where KP and KI are the proportional and integral gains, respectively (control parameters determined when tuning the controller) and E(t) is the error function over time (t).
ที่ KP และ KI เป็นกำไรสัดส่วนและที่สำคัญตามลำดับ (พารามิเตอร์การควบคุมกำหนดขึ้นเมื่อปรับตัวควบคุม) และ E (t) เป็นฟังก์ชันข้อผิดพลาดในช่วงเวลา (t). ฟังก์ชั่นข้อผิดพลาด E (t) จะถูกกำหนดโดย: