The obstacle detection technique is

The obstacle detection technique is one of the important part of perception module so that the obstacle avoidance capability could be achieved. In this research, the occurrence probability of obstacles in the global occupancy-grid map is proposed to help us identify the obstacles’ location. After the global-grid map is updated at each instance following the robot motion, the occurrence probability in each cell increases. Then, the obstacle location could be detected when the occurrence probability increases above a specified threshold. If the occurrence probability of each cell in the global-grid map exceeds a pre-defined threshold, the algorithm will label that individual cell as then obstacle instead of free space. In next iteration, the algorithm contin-uously updates until the robot reaches the target point. The obstacle position from this detection algorithm then passes to the potential filed method to generate the virtual force for the motion-planning system.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เทคนิคการตรวจจับสิ่งกีดขวางเป็นส่วนสำคัญของโมดูลรับรู้อย่างใดอย่างหนึ่งเพื่อให้สามารถหลีกเลี่ยงอุปสรรคสามารถทำได้ ในงานวิจัย ความน่าเป็นเหตุการณ์ของอุปสรรคในแผนที่โลกพักเส้นจะเสนอเพื่อช่วยให้เราระบุตำแหน่งของอุปสรรค หลังจากที่มีการปรับปรุงแผนที่โลกตารางที่แต่ละอินสแตนซ์ต่อการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์ ความน่าเป็นเหตุการณ์ในแต่ละเซลล์เพิ่มขึ้น แล้ว ตำแหน่งอุปสรรคอาจถูกตรวจพบเมื่อความน่าเป็นของเหตุการณ์เพิ่มขึ้นเหนือค่าเกณฑ์ที่ระบุ ถ้าความน่าเป็นเหตุการณ์ของแต่ละเซลล์ในแผนที่โลกตารางเกินขีดจำกัดกำหนดไว้ล่วงหน้า อัลกอริทึมจะติดป้ายแต่ละเซลล์เป็นที่แล้วอุปสรรคแทนเนื้อที่ ในการเกิดซ้ำถัดไป ปรับปรุงอัลกอริทึม contin uously จนกว่าหุ่นยนต์ถึงเป้าหมายชี้ ตำแหน่งอุปสรรคจากอัลกอริทึมการตรวจจับนี้แล้วผ่านวิธียื่นมีศักยภาพในการสร้างแรงเสมือนสำหรับระบบการวางแผนการเคลื่อน

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

เทคนิคการตรวจหาอุปสรรคเป็นหนึ่งในส่วนสำคัญของโมดูลการรับรู้เพื่อให้ความสามารถในการหลีกเลี่ยงอุปสรรคที่อาจจะประสบความสำเร็จ ในงานวิจัยนี้น่าจะเกิดอุปสรรคในการเข้าพักในแผนที่ตารางทั่วโลกมีการเสนอที่จะช่วยให้เราระบุสถานที่อุปสรรค ' หลังจากที่แผนที่โลกตารางมีการปรับปรุงในแต่ละกรณีดังต่อไปนี้การเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์ที่น่าจะเกิดขึ้นในแต่ละเซลล์เพิ่มขึ้น จากนั้นตั้งอุปสรรคที่อาจจะตรวจพบเมื่อเกิดขึ้นน่าจะเพิ่มขึ้นสูงกว่าเกณฑ์ที่กำหนดไว้ ถ้าน่าจะเกิดขึ้นของแต่ละเซลล์ในแผนที่โลกตารางเกินกว่าเกณฑ์ที่กำหนดไว้ล่วงหน้าอัลกอริทึมจะติดป้ายว่าเ​​ซลล์บุคคลที่เป็นอุปสรรคแทนของพื้นที่ว่างแล้ว ซ้ำไปในอัลกอริทึม Contin-uously การปรับปรุงจนหุ่นยนต์ถึงจุดเป้าหมาย ตำแหน่งอุปสรรคจากวิธีการตรวจสอบนี้แล้วส่งผ่านไปยังวิธีการยื่นที่มีศักยภาพในการสร้างแรงเสมือนจริงสำหรับระบบการเคลื่อนไหวการวางแผน

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

อุปสรรคการตรวจสอบเทคนิคเป็นหนึ่งในส่วนที่สำคัญของโมดูลการรับรู้เพื่อให้ความสามารถในการหลบหลีกสิ่งกีดขวางได้ . ในการวิจัยนี้ โอกาสเกิดอุปสรรคในการเสนอตารางแผนที่ทั่วโลกเพื่อช่วยให้เราระบุสถานที่อุปสรรค " แผนที่กริดทั่วโลกหลังจากมีการปรับปรุงในแต่ละครั้งตามการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ เกิดความน่าจะเป็นในแต่ละเซลล์เพิ่มขึ้น แล้วสถานที่ที่สามารถตรวจพบได้เมื่อเกิดอุปสรรคเพิ่มขึ้นน่าจะเป็นสูงกว่าเกณฑ์ที่กำหนดไว้ ถ้าความน่าจะเป็นการเกิดของเซลล์ในแต่ละแผนที่กริดทั่วโลกเกินกว่าเกณฑ์ที่กำหนดไว้ล่วงหน้า , อัลกอริทึมจะป้ายเซลล์นั้นละ แล้วอุปสรรคแทนพื้นที่ฟรี ในหน้าซ้ำ , อัลกอริทึม Contin uously การปรับปรุงจนกระทั่งหุ่นยนต์ถึงจุดเป้าหมาย อุปสรรคตำแหน่งจากการตรวจสอบขั้นตอนวิธีนี้แล้วผ่านกับศักยภาพยื่นให้วิธีการสร้างแรงเสมือนระบบวางแผนการเคลื่อนไหว .