Many hours of operation with adjust

Many hours of operation with adjusted PD controller
parameters without a patient did not yield instable behaviour.
Only high-frequency and high-amplitude external
perturbations (e.g. induced by the patient) cannot be
compensated by the controller and can cause vibrations
(Fig. 9, right).
However, assuming that the bandwidth of human arm
movement is limited to 10 Hz [30], such high-frequency
and high-amplitude perturbation cannot be induced by the
human.
This is not a strict stability proof, but both, the simulation
and the experimental results, support the hypothesis
that the robot stays stable when it interacts with the human
arm.
4.2 Specifications of the device
Most of the specifications for the robot (Table 1) could be
fulfilled (Table 5). The ROM of the vertical shoulder
rotation is limited by the mechanical construction of the
robot.
4.3 Pilot study
The teach-and-repeat mode allows the therapist to easily
define an appropriate movement and deliver smooth
movements. While the patient is passive during the mobilisation
therapy, he or she is active during the ball-gamesupported
therapy. The results of the questionnaire suggest
that the patients like both, the ball game and the mobilisation.
The patients rated their fixation in the device with
the average mark 4.6, which is significantly lower than the
other marks. As the elbow fixation did not cause any
problems, this relatively bad mark seems to be related to an
uncomfortable shoulder fixation.
In fact, the shoulder actuation module is the most critical
component (Fig. 1). It includes 3 actuated DOF and 2
passive DOF, which is advantageous in that the human
shoulder is not constrained by the robot fixation. This
allows movements of the shoulder in 3 rotary DOF with
large ROM. Although the weight of the robot has been
compensated by a passive counterbalance system, additional
subject-dependent weight and active joint torques
produced by the robot will be transferred to the human
shoulder as the human arm is closing the open kinematic
chain of the robot. During standstill, the distal part of the
robot and the human arm beyond the passive axis 5 (Fig. 1)
is in a static equilibrium about axis 5. Therefore, the
resulting vertical force acting on the shoulder depends on
the robot and arm position and the weight of the mechanical
components and the human arm. The weight of the
distal part of the robot alone induces a vertical shoulder
force of approximately 8.5 N (robot arm in a horizontal
position, elbow extended). Furthermore, the drives of axes
1–3 produce reaction forces that are transmitted through the
shoulder joint to the environment, which further increases
the load at the shoulder.
Therefore, patients with instable shoulder joints, e.g.
resulting from shoulder subluxations, could not be treated
by the robot. Thus, our shoulder actuation approach is
acceptable for healthy subjects but problematic for patients
with shoulder problems. As many stroke patients suffer
from shoulder problems, it has been suggested to modify
the shoulder actuation module.
4.4 Prototypes
All simulations and measurements presented in this paper
have been performed with the presented 4 DOF version of
ARMin (Fig. 8). Derived from the results of this work, a
new version with 6 DOF has been set up (Fig. 12). The
