The controlling requirements and co

The controlling requirements and control objectives of an exoskeleton robot differ considerably from the conventional industrial and field robots. This is mainly due to the reason that human operator is not only the commander of the control system but also a component in the control system. The human operator mainly makes the decisions and the exoskeleton implements the tasks. However, feedback information received by the human operator and the exoskeleton robot keeps interchanging between each other. Therefore, intelligence of the exoskeleton system is enhanced while the power of the human operator is also improved. The principle criterion to control the exoskeleton robot, especially power assist exoskeleton robot is to work according to the user motion intention. This becomes much more important for a physically weak person, who is not capable of generating daily motions properly.

An exoskeleton robot consists of two types of controllers: robot controller and human brain. Those controllers are working parallel to each other. The controller of exoskeleton robot especially power assist exoskeleton robot aims at controlling the robot based on the human motion intention most of the time. However, identifying the exact human motion intention is still under at research level [24]. Therefore, understanding and optimizing the best control method is difficult. Control methods of upper-limb exoskeleton robots can be classified in several ways: based on input information to the controller, controller architecture and output of the controller [171]. Based on input information to the controller, the control methods can be categorized as human biological signal based control methods, non-biological signal based control methods and platform independent control methods. The categorization is shown in Fig. 10. We identified that the categorization based on input signals is more important, since the input signals are essential to identify the human motion. EMG signals have successfully employed in some of upper-limb exoskeleton robots [15] and [100]. In [15] muscle-model oriented EMG based control method is proposed to control 7DOF upper-limb exoskeleton robot. Since the method is adaptable for the user it can be used for most upper-limb disable persons. Most of the EMG based control methods used with upper-limb exoskeleton robots are of binary (on–off) nature [100]. Some elderly persons whose motor ability is deteriorated, the environment perception ability may also be deteriorated. In order to cater this problem, the power-assist robot with the perception-assist, which assists not only the user’s motion but also the user’s interaction with an environment, has been proposed in [172] by Kiguchi et al.