where Tb and Tnm are the kinetic en

where Tb and Tn
m are the kinetic energy for the suspended
platform and n-th link of the manipulator, ‘‘’’
is the inner product operator. The mass and the
moment of inertia of the platform and n-th link are
represented by Mb, Mn
m and Ib,In
m, respectively.
The potential energy is divided into three parts, as
shown in equation (32). Using the geometric vectors
presented in Figure 11, it can be written as

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ที่ Tb และ Tn
เมตรเป็นพลังงานจลน์สำหรับระงับแพลตฟอร์มและการเชื่อมโยง n-ครั้งของหุ่นยนต์ที่ '' '' เป็นผู้ประกอบการด้านผลิตภัณฑ์ มวลและโมเมนต์ความเฉื่อยของแพลตฟอร์มและการเชื่อมโยงn-ครั้งที่มีการแสดงโดยMb, Mn เมตรและ Ib, ในม. ตามลำดับ. พลังงานที่อาจเกิดขึ้นแบ่งออกเป็นสามส่วนดังแสดงในสมการ (32) การใช้รูปทรงเรขาคณิตพาหะนำเสนอในรูปที่ 11 ก็สามารถเขียนเป็น

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ที่วัณโรคและ TN
M เป็นพลังงานจลน์เพื่อระงับ
แพลตฟอร์มและ n-th ลิงค์ของคนวางแผน , ' ' ' '
เป็นผลิตภัณฑ์ภายในปี มวลสารและ
โมเมนต์ความเฉื่อยของแพลตฟอร์มและ n-th การเชื่อมโยง
แสดงโดย MB , MN
M และ IB ใน

M ตามลำดับ พลังงานศักย์จะแบ่งออกเป็นสามส่วน เช่น
แสดงในสมการ ( 32 ) ใช้เวกเตอร์เรขาคณิต
แสดงในรูปที่ 11มันสามารถเขียนได้เป็น