robot is statically determined and equipped with a new
shoulder actuation principle. A system of linkages moves
the centre of rotation of the shoulder in the vertical plane,
when the arm is lifted. This function is required to provide
an anatomically correct shoulder movement and to avoid
the shoulder getting mechanically overstressed due to
misalignment of the technical and anatomical joint axes
when lifting the upper arm above face level. The device is
not evaluated yet

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

หลายชั่วโมงของการดำเนินงานควบคุม PD ที่ปรับปรุงพารามิเตอร์ โดยผู้ป่วยไม่ให้พฤติกรรม instableภายนอกที่ความ ถี่สูง และ คลื่นสูงเท่านั้นไม่สามารถ perturbations (เช่นเกิดจากผู้ป่วย)ชดเชย โดยการควบคุม และอาจทำให้เกิดการสั่นสะเทือน(รูป 9 ขวา)อย่างไรก็ตาม สมมติว่าแบนด์วิดธ์ของแขนมนุษย์เคลื่อนไหวจะจำกัด 10 Hz [30], ความถี่สูงดังกล่าวและคลื่นสูง perturbation ไม่สามารถเหนี่ยวนำโดยการมนุษย์ไม่หลักฐานมั่นคงเข้มงวด แต่ทั้งสอง จำลองและผลการทดลอง สนับสนุนสมมติฐานว่า หุ่นยนต์ยังคงมีเสถียรภาพเมื่อคุณโต้ตอบกับมนุษย์แขน4.2 ข้อมูลจำเพาะของอุปกรณ์อาจจะเป็นของข้อมูลจำเพาะสำหรับหุ่นยนต์ (ตาราง 1)เติมเต็ม (ตาราง 5) ROM ของไหล่แนวตั้งหมุนถูกจำกัด โดยการก่อสร้างเครื่องจักรกลการหุ่นยนต์4.3 นักเรียนโหมด teach ซ้ำให้บำบัดเพื่อได้อย่างง่ายดายกำหนดเคลื่อนที่เหมาะสม และส่งมอบเรียบเคลื่อนไหว ในขณะที่ผู้ป่วยอยู่ที่แฝงในการเปลี่ยนแปลงบำบัด เขา หรือเธออยู่ในระหว่างลูก-gamesupportedบำบัด ผลลัพธ์ของแบบสอบถามแนะนำที่ผู้ป่วยชอบทั้ง เกมลูกบอลและการเปลี่ยนแปลงผู้ป่วยได้คะแนนการเพ่งในอุปกรณ์ที่มีเครื่องหมายเฉลี่ย 4.6 ซึ่งต่ำกว่าเครื่องหมายอื่น ๆ ตรึงข้อศอกไม่ได้เกิดการปัญหา เครื่องหมายนี้ค่อนข้างดีดูเหมือนจะเกี่ยวข้องกับการขนาดไหล่อึดอัดในความเป็นจริง โม actuation ไหล่สำคัญที่สุดส่วนประกอบ (รูปที่ 1) มี 3 แรงกรมและ 2เข้าใจแฝง ซึ่งเป็นประโยชน์ในการที่มนุษย์ไหล่ไม่ได้ถูกจำกัด โดยขนาดของหุ่นยนต์ นี้ทำให้การเคลื่อนไหวของไหล่ 3 โรตารี่เข้าใจด้วยrom ขนาดใหญ่ แม้ว่าน้ำหนักของหุ่นยนต์ได้รับชดเชย โดยระบบความหมายแฝง เพิ่มเติมเรื่องขึ้นอยู่กับน้ำหนักและ torques ร่วมที่ใช้งานอยู่โดยหุ่นยนต์จะถูกโอนไปของมนุษย์ไหล่กับแขนมนุษย์กำลังปิดเปิดจลน์โซ่ของหุ่นยนต์ ในระหว่างหยุด ส่วนปลายของการหุ่นยนต์และแขนมนุษย์เหนือแกนแฝง 5 (รูปที่ 1)อยู่ในสมดุลคงเกี่ยวกับแกน 5 ดังนั้น การผลบังคับแนวตั้งทำหน้าที่บนไหล่ขึ้นอยู่กับหุ่นยนต์และแขนตำแหน่งและน้ำหนักของเครื่องกลการคอมโพเนนต์และแขนมนุษย์ น้ำหนักของการส่วนปลายของหุ่นยนต์คนเดียวก่อให้เกิดการไหล่แนวตั้งแรงประมาณ 8.5 N (แขนหุ่นยนต์ในแบบแนวนอนตำแหน่ง ศอกขยาย) นอกจากนี้ ไดรฟ์ของแกน1-3 ผลิตปฏิกิริยาแรงที่ส่งผ่านการหัวไหล่ร่วมกับสิ่งแวดล้อม ซึ่งช่วยเพิ่มโหลดที่ไหล่ดังนั้น ผู้ป่วย instable ไหล่ข้อต่อ เช่นเกิดจากไหล่ subluxations อาจไม่ได้รับโดยหุ่นยนต์ ดังนั้น คือวิธี actuation ไหล่ยอมรับได้ในเรื่องสุขภาพแต่เป็นปัญหาสำหรับผู้ป่วยมีปัญหาไหล่ ผู้ป่วยโรคหลอดเลือดสมองมากประสบจากปัญหาไหล่ มันได้รับการแนะนำการปรับเปลี่ยนโมดูล actuation ไหล่4.4 ต้นแบบจำลองและการวัดในเอกสารนี้ทั้งหมดมีการนำเสนอ 4 กรมรุ่นARMin (8 รูป) ได้มาจากผลลัพธ์ของงาน การรุ่นใหม่กับ 6 กรมมีการตั้งค่า (12 รูป) การหุ่นยนต์คอนกำหนด และติดตั้งใหม่หลักการ actuation ไหล่ ย้ายการเชื่อมโยงศูนย์กลางการหมุนของไหล่ในแนวตั้งเมื่อยกแขน ฟังก์ชันนี้จะต้องมีการเคลื่อนที่ถูกต้องตามหลักกายวิภาคไหล่ และหลีกเลี่ยงไหล่ที่รับ overstressed กลการแนวของเทคนิค และกายวิภาคร่วมแกนเมื่อยกแขนส่วนบนเหนือระดับหน้า อุปกรณ์เป็นไม่ประเมินได้

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

หลายชั่วโมงของการดำเนินการกับตัวควบคุม PD ปรับ
พารามิเตอร์โดยไม่ต้องให้ผู้ป่วยไม่ได้ผลพฤติกรรม instable.
