where KP and KI are the proportiona

where KP and KI are the proportional and integral gains, respectively (control parameters determined when tuning the controller) and E(t) is the error function over time (t).

The error function E(t) is determined by:

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

KP และกี่กำไรเป็นสัดส่วน และที่สำคัญ ตามลำดับ (ควบคุมพารามิเตอร์ที่กำหนดเมื่อปรับแต่งตัวควบคุม) และ E(t) ฟังก์ชันข้อผิดพลาดช่วงเวลา (t)ฟังก์ชันข้อผิดพลาด E(t) เป็นไปตาม:

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ที่ KP และ KI เป็นกำไรสัดส่วนและที่สำคัญตามลำดับ (พารามิเตอร์การควบคุมกำหนดขึ้นเมื่อปรับตัวควบคุม) และ E (t) เป็นฟังก์ชันข้อผิดพลาดในช่วงเวลา (t). ฟังก์ชั่นข้อผิดพลาด E (t) จะถูกกำหนดโดย:

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ที่ KP และคิเป็นสัดส่วนและกำไรส่วนหนึ่ง ตามลำดับ ( พารามิเตอร์ควบคุมกำหนด เมื่อปรับแต่งควบคุม ) และ E ( t ) เป็นข้อผิดพลาดฟังก์ชันเวลา ( t )

ฟังก์ชันข้อผิดพลาด e ( T ) จะถูกกำหนดโดย :