direction. However, a single locomo

direction. However, a single locomotion generator is not sufficient
to reach a distant goal in a complex environment. Similarly, a single
locomotion generator may become useless if the environment
changes, e.g. if the terrain changes from gravel to sand. In such
cases, the robot should be equipped with several locomotion generators,
which are switched by a high-level algorithm to achieve
the desired goal. For example, a robot equipped with ‘walk’ and
‘rotate-left’ actions can visit many places in an environment, but
these actions need to be combined to reach a goal and to avoid obstacles.
This can be achieved by using motion planning.
In this work, we present a novel high-level motion planning
technique for modular robots operating in complex environments.
The proposed planner finds a sequence of predefined motion
primitives to reach a desired goal. The motion primitives are the
vocabulary of the basic skills of the robot, such as ‘walk-forward’
and ‘rotate-left’. The robot can thus be equipped with several
primitives optimized for a given terrain, rather than having only a
single locomotion system that can be adapted. Such primitives can
be realized using simple methods, e.g. well-known CPGs, which can
be optimized for robots of arbitrary structure.
The text is organized as follows. Related work is summarized in
the next section. The hardware architecture of the robotic modules
developed in the Symbrion/Replicator projects is described in Section
3. A novel approach for global motion planning with motion
primitives is described in Section 4. The results of the simulations
are discussed in Section 5 and the results of the hardware experiments
are discussed in Section 6.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ทิศทางการ อย่างไรก็ตาม กำเนิด locomotion เดียวไม่เพียงพอไปถึงเป้าหมายไกลในสภาพแวดล้อมที่ซับซ้อน ในทำนองเดียวกัน เดี่ยวเครื่องกำเนิด locomotion อาจเป็นประโยชน์ถ้าสิ่งแวดล้อมเปลี่ยนแปลง เช่นถ้าภูมิประเทศเปลี่ยนแปลงจากกรวดทราย ในดังกล่าวกรณี หุ่นยนต์ควรมีพร้อมหลาย locomotion กำเนิดซึ่งจะสลับ โดยอัลกอริทึมพื้นฐานเพื่อให้บรรลุเป้าหมายที่ต้องการ หุ่นยนต์ตัวอย่าง ที่มี 'เดิน' และการดำเนินการ 'หมุนซ้าย' สามารถเยี่ยมชมสถานต่าง ๆ ในสภาพแวดล้อม แต่การดำเนินการเหล่านี้ต้องรวม ไปถึงเป้าหมาย และ เพื่อหลีกเลี่ยงอุปสรรคนี้สามารถทำได้โดยการวางแผนการเคลื่อนไหวในงานนี้ เรานำเสนอการวางแผนการเคลื่อนไหวพื้นฐานนวนิยายเทคนิคสำหรับหุ่นยนต์โมดูลาร์ที่ปฏิบัติการในสภาพแวดล้อมที่ซับซ้อนวางแผนการนำเสนอค้นหาลำดับที่ของการเคลื่อนไหวที่กำหนดไว้ล่วงหน้านำไปถึงเป้าหมายต้อง จะนำเคลื่อนคำศัพท์ทักษะพื้นฐานของหุ่นยนต์ เช่น 'เดินไปข้างหน้า'และ 'หมุนซ้าย' หุ่นยนต์สามารถจึงพร้อมด้วยนำเหมาะสำหรับภูมิประเทศที่กำหนด ไม่ ใช่มีเฉพาะระบบ locomotion เดียวที่สามารถดัดแปลง ดังกล่าวสามารถนำถูกรับรู้โดยใช้วิธีที่ง่าย เช่นรู้จัก CPGs ซึ่งสามารถสามารถปรับให้เหมาะกับหุ่นยนต์ของโครงสร้างที่กำหนดข้อความที่มีการจัดระเบียบดังนี้ งานที่เกี่ยวข้องสรุปเป็นส่วนถัดไป สถาปัตยกรรมฮาร์ดแวร์ของโมหุ่นยนต์พัฒนาใน Symbrion/ตัว ทำซ้ำ อธิบายโครงการในส่วน3.วิธีนวนิยายในโลกเคลื่อนไหววางแผนกับการเคลื่อนไหวนำอธิบายไว้ในส่วน 4 ผลลัพธ์ของแบบจำลองจะกล่าวถึงในหมวดที่ 5 และผลของการทดลองของฮาร์ดแวร์จะกล่าวถึงในมาตรา ๖