เท่านั้นความถี่สูงและสูงความกว้างภายนอก
เยี่ยงอย่าง (เช่นที่เกิดจากผู้ป่วย) ไม่สามารถ
ชดเชยโดยการควบคุมและอาจทำให้เกิดการสั่นสะเทือน
(รูป. 9 ขวา).
แต่สมมติว่าแบนด์วิดธ์ของแขนมนุษย์
เคลื่อนไหวถูก จำกัด ไว้ที่ 10 เฮิร์ตซ์ [30] เช่นความถี่สูง
และการก่อกวนสูงความกว้างไม่สามารถเหนี่ยวนำให้เกิดโดย
มนุษย์.
นี้ไม่ได้เป็นความมั่นคงเข้มงวดหลักฐาน แต่ทั้งสอง การจำลอง
และผลการทดลองสนับสนุนสมมติฐานที่
ว่าหุ่นยนต์จะยังคงมีเสถียรภาพเมื่อมันมีปฏิสัมพันธ์กับมนุษย์
แขน.
4.2 ข้อมูลจำเพาะของอุปกรณ์
ส่วนใหญ่ข้อกำหนดสำหรับหุ่นยนต์ (ตารางที่ 1) จะได้รับการ
ปฏิบัติตาม (ตารางที่ 5) รอมของไหล่แนวตั้ง
การหมุนจะถูก จำกัด โดยการก่อสร้างเครื่องจักรกลของ
หุ่นยนต์.
4.3 ศึกษานำร่อง
โหมดการสอนและการทำซ้ำช่วยบำบัดโรคได้อย่างง่ายดาย
กำหนดเคลื่อนไหวที่เหมาะสมและส่งมอบเรียบ
เคลื่อนไหว ขณะที่ผู้ป่วยเป็นเรื่อย ๆ ในช่วงการชุมนุม
บำบัดเขาหรือเธอมีการใช้งานในช่วงที่ลูก gamesupported
บำบัด ผลที่ได้จากแบบสอบถามขอแนะนำ
ว่าผู้ป่วยชอบทั้งสองเกมลูกและการชุมนุม.
ผู้ป่วยจะประเมินการตรึงของพวกเขาในอุปกรณ์ที่มี
เครื่องหมายเฉลี่ย 4.6 ซึ่งมีนัยสำคัญต่ำกว่า
เครื่องหมายอื่น ๆ ขณะที่การตรึงข้อศอกไม่ก่อให้เกิดใด ๆ
ปัญหานี้ค่อนข้างเครื่องหมายที่ไม่ดีที่ดูเหมือนว่าจะเกี่ยวข้องกับ
การตรึงไหล่อึดอัด.
ในความเป็นจริงการดำเนินการโมดูลไหล่เป็นสำคัญที่สุด
ส่วนประกอบ (รูปที่ 1). ซึ่งจะรวมถึง 3 กระตุ้นอานนท์และ 2
อานนท์เรื่อย ๆ ซึ่งเป็นข้อได้เปรียบในการที่มนุษย์
ไหล่ไม่ได้ จำกัด โดยการตรึงหุ่นยนต์ นี้
จะช่วยให้การเคลื่อนไหวของไหล่ 3 อานนท์โรตารี่
ROM ขนาดใหญ่ แม้ว่าน้ำหนักของหุ่นยนต์ที่ได้รับการ
ชดเชยด้วยระบบถ่วงดุลเรื่อย ๆ , เพิ่มเติม
เรื่องขึ้นอยู่กับน้ำหนักและแรงบิดที่ใช้งานร่วมกัน
ผลิตโดยหุ่นยนต์จะถูกโอนไปยังมนุษย์
ไหล่เป็นแขนของมนุษย์จะปิดจลนศาสตร์เปิด
ห่วงโซ่ของหุ่นยนต์ ในช่วงหยุดนิ่ง, ส่วนปลายของ
หุ่นยนต์และมนุษย์แขนเกินแกนเรื่อย ๆ 5 (รูปที่ 1).
