As stated in the introduction of th

As stated in the introduction of the paper the objective is to maintain the pendulum in the unstable upright position and balance it when it is almost there, even in presence of small perturbations (in a range of ±lO° for the pendulum angle displacement a).When the RIP system is disturbed from the balance state and the pendulum is deviated from the upright position to certain degrees larger than the threshold value, a certain criterion should switch back the system to the swing up control. The swing-up control system which has the goal to bring the pendulum from the stable downward position in the upright position is not treated here. So, the switching process between the swing-up problem and balance control which is done usually by a third controller is not required here.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ตามที่ระบุไว้ในบทนำของกระดาษวัตถุประสงค์คือเพื่อ รักษาลูกตุ้มในตำแหน่งตรงเสถียร และสมดุลเมื่อเกือบมี แม้ในสถานะ perturbations เล็ก (ในช่วง ±lO องศาสำหรับการย้ายมุมลูกตุ้ม) เมื่อเป็นรบกวนระบบ RIP จากสถานะดุล และลูกตุ้มมี deviated จากตำแหน่งตรงองศาที่มากกว่าค่าขีดจำกัดบางอย่าง เกณฑ์บางอย่างควรเปลี่ยนกลับระบบสวิงขึ้นควบคุม ระบบควบคุมการแกว่งขึ้นซึ่งมีเป้าหมายนำลูกตุ้มที่จากตำแหน่งลงมั่นคงในตำแหน่งตรง ไม่ถือว่าที่นี่ ดังนั้น การสลับระหว่างสวิงขึ้นปัญหาและการควบคุมยอดดุลที่ทำปกติ โดยตัวควบคุมที่สามไม่ได้ต้องที่นี่

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ตามที่ระบุไว้ในบทนำของกระดาษวัตถุประสงค์ที่จะรักษาลูกตุ้มในตำแหน่งตั้งตรงไม่เสถียรและความสมดุลของมันเมื่อมันเกือบจะมีแม้ในการปรากฏตัวของเยี่ยงอย่างขนาดเล็ก (อยู่ในช่วงของ± lO °สำหรับการเคลื่อนที่มุมลูกตุ้ม) .When ระบบ RIP จะถูกรบกวนจากรัฐสมดุลและลูกตุ้มจะเบี่ยงเบนจากตำแหน่งในแนวตั้งเพื่อองศาบางอย่างขนาดใหญ่กว่าค่าเกณฑ์เกณฑ์บางอย่างที่ควรจะเปลี่ยนกลับระบบเพื่อควบคุมการแกว่งขึ้น ระบบการควบคุมการแกว่งขึ้นซึ่งมีเป้าหมายที่จะนำลูกตุ้มจากตำแหน่งลงมั่นคงในตำแหน่งตรงที่ไม่ได้รับการรักษาที่นี่ ดังนั้นขั้นตอนการสลับระหว่างปัญหาแกว่งขึ้นและการควบคุมความสมดุลซึ่งมักจะทำโดยตัวควบคุมที่สามคือไม่จำเป็นต้องที่นี่

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ตามที่ระบุไว้ในเบื้องต้นของกระดาษมีวัตถุประสงค์เพื่อรักษาลูกตุ้มในตำแหน่งตั้งตรงไม่สมดุลมันเมื่อมันเป็นเกือบมีในตนของได้เล็กๆ แม้แต่ในช่วง±โล / สำหรับลูกตุ้มมุมการเคลื่อนที่ )เมื่อระบบตัดถูกรบกวนจากยอดรัฐและลูกตุ้มจะเบี่ยงเบนจากตำแหน่งตรงบางองศาขนาดใหญ่กว่าค่าเกณฑ์เกณฑ์บางอย่างควรเปลี่ยนกลับไปใช้ระบบที่จะแกว่งขึ้นการควบคุม แกว่งขึ้น ควบคุมระบบที่มีเป้าหมายเพื่อนำลูกตุ้มจากตำแหน่งลงมั่นคงในตำแหน่งตั้งตรงไม่ได้รักษาที่นี่ ดังนั้นการเปลี่ยนกระบวนการระหว่างแกว่งขึ้นปัญหาและควบคุมความสมดุลซึ่งเสร็จมักจะโดยควบคุมที่สาม ไม่ต้องมาที่นี่