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ควบคุมความต้องการและวัตถุประสงค์ของการควบคุมหุ่นยนต์โครงกระดูกภายนอกแตกต่างอย่างมากจากอุตสาหกรรมทั่วไปและฟิลด์หุ่นยนต์ นี้เป็นส่วนใหญ่เนื่องจากเหตุผลที่ว่าคนจริงไม่ เฉพาะผู้บัญชาการของระบบการควบคุม แต่ยังเป็นส่วนประกอบในระบบควบคุม ผู้คนส่วนใหญ่ทำให้การตัดสินใจ และโครงกระดูกภายนอกการใช้งาน อย่างไรก็ตาม ข้อมูลคำติชมที่ได้รับ โดยคนจริง และหุ่นยนต์โครงกระดูกภายนอกทำให้ได้คิดสับเปลี่ยนระหว่างกัน ดังนั้น ระบบสารสนเทศของระบบโครงกระดูกภายนอกขึ้นในขณะที่ยังมีการปรับปรุงพลังของคนจริง หลักเกณฑ์การควบคุมหุ่นยนต์โครงกระดูกภายนอก โดยเฉพาะอย่างยิ่งพลังงานหุ่นยนต์โครงกระดูกภายนอกช่วยคือการ ทำงานตามความตั้งใจเคลื่อนไหวของผู้ใช้ นี้กลายเป็นสิ่งที่สำคัญมากสำหรับคนที่ร่างกายอ่อนแอ ที่ไม่สามารถสร้างภาพเคลื่อนไหวประจำวันได้อย่างถูกต้องแบบหุ่นยนต์โครงกระดูกภายนอกประกอบด้วย 2 ประเภทของตัวควบคุม: ควบคุมหุ่นยนต์และสมองของมนุษย์ ตัวควบคุมเหล่านั้นกำลังทำงานขนานกัน ตัวควบคุมของหุ่นยนต์โครงกระดูกภายนอกโดยเฉพาะอย่างยิ่งพลังงานช่วยให้โครงกระดูกภายนอกจุดมุ่งหมายของหุ่นยนต์ที่ควบคุมหุ่นยนต์อิงตั้งใจเคลื่อนไหวมนุษย์ส่วนใหญ่ อย่างไรก็ตาม ระบุความตั้งใจเคลื่อนไหวมนุษย์ที่แน่นอนได้ยังอยู่ภายใต้ระดับการวิจัย [24] ดังนั้น ความเข้าใจและเพิ่มประสิทธิภาพการควบคุมวิธีที่ดีที่สุดได้ยาก วิธีการควบคุมหุ่นยนต์แขนขาบนโครงกระดูกภายนอกสามารถจำแนกได้หลายวิธี: ตามข้อมูลป้อนเข้าควบคุม สถาปัตยกรรมควบคุม และแสดงผลของตัวควบคุม [171] ตามข้อมูลที่ป้อนเข้าไปยังตัวควบคุม วิธีการควบคุมสามารถแบ่งเป็นสัญญาณทางชีวภาพที่มนุษย์วิธีการควบคุม ชีวภาพปลอดสัญญาณที่ใช้ควบคุมวิธี และวิธีการควบคุมอิสระของแพลตฟอร์ม การจัดประเภทจะแสดงในรูป 10 เราระบุว่า การจัดประเภทตามสัญญาณอินพุตเป็นสำคัญ เนื่องจากสัญญาณอินพุตมีความจำเป็นในการระบุการเคลื่อนไหวของมนุษย์ สัญญาณ EMG ได้การว่าจ้างเสร็จเรียบร้อยแล้วในบางส่วนของโครงกระดูกภายนอกบนขาหุ่นยนต์ [15] และ [100] ควบคุม EMG คะแนนมุ่งเน้นกล้ามเนื้อรุ่น [15] มีเสนอวิธีเพื่อควบคุมหุ่นยนต์แขนขาบนโครงกระดูกภายนอก 7DOF เนื่องจากวิธีการที่จะปรับเปลี่ยนเพื่อให้ผู้ใช้ สามารถใช้สำหรับคนส่วนใหญ่ปิดใช้งานบนขา ส่วนใหญ่ของ EMG ที่ขึ้นควบคุมวิธีใช้หุ่นโครงกระดูกภายนอกบนขาของไบนารี (เปิด – ปิด) [100] นอกจากนี้ยังอาจจะเสื่อมโทรมบางคนสูงอายุที่มีความสามารถในมอเตอร์เสียหาย ความสามารถในการรับรู้สภาพแวดล้อม เพื่อรองรับปัญหานี้ หุ่นยนต์พลังงานช่วยเหลือ ด้วยการรับรู้- ซึ่งช่วยให้การเคลื่อนไหวของผู้ใช้ไม่เพียง แต่ยังผู้การโต้ตอบกับสภาพแวดล้อม ได้รับการเสนอใน [172] โดย Kiguchi et al