อยู่ในสมดุลคงที่เกี่ยวกับแกน 5. ดังนั้น
ส่งผลให้มีผลบังคับใช้ในแนวตั้งที่ทำหน้าที่บนไหล่ขึ้นอยู่กับ
หุ่นยนต์และแขนตำแหน่งและ น้ำหนักของเครื่องจักรกล
และส่วนประกอบแขนมนุษย์ น้ำหนักของ
ส่วนปลายของหุ่นยนต์เพียงอย่างเดียวเจือจางไหล่แนว
แรงประมาณ 8.5 N (หุ่นยนต์แขนในแนวนอน
ตำแหน่งข้อศอกขยาย) นอกจากนี้ไดรฟ์ของแกน
1-3 ผลิตแรงปฏิกิริยาที่มีการส่งผ่าน
ข้อไหล่กับสภาพแวดล้อมซึ่งเป็นการเพิ่ม
ภาระที่ไหล่.
ดังนั้นผู้ป่วยที่มีข้อต่อไหล่ไม่แน่นอนเช่น
ที่เกิดจากการ subluxations ไหล่ไม่สามารถรับการรักษา
โดยหุ่นยนต์ ดังนั้นวิธีการดำเนินการไหล่ของเราเป็น
ที่ยอมรับสำหรับคนสุขภาพดี แต่มีปัญหาสำหรับผู้ป่วย
ที่มีปัญหาไหล่ ในฐานะที่เป็นผู้ป่วยโรคหลอดเลือดสมองจำนวนมากต้องทนทุกข์ทรมาน
จากการปวดข้อไหล่จะได้รับการแนะนำให้ปรับเปลี่ยน
โมดูลการขับเคลื่อนไหล่.
4.4 ต้นแบบ
จำลองและการวัดทั้งหมดที่นำเสนอในบทความนี้
ได้รับการดำเนินการกับที่นำเสนอ 4 รุ่นของอานนท์
Armin (รูปที่. 8) ที่ได้มาจากผลของการทำงานนี้เป็น
รุ่นใหม่ที่มี 6 อานนท์ได้รับการจัดตั้งขึ้น (รูปที่. 12)
หุ่นยนต์จะถูกกำหนดแบบคงที่และติดตั้งใหม่
หลักการดำเนินไหล่ มีระบบการเชื่อมโยงย้าย
ศูนย์กลางของการหมุนของไหล่ในระนาบแนวตั้งที่
เมื่อแขนถูกยกขึ้น ฟังก์ชั่นนี้เป็นสิ่งจำเป็นเพื่อให้
การเคลื่อนไหวไหล่ที่ถูกต้องในทางกายภาพและเพื่อหลีกเลี่ยง
ไหล่ได้รับเครียดกลเนื่องจาก
แนวของแกนร่วมทางเทคนิคและทางกายวิภาค
เมื่อยกแขนเหนือระดับใบหน้า อุปกรณ์ที่จะ
ไม่ได้รับการประเมิน ๆ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

หลายชั่วโมงของการดำเนินการกับตัวควบคุมพีดีปรับพารามิเตอร์โดยที่คนไข้ไม่ได้ต่อพฤติกรรมความไม่มั่นคง .ความถี่สูงและความถี่สูงเพียงภายนอกได้ เช่น เกิดจากผู้ป่วย ) ไม่ได้ชดเชยโดยควบคุมและสามารถก่อให้เกิดการสั่นสะเทือน( ภาพที่ 9 นะ )อย่างไรก็ตาม สมมติว่าแบนด์วิดธ์ของแขนมนุษย์เคลื่อนไหวจำกัดที่ 10 Hz [ 30 ] เช่นความถี่สูงการรบกวนคลื่นสูงและไม่สามารถกระตุ้นโดยมนุษย์นี่ไม่ใช่หลักฐาน ความมั่นคง เข้มงวด แต่ทั้งการจำลองและผลการทดลองที่สนับสนุนสมมติฐานที่หุ่นยนต์จะมั่นคงเมื่อโต้ตอบกับมนุษย์อาร์ม4.2 ข้อกำหนดของอุปกรณ์ที่สุดของข้อมูลสำหรับหุ่นยนต์ ( ตารางที่ 1 ) สามารถเติมเต็ม ( ตารางที่ 5 ) รอมของไหล่แนวตั้งการหมุนจะถูก จำกัด โดยการสร้างกลไกของหุ่นยนต์4.3 การศึกษานำร่องสอนและทำซ้ำโหมดช่วยให้พนักงานได้อย่างง่ายดายกําหนดการเคลื่อนไหวที่เหมาะสมและให้เรียบการเคลื่อนไหว ในขณะที่ผู้ป่วยอยู่เรื่อยๆในระหว่างการบำบัด , ที่เขาหรือเธออยู่ในช่วงบอล gamesupportedบำบัด ผลลัพธ์ของแบบสอบถามที่แนะนำที่ผู้ป่วยชอบทั้ง บอลและการ .