3. THE DESIGN OF DELTA ROBOT MECHAN

3. THE DESIGN OF DELTA ROBOT MECHANICAL SUBSYSTEM
At University of Zilina, Department of Automation and Production Systems is developed training
Delta robot for education in areas of robotics and parallel kinematic structures.
Parallel kinematics of robot is based on a parallelogram mechanism is linked up with three rotating
arms and the bottom platform, which we can freely move in linear axes X, Y and Z. Kinematics
mechanism is in closed loop, which gives a simple mechanism for greater stability of structures and
mechanical properties. The main task of this objective is to construct a realistic model of the Delta
robot mechanism and its components, which will serve as an experiment and provide all necessary
information.
The basic mechanism of Delta robots 3RRR consists of three closed kinematic loops, which are
rotated in a closed kinematic chain around the robot axis of 120 degrees. A kinematic loop consists of
a rotary arm, parallelogram and axial vector, which closes the loop.
The Delta robot kinematic scheme (Fig. 1) shows that the upper platform (green) is fixed in a
Cartesian coordinate system with the centre (O; X, Y, Z), and the down platform (pink) is moving, on
it is located effector. Arms angles are marked as theta1, theta2 and theta3 (θ1, θ2, θ3), and TCP point
(Eo; Xo, Yo, Zo).

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

3. การออกแบบของ DELTA หุ่นยนต์กลไกระบบย่อย
ที่มหาวิทยาลัยน่ากรมอัตโนมัติและระบบการผลิตที่มีการพัฒนาฝึกอบรม
หุ่นยนต์เดลต้าสำหรับการศึกษาในพื้นที่ของหุ่นยนต์และโครงสร้างจลนศาสตร์ขนาน.
จลนศาสตร์ขนานของหุ่นยนต์จะขึ้นอยู่กับกลไกการสี่เหลี่ยมด้านขนานมีการเชื่อมโยงกับ สามหมุน
แขนและแพลตฟอร์มด้านล่างซึ่งเราได้อย่างอิสระสามารถย้ายในเชิงเส้นแกน X, Y และ Z จลนศาสตร์
กลไกอยู่ในวงปิดซึ่งจะช่วยให้กลไกที่ง่ายสำหรับเสถียรภาพมากขึ้นของโครงสร้างและ
คุณสมบัติทางกล งานหลักของวัตถุประสงค์นี้คือการสร้างแบบจำลองที่เหมือนจริงของเดลต้า
กลไกหุ่นยนต์และชิ้นส่วนของมันซึ่งจะทำหน้าที่เป็นทดลองและให้ที่จำเป็นทั้งหมด
ข้อมูล.
กลไกพื้นฐานของหุ่นยนต์เดลต้า 3RRR ประกอบด้วยสามห่วงจลนศาสตร์ปิดที่มีการ
หมุน ในห่วงโซ่จลนศาสตร์ปิดรอบแกนหุ่นยนต์ 120 องศา ห่วงจลนศาสตร์ประกอบด้วย
. แขนหมุนสี่เหลี่ยมด้านขนานและแกนเวกเตอร์ซึ่งปิดห่วง
โครงการหุ่นยนต์จลนศาสตร์เดลต้า (Fig. 1) แสดงให้เห็นว่าแพลตฟอร์มบน (สีเขียว) ได้รับการแก้ไขใน
ระบบพิกัดคาร์ทีเซียนที่มีศูนย์ (O; X, Y, Z) และแพลตฟอร์มลง (สีชมพู) ที่มีการเคลื่อนไหวในวันที่
มันตั้งอยู่ Effector มุมแขนถูกทำเครื่องหมายเป็นค่า theta1 อยู่, theta2 และ theta3 (θ1, θ2, θ3) และจุด TCP
(Eo; Xo โย่, Zo)

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

3 . การออกแบบหุ่นยนต์ Delta เครื่องกลระบบ
ในซิลินามหาวิทยาลัย ภาควิชาระบบอัตโนมัติและการผลิตมีการพัฒนาฝึกอบรม
เดลต้าหุ่นยนต์เพื่อการศึกษาในพื้นที่ของหุ่นยนต์และโครงสร้างเชิงขนาน
ขนานจลนศาสตร์ของหุ่นยนต์จะขึ้นอยู่กับนักสิทธิ์คือกลไกเชื่อมโยงไปถึง สามหมุน
แขนและแพลตฟอร์มด้านล่างซึ่งเราสามารถย้ายได้อย่างอิสระในแนวแกน X , Y , Z
คือกลไกในแบบวงปิดซึ่งจะเป็นกลไกง่ายๆสำหรับเพิ่มเสถียรภาพของโครงสร้างและ
กล งานหลักของในครั้งนี้ มีวัตถุประสงค์เพื่อสร้างแบบจำลองที่เหมือนจริงของเดลต้า
หุ่นยนต์กลไกและส่วนประกอบ ซึ่งจะเป็นการทดลองและให้ทั้งหมดที่จำเป็น
ข้อมูล
กลไกพื้นฐานของหุ่นยนต์ Delta 3rrr ประกอบด้วยสามห่วงการเมืองปิดซึ่งจะเป็นการปิดจลน์โซ่
หมุนรอบแกนหุ่นยนต์ 120 องศา เป็นเชิงห่วงประกอบด้วย
แขนหมุนขนานและเวกเตอร์แกนซึ่งปิดวง
โครงการหุ่นยนต์ Delta จลน์ ( รูปที่ 1 ) พบว่าแพลตฟอร์มบน ( สีเขียว ) จะคงที่ใน
ระบบพิกัดฉากกับศูนย์กลาง ( O ; x , y , z ) และลงแพลตฟอร์ม ( สีชมพู ) จะย้ายบน
ตั้งอยู่โต้ง . มุมแขนขีดเป็น theta1 theta2 theta3 ( θ , และ 1 , θ 2 , θ 3 ) , และ TCP จุด
( ออ ; เอ็กซ์โอ โย่ โซ )