Recently there has been increasing

Recently there has been increasing engineering activity in the deployment of Autonomous Underwater Vehicles (AUVs). Different types of AUVs are being used for applications ranging from ocean exploration to coastal tactical surveillance. These AUVs generally follow a predictable trajectory specified by the mission requirements. Inaccuracies in models for deriving position estimates and the drift caused by ocean currents, however, lead to uncertainty when estimating an AUV’s position. In this article, two forms of position uncertainty – internal and external – are studied, which are the position uncertainty associated with a particular AUV as seen by itself and that as seen by others, respectively. Then, a statistical model to estimate the internal uncertainty for a general AUV is proposed. Based on this model, a novel mathematical framework using Unscented Kalman Filtering is developed to estimate the external uncertainty. Finally, the benefits of this framework for several location-sensitive applications are shown via emulations.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เมื่อเร็ว ๆ นี้ มีมีการเพิ่มกิจกรรมทางวิศวกรรมในการใช้งานของยานพาหนะใต้ปกครองตนเอง (AUVs) มีการใช้ชนิดของ AUVs สำหรับการใช้งานตั้งแต่การสำรวจมหาสมุทรเพื่อเฝ้าระวังยุทธวิธีที่ชายฝั่งทะเล AUVs เหล่านี้โดยทั่วไปตามวิถีการคาดการณ์ตามความต้องการของภารกิจ ความคลาดเคลื่อนในแบบจำลองสำหรับ deriving การประเมินตำแหน่งและ drift ที่เกิดจากกระแสน้ำในมหาสมุทร นำไปสู่ความไม่แน่นอน อย่างไรก็ตามเมื่อประเมิน AUV ผิดตำแหน่ง ในบทความนี้ สองรูปแบบไม่แน่นอนของตำแหน่ง –ภายใน และภายนอก – กำลังศึกษา ซึ่งมีความไม่แน่นอนตำแหน่งที่เกี่ยวข้องกับ AUV เฉพาะเห็นด้วยตัวเองที่ตามที่เห็นผู้อื่น ตามลำดับ แล้ว แบบจำลองทางสถิติเพื่อประเมินความไม่แน่นอนภายในสำหรับ AUV ทั่วไปมีเสนอ ตามรูปแบบนี้ กรอบคณิตศาสตร์นวนิยายใช้กรองคาลมานเทียนถูกพัฒนาเพื่อประเมินความไม่แน่นอนภายนอก ในที่สุด ประโยชน์ของกรอบนี้สำหรับโปรแกรมประยุกต์หลายตำแหน่งสำคัญจะแสดงผ่านทาง emulations

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

เมื่อเร็ว ๆ นี้ได้มีการเพิ่มกิจกรรมทางวิศวกรรมในการใช้งานของยานพาหนะใต้น้ำอิสระ (AUVs) ความแตกต่างของ AUVs จะถูกใช้สำหรับการใช้งานที่หลากหลายจากการสำรวจมหาสมุทรเฝ้าระวังยุทธวิธีชายฝั่ง AUVs เหล่านี้มักจะเป็นไปตามวิถีที่คาดการณ์ที่ระบุไว้ตามความต้องการของภารกิจ ความไม่ถูกต้องในรูปแบบสำหรับ deriving ประมาณการตำแหน่งและการดริฟท์ที่เกิดจากกระแสน้ำในมหาสมุทร แต่นำไปสู่​​ความไม่แน่นอนเมื่อประมาณการตำแหน่งของ AUV ในบทความนี้สองรูปแบบของความไม่แน่นอนตำแหน่ง - ภายในและภายนอก - มีการศึกษาซึ่งมีความไม่แน่นอนในตำแหน่งที่เกี่ยวข้องกับเฉพาะ AUV เท่าที่เห็นด้วยตัวเองและว่าเห็นคนอื่น ๆ ตามลำดับ จากนั้นแบบจำลองทางสถิติในการประมาณความไม่แน่นอนภายในสำหรับ AUV ทั่วไปจะเสนอ ขึ้นอยู่กับรูปแบบนี้เป็นกรอบทางคณิตศาสตร์โดยใช้นวนิยาย Unscented กรองคาลมามีการพัฒนาในการประมาณความไม่แน่นอนจากภายนอก สุดท้ายประโยชน์ของกรอบนี้สำหรับการใช้งานที่ตั้งไวต่อหลายที่มีการแสดงผ่าน emulations

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

เมื่อเร็วๆนี้ได้มีการเพิ่มกิจกรรมทางวิศวกรรมในการใช้งานของยานพาหนะใต้น้ำอิสระ ( auvs ) ประเภทที่แตกต่างกันของ auvs จะถูกใช้สำหรับการใช้งานตั้งแต่การเฝ้าระวังทางยุทธวิธีสำรวจมหาสมุทรชายฝั่ง auvs เหล่านี้โดยทั่วไปตามเส้นทางที่ระบุ โดยภารกิจได้ตามความต้องการ ความไม่ถูกต้องในรูปแบบ 4 ตำแหน่งประมาณการและลอยที่เกิดจากกระแสน้ำ แต่นำไปสู่ความไม่แน่นอนเมื่อคำนวณตำแหน่งของ auv . ในบทความนี้ สองรูปแบบของความไม่แน่นอนทั้งภายในและภายนอกตำแหน่ง กว่าจะเรียน ซึ่งเป็นตำแหน่งที่ไม่แน่นอนที่เกี่ยวข้องกับเฉพาะ auv เท่าที่เห็นเอง และที่คนอื่นเห็น ตามลำดับ จากนั้นเป็นแบบจำลองทางสถิติเพื่อการประเมินความไม่แน่นอนภายในสำหรับ auv ทั่วไปมีการเสนอ ตามแบบจำลองนี้ นิยายคณิตศาสตร์ ใช้กรองคาลมานกรอบ unscented ถูกพัฒนาขึ้นเพื่อประเมินความไม่แน่นอนจากภายนอก ในที่สุด , ประโยชน์ของกรอบนี้สำหรับการใช้งานที่มีสถานที่หลายที่แสดงผ่าน emulations .