This paper presents a method for au

This paper presents a method for automated pointcloud-to-map registration using a plane matching technique. The registration is
based on estimating a transformation between a set of planes inferred from the map and their corresponding planes extracted from
the pointcloud. A plane matching algorithm is developed to search for corresponding planes in the pointcloud and map coordinate
systems, and estimate the transformation between the corresponding planes. The search for correspondences takes advantage of an
initiate-and-extend strategy to avoid high computational cost of an extensive search. The search strategy is further strengthened by
using a linear model for the estimation of the transformation. The plane matching algorithm is shown to perform robustly in the
presence of outlier and missing planes, and achieve accuracies in the order of centimetres as the mean distance between the
transformed pointcloud planes and the map planes.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เอกสารนี้แสดงวิธีการสำหรับการลงทะเบียน pointcloud-แผนที่อัตโนมัติที่ใช้เทคนิคตรงระนาบ การลงทะเบียนไม่คะแนนจากการประเมินการเปลี่ยนแปลงระหว่างชุดสรุปจากแผนที่เครื่องบินและเครื่องบินของพวกเขาที่สอดคล้องกันที่สกัดจากpointcloud ขั้นตอนการจับคู่การบินได้รับการพัฒนาเพื่อค้นหาเครื่องบินที่สอดคล้องกันในพิกัด pointcloud และแผนที่ระบบ และประเมินการเปลี่ยนแปลงระหว่างเครื่องบินที่สอดคล้องกัน การค้นหาคำที่ใช้ประโยชน์จากการinitiate และขยายกลยุทธ์หลีกเลี่ยงสูงคำนวณต้นทุนการค้นขวาง กลยุทธ์การค้นหาเพิ่มเติมคือความเข้มแข็งโดยโดยใช้แบบจำลองเชิงเส้นสำหรับการประมาณค่าการเปลี่ยนแปลง บินตรงกับอัลกอริทึมแสดงการดำเนินการอย่างทนทานในการของ outlier และขาดเครื่องบิน และบรรลุความแม่นตามลำดับเซนติเมตรเป็นระยะทางเฉลี่ยระหว่างการแปลง pointcloud เครื่องบินและเครื่องบินแผนที่

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

บทความนี้นำเสนอวิธีการสำหรับการลงทะเบียน pointcloud ไปแผนที่อัตโนมัติโดยใช้เทคนิคการจับคู่เครื่องบิน การลงทะเบียนเป็น
อยู่บนพื้นฐานของการประเมินการเปลี่ยนแปลงระหว่างชุดของเครื่องบินสรุปจากแผนที่และเครื่องบินที่สอดคล้องกันของพวกเขาที่สกัดจาก
pointcloud ขั้นตอนวิธีการจับคู่เครื่องบินถูกพัฒนาขึ้นเพื่อค้นหาเครื่องบินที่สอดคล้องกันใน pointcloud และ Map ประสานงาน
ระบบและประเมินการเปลี่ยนแปลงระหว่างระนาบที่สอดคล้องกัน ค้นหา correspondences ใช้ประโยชน์ของ
กลยุทธ์การเริ่มต้นและขยายเพื่อหลีกเลี่ยงค่าใช้จ่ายในการคำนวณสูงของการค้นหาอย่างกว้างขวาง กลยุทธ์การค้นหามีความเข้มแข็งต่อไปโดย
ใช้แบบจำลองเชิงเส้นสำหรับการประมาณค่าของการเปลี่ยนแปลงที่ อัลกอริทึมเครื่องบินจับคู่แสดงให้เห็นว่าการดำเนินการในระดับสูงใน
การปรากฏตัวของค่าผิดปกติและหายไปเครื่องบินและบรรลุความถูกต้องในการสั่งซื้อเซนติเมตรเป็นระยะทางเฉลี่ยระหว่าง
เครื่องบิน pointcloud เปลี่ยนและเครื่องบินแผนที่