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

การควบคุมความต้องการและควบคุมวัตถุประสงค์ของโครงสร้างหุ่นยนต์ต่างมากจากเขตอุตสาหกรรมและแบบหุ่นยนต์ นี้เป็นหลักเนื่องจากเหตุผลที่ผู้ประกอบการของมนุษย์ไม่ได้เป็นเพียงผู้บัญชาการของระบบการควบคุม แต่ยังเป็นส่วนประกอบในระบบการควบคุม ผู้ประกอบการของมนุษย์ส่วนใหญ่ที่ทำให้การตัดสินใจและหมดเวลาใช้งาน อย่างไรก็ตาม ข้อเสนอแนะข้อมูลที่ได้รับโดยผู้ประกอบการของมนุษย์และโครงสร้างหุ่นยนต์เก็บ interchanging ระหว่างแต่ละอื่น ๆ ดังนั้น ความฉลาดของระบบโครงสร้างจะเพิ่มขึ้นในขณะที่พลังงานของผู้ประกอบการของมนุษย์จะดีขึ้น หลักเกณฑ์การควบคุมโครงสร้างหุ่นยนต์ โดยเฉพาะหุ่นยนต์โครงกระดูกภายนอกเป็นพลังช่วยให้ทำงานตามที่ผู้ใช้เคลื่อนไหวเจตนา นี้จะกลายเป็นสิ่งที่สำคัญมากสำหรับคนร่างกายอ่อนแอ ที่ไม่สามารถสร้างการเคลื่อนไหวทุกวัน อย่างถูกต้องมีโครงสร้างแบ่งเป็นสองชนิดของตัวควบคุม ควบคุมหุ่นยนต์ และสมองของมนุษย์ ตัวควบคุมเหล่านี้จะทำงานขนานกัน ควบคุมหุ่นยนต์โดยเฉพาะหุ่นยนต์โครงสร้างอำนาจโครงสร้างช่วยเพื่อควบคุมหุ่นยนต์ตามการเคลื่อนไหวของมนุษย์และความตั้งใจมากที่สุดของเวลา อย่างไรก็ตาม การระบุแน่นอนเจตนาการเคลื่อนไหวของมนุษย์ยังอยู่ภายใต้การวิจัยในระดับ [ 24 ] ดังนั้น ความเข้าใจ และปรับวิธีควบคุมที่ดีที่สุดคือยาก วิธีการควบคุมแขนหุ่นยนต์โครงกระดูกภายนอก สามารถจำแนกได้หลายวิธี ขึ้นอยู่กับข้อมูลที่ป้อนเพื่อควบคุม , สถาปัตยกรรมและเอาต์พุตของตัวควบคุม [ 171 ] ตัวควบคุม ตามข้อมูลที่เข้าควบคุม วิธีการควบคุมทางชีวภาพของมนุษย์สามารถแบ่งออกเป็นสัญญาณตามวิธีการควบคุมที่ไม่ใช่ชีวภาพตามวิธีการควบคุมสัญญาณและแพลตฟอร์มการควบคุมวิธีการที่เป็นอิสระ การจัดหมวดหมู่จะแสดงในรูปที่ 10 เราระบุว่าการจัดหมวดหมู่ขึ้นอยู่กับสัญญาณสำคัญ เนื่องจากสัญญาณที่จำเป็นเพื่อระบุการเคลื่อนไหวของมนุษย์ สัญญาณ EMG ได้สำเร็จที่ใช้ในบางส่วนของแขนหุ่นยนต์โครงกระดูกภายนอก [ 15 ] และ [ 100 ] [ 15 ] กล้ามเนื้อแบบเน้นกล้ามเนื้อโดยวิธีการควบคุมเสนอให้ควบคุม 7dof แขนโครงสร้างหุ่นยนต์ เนื่องจากเป็นวิธีที่เหมาะสำหรับผู้ใช้สามารถใช้แขนมากที่สุดปิดคน ส่วนใหญ่ของกล้ามเนื้อที่ใช้ควบคุมวิธีการที่ใช้กับแขนหุ่นยนต์โครงกระดูกภายนอกเป็นไบนารี ( และปิด ) ธรรมชาติ [ 100 ] มีผู้สูงอายุที่มีความสามารถกลไกเสื่อมสภาพ สิ่งแวดล้อม การรับรู้ความสามารถ อาจจะเสื่อมคุณภาพ เพื่อรองรับปัญหานี้ พลังช่วยหุ่นยนต์ด้วยการช่วย ซึ่งช่วยให้ไม่เพียง แต่ผู้ใช้เคลื่อนไหว แต่ยังของผู้ใช้โต้ตอบกับสภาพแวดล้อมได้ถูกเสนอใน [ 172 ] โดย คิงูจิ et al .