A. Sensor Signal ObserverSince a se

A. Sensor Signal Observer
Since a sensor signal observer estimates a strain gauge sensor
signal from an input torque and a reaction force, we give a brief
review of a reaction force observer proposed in [5] first. Secondly,
we introduce a relationship between a reaction force and
a strain gauge sensor signal, and show that a strain gauge sensor
signal can be constructed from a reaction force. Furthermore,
an adaptive gain is incorporated into the sensor signal observer
to improve estimation accuracy and robustfy estimation against
disturbances and parameter variations.
1) Reaction Force Observer: A reaction force observer is
proposed to estimate a reaction force τ reac acting on a motor
in a 2-mass resonant system as shown in Fig. 3, and some
successful applications are reported (e.g., vibration suppression
control of 2-mass resonant system [5] and sensor-less force
control [6]). A flexible arm model (1) and (2) can be modeled as

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

A. แหล่งสัญญาณเซ็นเซอร์เนื่องจากเป็นแหล่งสัญญาณเซ็นเซอร์ประเมินวัดต้องใช้เซนเซอร์สัญญาณจากการบิดเข้าและแรงปฏิกิริยา เราให้ย่อของนักการแรงปฏิกิริยาที่นำเสนอใน [5] ก่อน ประการที่สองเราแนะนำความสัมพันธ์ระหว่างแรงปฏิกิริยา และต้องใช้วัดสัญญาณเซ็นเซอร์ และแสดงที่วัดต้องใช้เซนเซอร์สามารถสร้างสัญญาณจากแรงปฏิกิริยา นอกจากนี้กำไรที่เหมาะสมจะรวมอยู่ในแหล่งสัญญาณเซ็นเซอร์การปรับปรุงการประเมินความถูกต้องและ robustfy ประเมินกับแปรปรวนและการเปลี่ยนแปลงพารามิเตอร์1 ปฏิกิริยาแรงนักการ: นักการเป็นแรงปฏิกิริยาคือนำเสนอประเมินτ reac แรงปฏิกิริยากระทำการมอเตอร์ในระบบคงที่ 2 มวลเป็นแสดงใน Fig. 3 และบางรายงานการใช้งานสำเร็จ (เช่น สั่นสะเทือนปราบปรามควบคุมระบบคงมวล 2 [5] และกองเซ็นเซอร์น้อยควบคุม [6]) สามารถจำลองแบบยืดหยุ่นแขน (1) และ (2) เป็น

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

A. เซ็นเซอร์สัญญาณสังเกตการณ์
ตั้งแต่สังเกตการณ์สัญญาณเซ็นเซอร์ประมาณการเซ็นเซอร์วัดความเครียด
สัญญาณจากแรงบิดเข้าและแรงปฏิกิริยาเราให้สั้น ๆ
การตรวจสอบของปฏิกิริยาแรงสังเกตการณ์เสนอใน [5] แรก ประการที่สอง
เราแนะนำความสัมพันธ์ระหว่างแรงปฏิกิริยาและ
สัญญาณเซ็นเซอร์วัดความเครียดและแสดงให้เห็นว่าสายพันธุ์เซ็นเซอร์วัด
สัญญาณสามารถถูกสร้างขึ้นจากแรงปฏิกิริยา นอกจากนี้
กำไรจากการปรับตัวรวมอยู่ในผู้สังเกตสัญญาณเซ็นเซอร์
ที่จะปรับปรุงความถูกต้องประมาณค่าและการประมาณค่า robustfy กับ
การรบกวนและรูปแบบพารามิเตอร์.
1) สังเกตการณ์แรงปฏิกิริยา: สังเกตการณ์แรงปฏิกิริยาจะ
นำเสนอในการประเมินปฏิกิริยาแรงτ Reac ทำหน้าที่เกี่ยวกับมอเตอร์
ใน 2 มวลระบบจังหวะดังแสดงในรูป 3 และบาง
การใช้งานที่ประสบความสำเร็จจะมีการรายงาน (เช่นการปราบปรามการสั่นสะเทือน
การควบคุมของ 2 มวลระบบจังหวะ [5] และแรงเซ็นเซอร์น้อย
ควบคุม [6]) รูปแบบที่มีความยืดหยุ่นแขน (1) และ (2) สามารถจำลองเป็น

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

สัญญาณ A สังเกต
ตั้งแต่สัญญาณสังเกตประเมินสายพันธุ์วัดสัญญาณจากเซ็นเซอร์
บิดเข้าและปฏิกิริยาที่บังคับเราให้ทบทวน
ของแรงปฏิกิริยาสังเกตการณ์เสนอใน [ 5 ] ก่อน ประการที่สอง
เราแนะนำความสัมพันธ์ระหว่างปฏิกิริยาที่แรงและการวัดความเครียดเซนเซอร์สัญญาณ และแสดงให้เห็นว่าวัดความเครียดเซนเซอร์
สัญญาณสามารถถูกสร้างขึ้นจากปฏิกิริยาที่แรงนอกจากนี้ จะมีการปรับเปลี่ยน
รวมอยู่ในสัญญาณสังเกต
เพื่อปรับปรุงความถูกต้องประมาณและการต่อต้านการรบกวนและการเปลี่ยนแปลงของค่าพารามิเตอร์ robustfy
.
1 ) แรงปฏิกิริยาสังเกตการณ์ : แรงปฏิกิริยาผู้สังเกตการณ์
ขอประเมินปฏิกิริยาแรงτให้การแสดงบนมอเตอร์
ในระบบ 2 มวล ก้องดังแสดงในรูปที่ 3 และบางโปรแกรมที่ประสบความสำเร็จรายงาน
( E .G . ควบคุมปราบปราม
การสั่นสะเทือนของระบบ [ 5 ] และเซ็นเซอร์น้อยลงการควบคุมบังคับ
[ 6 ] เรโซแนนซ์ 2 มวล ) แขนเป็นแบบยืดหยุ่น ( 1 ) และ ( 2 ) สามารถจำลองเป็น