops measured in the images from the camera. A camera sensor and an algorithm comparing consecutive frames, also known as visual odometry, can provide this non-contact measurement. There are different methods to determine the position. Work on visual odometry has been done with both mono and stereo cameras and with cameras mounted at different angle to the ground [5]-[9]. The feasibility of a visual odometer system has been shown in [5], where high slip terrain on Mars surface makes it hard to navigate using wheel encoders. Since there is no system for global positioning such as the GPS system on Mars, the visual odometry has become a critical vehicle safety system. A stereo camera setup is used and Harris corners are detected as features, which are matched and
tracked using RANSAC with least square estimator for outlier rejection. Other work using forward looking stereo cameras for visual odometry are presented in [6]. Reported error was less than 3% without filtering and less than 1% in combination with other sensors (IMU). In [7] different algorithms are evaluated for visual odometry using a single camera pointing perpendicular to the ground. This method assumed planar ground, which makes this solution sensitive to changes in the height of the camera above the ground. Reported error was 0.3% on planar ground and up to 7.7% on uneven grass due to calibration error.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ดีจีพีเอสเซน (RTK GPS) สามารถให้ต่ำสุดที่ 1 ซม.ข้อผิดพลาดของตำแหน่งแนวนอน [4], แต่เฉพาะภายใต้เงื่อนไขที่ดี แหล่งข้อผิดพลาดมีจำนวนดาวเทียมที่มองเห็นได้ สัญญาณหลายเส้นทาง และตก ตำแหน่งนี้เป็นสากล และไม่เกี่ยวข้องโดยตรงกับพืชในภาพจากกล้อง เซนเซอร์กล้องและอัลกอริทึมการเปรียบเทียบเฟรมติดต่อกัน เรียกอีกอย่างว่าภาพ odometry สามารถให้วัดนี้ไม่ติดต่อ มีวิธีการกำหนดตำแหน่ง มีการดำเนินงานใน odometry ภาพทั้งโมโน และสเตอริโอกล้อง และกล้องที่ติดตั้งในมุมที่แตกต่างกันไปพื้นดิน [5] - [9] ความเป็นไปได้ของระบบภาพเครื่องวัดระยะทางได้ถูกแสดงใน [5], ที่บันทึกสูงภูมิประเทศบนพื้นผิวดาวอังคารทำให้มันยากไปใช้ตัวเข้ารหัสล้อ เนื่องจากมีไม่มีระบบสำหรับตำแหน่งทั่วโลกเช่นระบบ GPS บนดาวอังคาร odometry ภาพได้กลายเป็น ระบบความปลอดภัยยานพาหนะสำคัญ ใช้การตั้งค่ากล้องสเตอริโอ และมุมห้องตรวจคุณลักษณะ ซึ่งถูกจับคู่ และติดตามด้วย RANSAC อย่างน้อยตารางประมาณการปฏิเสธ outlier งานอื่น ๆ ใช้ไปข้างหน้าหา กล้องสเตอริโอ odometry ภาพจะแสดงใน [6] ข้อผิดพลาดรายงานไม่น้อยกว่า 3% โดยไม่มีการกรองและน้อยกว่า 1% ร่วมกับเซนเซอร์อื่น ๆ (IMU) ในอัลกอริทึมต่าง ๆ [7] ได้ถูกประเมินสำหรับ odometry ภาพที่ใช้กล้องเดียวชี้เส้นตั้งฉากกับพื้นดิน วิธีนี้สมมติพื้นระนาบ ซึ่งทำให้วิธีนี้ความไวต่อการเปลี่ยนแปลงในความสูงของกล้องเหนือพื้นดิน รายงานข้อผิดพลาดคือ 0.3% บนพื้นระนาบ และถึง 7.7% ในหญ้าไม่สม่ำเสมอเนื่องจากข้อผิดพลาดการปรับเทียบ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

