In the Rapidly Exploring Random Tre

In the Rapidly Exploring Random Tree (RRT) [41] algorithm, the
motion model is used to create the roadmap. The RRT represents
the roadmap as a tree T rooted in qinit . The tree is grown as follows.
In each iteration, a random sample qrand ∈ C is generated. The
nearest node qnear ∈ T in the tree is found and is expanded to
obtain a set S of free configurations reachable from qnear . From
this set, a configuration qnew which is nearest to qrand is selected
and stored into the tree. The qnear is marked as its parent node.
The algorithm terminates if the goal region defined by radius dgoal
is approached. The basic RRT algorithm is listed in Alg. 1. The
RRT algorithm has been employed for motion planning of various
robotic systems, and many modifications have been proposed; we
refer to [38,50] for a survey of the modifications of this algorithm.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ในอัลกอริทึมอย่างรวดเร็วสำรวจสุ่มทรี (RRT) [41] การใช้รูปแบบการเคลื่อนไหวเพื่อสร้างแผนการ แสดง RRTแผนเป็นต้นไม้ทีใช้ใน qinit ปลูกต้นไม้ดังนี้มีสร้างเป็นตัวอย่างที่สุ่ม qrand ∈ C เนื่อง ที่โหน qnear ∈ T ในต้นไม้อยู่ และขยายการรับชุด S ซึ่งมีค่าเข้าฟรีจาก qnear จากเลือกชุดนี้ qnew การตั้งค่าคอนฟิกที่สะดวก qrandและเก็บไว้เป็นต้น Qnear ที่หมายโหนดหลักอัลกอริทึมการยุติถ้ากำหนดพื้นที่เป้าหมาย โดยรัศมี dgoalเป็นเวลา อัลกอริทึม RRT พื้นฐานจะแสดงใน Alg. 1 ที่มีการจ้าง RRT อัลกอริทึมสำหรับการเคลื่อนไหววางแผนต่าง ๆระบบหุ่นยนต์ การปรับเปลี่ยนมีการนำเสนอและ เราถึง [38,50] สำหรับการสำรวจแก้ไขของอัลกอริทึมนี้

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

อย่างรวดเร็วในการสำรวจต้นไม้สุ่ม (RRT) [41]
ขั้นตอนวิธีการรูปแบบการเคลื่อนไหวที่ใช้ในการสร้างแผนงาน RRT
แสดงถึงแผนงานเป็นต้นไม้T หยั่งรากลึกใน qinit ต้นไม้ที่ปลูกดังนี้.
ในแต่ละซ้ำตัวอย่างสุ่ม qrand ∈ C จะถูกสร้างขึ้น
qnear โหนดที่ใกล้ที่สุด∈ T
ในต้นไม้ที่พบและมีการขยายไปยังได้รับS ชุดของการกำหนดค่าฟรีเข้าถึงได้จาก qnear จากชุดนี้ qnew การกำหนดค่าที่อยู่ใกล้กับ qrand ถูกเลือกและเก็บไว้ในต้นไม้ qnear ถูกทำเครื่องหมายเป็นโหนดแม่. อัลกอริทึมยุติถ้าภูมิภาคเป้าหมายที่กำหนดโดย dgoal รัศมีเดินเข้ามาใกล้ อัลกอริทึม RRT พื้นฐานที่แสดงอยู่ใน Alg 1. ขั้นตอนวิธี RRT ได้รับการว่าจ้างในการวางแผนการเคลื่อนไหวต่างๆของระบบหุ่นยนต์และการปรับเปลี่ยนจำนวนมากได้รับการเสนอ; เราหมายถึง [38,50] สำหรับการสำรวจของการปรับเปลี่ยนขั้นตอนวิธีนี้ได้

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ในการสุ่มต้นไม้อย่างรวดเร็ว ( RRT ) [ 41 ] ขั้นตอนวิธี
เคลื่อนไหว แบบที่ใช้ในการสร้างแผนงาน . ซึ่งเป็นแผนงานที่ RRT
t รากต้นไม้ใน qinit . ต้นไม้ที่ปลูก ดังนี้ .
ในแต่ละ iteration , ตัวอย่างที่สุ่ม qrand ∈ C จะถูกสร้างขึ้น ใกล้∈ T
qnear โหนดในต้นไม้ที่พบและขยาย

ขอรับชุดของค่าที่ได้จาก qnear ฟรี .
จากชุดนี้ปรับแต่ง qnew ซึ่งใกล้ qrand เลือก
และเก็บไว้ในต้นไม้ การ qnear เป็นเครื่องหมายของผู้ปกครองโหนด
ขั้นตอนวิธีสิ้นสุดลงถ้าเป้าหมายเขตที่กำหนด โดยรัศมี dgoal
จะเข้าหา ขั้นตอนวิธี ALG RRT พื้นฐานอยู่ใน . 1 .
RRT ขั้นตอนวิธีการได้รับในการวางแผนการเคลื่อนไหวของระบบหุ่นยนต์ต่างๆ
และปรับเปลี่ยนหลายได้รับการเสนอเรา
;ดูที่ [ 38,50 ] สำหรับการสำรวจการเปลี่ยนแปลงอัลกอริทึมนี้