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ทิศทาง
แต่กำเนิดเคลื่อนที่เดียวไม่เพียงพอที่จะไปให้ถึงเป้าหมายที่ห่างไกลในสภาพแวดล้อมที่ซับซ้อน ในทำนองเดียวกันเดียวกำเนิดการเคลื่อนไหวอาจจะกลายเป็นไร้ประโยชน์หากสภาพแวดล้อมที่เปลี่ยนแปลงเช่นหากมีการเปลี่ยนแปลงภูมิประเทศจากกรวดทราย เช่นในกรณีที่หุ่นยนต์ควรจะติดตั้งเครื่องกำเนิดไฟฟ้าเคลื่อนที่หลายที่มีการเปลี่ยนจากอัลกอริทึมในระดับสูงเพื่อให้บรรลุเป้าหมายที่ต้องการ ยกตัวอย่างเช่นหุ่นยนต์พร้อมกับเดิน 'และ' หมุนซ้ายกระทำสามารถเยี่ยมชมสถานที่ต่างๆในสภาพแวดล้อม แต่การกระทำเหล่านี้จะต้องมีการรวมกันเพื่อบรรลุเป้าหมายและเพื่อหลีกเลี่ยงอุปสรรค. นี้สามารถทำได้โดยใช้การวางแผนการเคลื่อนไหวในงานนี้เรานำเสนอระดับสูงวางแผนการเคลื่อนไหวนวนิยายเทคนิคสำหรับหุ่นยนต์แบบแยกส่วนการดำเนินงานในสภาพแวดล้อมที่ซับซ้อน. วางแผนการเสนอพบว่าลำดับของการเคลื่อนไหวที่กำหนดไว้ล่วงหน้าพื้นฐานที่จะไปถึงเป้าหมายที่ต้องการ พื้นฐานการเคลื่อนไหวเป็นคำศัพท์ของทักษะพื้นฐานของหุ่นยนต์เช่น 'เดินไปข้างหน้า' และ 'หมุนซ้าย' หุ่นยนต์ที่ทำให้สามารถติดตั้งกับหลายพื้นฐานที่เหมาะสำหรับภูมิประเทศที่ได้รับมากกว่าที่มีเพียงระบบการเคลื่อนไหวเดียวที่สามารถนำไปปรับใช้ วิทยาการดังกล่าวสามารถรับรู้โดยใช้วิธีการที่เรียบง่ายเช่นที่รู้จักกันดี CPGs ซึ่งสามารถได้รับการปรับให้เหมาะสมกับหุ่นยนต์ของโครงสร้างโดยพล. ข้อความที่มีการจัดระเบียบดังต่อไปนี้ งานที่เกี่ยวข้องสรุปในส่วนถัดไป สถาปัตยกรรมฮาร์ดแวร์ของโมดูลหุ่นยนต์ในการพัฒนาโครงการ Symbrion / ซ้ำอธิบายไว้ในมาตรา 3 วิธีการใหม่สำหรับการวางแผนการเคลื่อนไหวระดับโลกที่มีการเคลื่อนไหวพื้นฐานที่อธิบายไว้ในมาตรา 4 ผลที่ได้จากการจำลองจะกล่าวถึงในมาตรา5 และมาตราผลของการทดลองฮาร์ดแวร์จะกล่าวถึงในมาตรา6

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ทิศทาง อย่างไรก็ตาม การสร้างการเคลื่อนไหวเดียวไม่เพียงพอ
ไปให้ถึงเป้าหมายที่ห่างไกลในสภาพแวดล้อมที่ซับซ้อน เหมือนกับ , เครื่องกำเนิดไฟฟ้าการเคลื่อนไหวเดียว

อาจจะไม่มีประโยชน์ถ้าสภาพแวดล้อมมีการเปลี่ยนแปลง เช่น หากพื้นที่การเปลี่ยนแปลงจากกรวดทราย ในบางกรณี
, หุ่นยนต์ควรจะติดตั้งกับเครื่องกำเนิดการเคลื่อนไหวหลาย
ที่มีการเปลี่ยนโดยขั้นตอนพื้นฐานเพื่อให้บรรลุ
เป้าหมายที่ต้องการ ตัวอย่างเช่น หุ่นยนต์พร้อมกับ ' เดิน '
' การกระทำ 'rotate-left สามารถเยี่ยมชมสถานที่ต่างๆในสภาพแวดล้อม แต่การกระทำเหล่านี้ต้อง
รวมไปถึงเป้าหมายและหลีกเลี่ยงอุปสรรค .
นี้สามารถทำได้โดยใช้การวางแผนการเคลื่อนไหว
ในงานนี้ เราเสนอนวนิยายระดับสูงวางแผน
เคลื่อนไหว เทคนิค สำหรับโมดูลหุ่นยนต์ผ่าตัดในสภาพแวดล้อมที่ซับซ้อน
เสนอแผนพบว่าลำดับของ primitives เคลื่อนไหว
ล่วงหน้าไปถึงเป้าหมายที่ต้องการ การเคลื่อนไหว primitives เป็น
ศัพท์ของทักษะพื้นฐานของหุ่นยนต์ เช่น ' เดิน '
' หมุนซ้าย ' หุ่นยนต์จึงสามารถติดตั้งหลาย
primitives เหมาะสำหรับให้ภูมิประเทศ แทนที่จะมีเพียง
เดียวของระบบที่สามารถปรับ เช่น primitives สามารถ
ต้องตระหนักในการใช้วิธีการง่ายๆเช่นที่รู้จักกันดี CPGs ซึ่งอาจจะเหมาะสำหรับโครงสร้างของหุ่นยนต์

ข้อความโดยพลการ จัดกิจกรรม ดังนี้ งานที่เกี่ยวข้อง ได้สรุปไว้ใน
ส่วนถัดไป ฮาร์ดแวร์สถาปัตยกรรมของโมดูลหุ่นยนต์
พัฒนาใน symbrion / จำลองโครงการอธิบายไว้ในมาตรา
3 แนวคิดใหม่ในการวางแผนการเคลื่อนไหวทั่วโลกที่มีการเคลื่อนไหว
primitives ที่อธิบายไว้ในมาตรา 4 ผลของการจำลอง
กล่าวถึงในมาตรา 5 และผลลัพธ์ของการทดลองฮาร์ดแวร์
กล่าวถึงในมาตรา 6