ผู้ป่วยได้รับการตรึงของอุปกรณ์ด้วยเครื่องหมายเฉลี่ย 4.6 ซึ่งลดลงกว่าเครื่องหมายอื่น ๆ เช่นข้อศอกการตรึงไม่ก่อให้เกิดปัญหา , มาร์ค ค่อนข้างแย่ ดูเหมือนจะเกี่ยวข้องกับการตรึงไหล่อึดอัดในความเป็นจริง , ไหล่สั่งการโมดูลสําคัญที่สุดส่วน ( รูปที่ 1 ) มันมี 3 ทิศทาง DOF และ 2เรื่อยๆ DOF ซึ่งเป็นประโยชน์ในมนุษย์ไหล่ไม่บังคับโดยหุ่นยนต์ การตรึง นี้ช่วยในการเคลื่อนไหวของไหล่ 3 DOF โรตารี่กับขนาดใหญ่ รอม แม้ว่าน้ำหนักของหุ่นยนต์ได้ชดเชยด้วยระบบถ่วงดุล passive เพิ่มเติมขึ้นอยู่กับน้ำหนักและแรงบิดใช้งานร่วมกันเรื่องผลิตโดยหุ่นยนต์จะถูกโอนไปยังมนุษย์ไหล่เป็นแขนของมนุษย์คือการปิดเชิงเปิดโซ่ของหุ่นยนต์ ในระหว่างที่หยุดนิ่ง ส่วนปลายของหุ่นยนต์และมนุษย์แขนเหนือเรื่อยๆแกน 5 ( รูปที่ 1 )เป็นแบบคงที่สมดุลเกี่ยวกับแกน 5 ดังนั้นกำลังแสดงผลแนวตั้งบนไหล่ ขึ้นอยู่กับหุ่นยนต์และตำแหน่งแขนและน้ำหนักของเครื่องกลส่วนประกอบและแขนของมนุษย์ น้ำหนักของส่วนปลายของหุ่นยนต์เพียงอย่างเดียว ทำให้ไหล่แนวตั้งแรงประมาณ 8.5 N ( แขนหุ่นยนต์ในแนวนอนตำแหน่งข้อศอกไป ) นอกจากนี้ ไดรฟ์ของแกน1 – 3 ผลิตปฏิกิริยากองกำลังที่ถูกส่งผ่านข้อต่อหัวไหล่เพื่อสิ่งแวดล้อม ซึ่งต่อไปอย่างต่อเนื่องโหลดที่ไหล่ดังนั้น ผู้ป่วยไม่มั่นคงไหล่ข้อต่อ เช่นที่เกิดจาก subluxations ไหล่ไม่สามารถปฏิบัติโดยหุ่นยนต์ ดังนั้น การที่เราเข้าหาไหล่คือที่ยอมรับได้สำหรับคนปกติ แต่ปัญหาสำหรับผู้ป่วยกับปัญหาที่ไหล่ เป็นผู้ป่วยโรคหลอดเลือดสมองมากประสบจากปัญหาที่ไหล่ มีการเสนอให้แก้ไขไหล่สั่งการโมดูล4.4 ต้นแบบจำลองและวัดที่นำเสนอในบทความนี้ได้รับการเสนอ 4 DOF รุ่นร์ม ( รูปที่ 8 ) ที่ได้มาจากผลของงานวิจัยนี้ใหม่รุ่นที่ 6 DOF ได้ตั้งค่า ( รูปที่ 12 ) ที่หุ่นยนต์เป็นส่วนกำหนดและติดตั้งใหม่หลักการซื้อไหล่ ระบบของการย้ายการเชื่อมโยงศูนย์ของการหมุนของไหล่ในระนาบแนวตั้งเมื่อแขนถูกยกขึ้น ฟังก์ชันนี้จะต้องให้การถูกต้อง anatomically ไหล่การเคลื่อนไหวและเพื่อหลีกเลี่ยงไหล่รับกลไก overstressed เนื่องจากการบิดของทางเทคนิคและกายวิภาคร่วมแกนเมื่อยแขนท่อนบนเหนือระดับหน้า อุปกรณ์คือยังไม่ได้ประเมิน