เซ็นเซอร์จีพีเอสดี (RTK-GPS) สามารถให้ต่ำเป็นข้อผิดพลาด 1 ซมของตำแหน่งในแนวนอน [4] แต่ภายใต้เงื่อนไขที่ดี แหล่งที่มาของข้อผิดพลาดเป็นตัวเลขของดาวเทียมที่มองเห็นสัญญาณหลายเส้นทางและ dropouts ตำแหน่งนี้ยังเป็นทั่วโลกและไม่เกี่ยวข้องโดยตรงกับพืชผลที่วัดได้ในภาพจากกล้อง เซ็นเซอร์กล้องถ่ายภาพและขั้นตอนวิธีการเปรียบเทียบเฟรมติดต่อกันยังเป็นที่รู้จัก odometry ภาพนี้สามารถให้การวัดที่ไม่ใช่การติดต่อ มีวิธีการที่แตกต่างกันเพื่อกำหนดตำแหน่งที่มี การทำงานใน odometry ภาพได้รับการกระทำที่มีทั้งขาวดำและกล้องสเตอริโอและด้วยกล้องที่ติดตั้งอยู่ในมุมที่แตกต่างกันกับพื้น [5] - [9] ความเป็นไปได้ของระบบการวัดระยะทางที่มองเห็นได้รับการแสดงใน [5] ที่สูงภูมิประเทศลื่นบนพื้นผิวดาวอังคารทำให้ยากที่จะนำทางโดยใช้เข้ารหัสล้อ เนื่องจากมีระบบไม่มีตำแหน่งทั่วโลกเช่นระบบจีพีเอสบนดาวอังคาร odometry ภาพได้กลายเป็นระบบความปลอดภัยของยานพาหนะที่สำคัญ การติดตั้งกล้องสเตอริโอถูกนำมาใช้และมุมแฮร์ริสมีการตรวจพบเป็นคุณสมบัติที่มีการจับคู่และ
ติดตามโดยใช้ RANSAC กับประมาณการตารางอย่างน้อยการปฏิเสธค่าผิดปกติ งานอื่น ๆ มองไปข้างหน้าโดยใช้กล้องสเตอริโอสำหรับ odometry ภาพถูกนำเสนอใน [6] รายงานข้อผิดพลาดน้อยกว่า 3% โดยไม่ต้องกรองและน้อยกว่า 1% ในการทำงานร่วมกับเซ็นเซอร์อื่น ๆ (IMU) ใน [7] ขั้นตอนวิธีการที่แตกต่างกันมีการประเมิน odometry ภาพใช้กล้องเดียวชี้ตั้งฉากกับพื้น วิธีการนี้สันนิษฐานว่าพื้นระนาบซึ่งจะทำให้การแก้ปัญหานี้ไวต่อการเปลี่ยนแปลงในระดับความสูงของกล้องที่อยู่เหนือพื้นดิน รายงานข้อผิดพลาดเป็น 0.3% บนพื้นระนาบและถึง 7.7% อยู่บนพื้นหญ้าไม่สม่ำเสมอเนื่องจากข้อผิดพลาดการสอบเทียบ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

เซ็นเซอร์ GPS ที่ดี ( rtk-gps ) ให้สามารถเป็นต่ำเป็น 1 ซม. ข้อผิดพลาดของแนวนอน [ 4 ] , แต่ภายใต้เงื่อนไขที่ดี แหล่งข้อผิดพลาดเป็นจำนวนดาวเทียมที่เห็นหลุดสัญญาณดาวเทียม การรับคร่อมสัญญาณสัญญาณและเรียนไม่จบ ตำแหน่งนี้ยังทั่วโลก และไม่ได้เกี่ยวข้องโดยตรงกับพืชในวัด ภาพจากกล้อง เซ็นเซอร์กล้องและขั้นตอนวิธีการเปรียบเทียบภาพติดต่อกันยังเป็นที่รู้จัก odometry ภาพสามารถให้นี้การวัดแบบไม่สัมผัส . มีวิธีการที่แตกต่างกันเพื่อกำหนดตำแหน่ง ทำงานได้กับทั้งภาพและ odometry โมโนและสเตอริโอกล้องและมีกล้องติดที่มุมที่แตกต่างกันกับพื้น [ 5 ] - [ 9 ] ความเป็นไปได้ของระบบเข็มและได้ถูกแสดงใน [ 5 ]ที่ภูมิประเทศลื่นสูงบนพื้นผิวดาวอังคาร มันทำให้ยากที่จะนำทางใช้ล้อเข้ารหัส เนื่องจากไม่มีระบบตำแหน่งทั่วโลกเช่นระบบ GPS บนดาวอังคาร , odometry ภาพได้กลายเป็นวิกฤตยานพาหนะความปลอดภัยระบบ สเตอริโอกล้องติดตั้งใช้และแฮร์ริสมุมตรวจพบเป็นคุณสมบัติที่ตรงกันและ
ติดตามการใช้ ransac กับตัวประมาณค่ากำลังสองน้อยที่สุดสำหรับการปฏิเสธ งานอื่น ๆที่ใช้มองไปข้างหน้ากล้องสเตอริโอสำหรับ Visual odometry นำเสนอ [ 6 ] รายงานข้อผิดพลาดน้อยกว่า 3% โดยการกรอง และน้อยกว่า 1% ร่วมกับเซ็นเซอร์อื่นๆ imu ) ใน [ 7 ] แตกต่างกัน ชุดทดสอบ odometry ภาพโดยใช้กล้องเดี่ยวชี้ตั้งฉากกับพื้นวิธีนี้ถือว่าเป็นวิธีพื้น ซึ่งทำให้วิธีนี้ไวต่อการเปลี่ยนแปลงในความสูงของกล้องเหนือพื้นดิน รายงานข้อผิดพลาดคือ 0.3% ในระนาบพื้นถึง 7.7% บนหญ้าไม่สม่ำเสมอ เนื่องจากการผิดพลาด