Abstract:A novel 7-DOF humanoid man

Abstract:
A novel 7-DOF humanoid manipulator used to play table tennis is presented and the inverse kinematics, by which the anthropomorphic solutions can be obtained, is established according to the architecture of the manipulator. The manipulator moves very fast when playing the table tennis, and thus it suffers from various joint constraints, such as angular acceleration constraint, angular velocity constraint and angular constraint. In order to improve the success rate of playing, a joint space trajectory planning method that can give full joint driving performance under multiple constraints by optimizing the joint angular acceleration of the manipulator is proposed. The planning method is validated by a simulation analysis and the results prove the correctness and feasibility.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

บทคัดย่อ:นำเสนอ manipulator อ้จนวนิยาย 7-กรมประมงใช้เล่นปิงปอง และกลศาสตร์ผกผัน ซึ่งโซลูชัน anthropomorphic เมื่อได้ ถูกสร้างขึ้นตามสถาปัตยกรรมของการ manipulator Manipulator การย้ายอย่างรวดเร็วเมื่อเล่นเทเบิลเทนนิส และดังนั้น มันทนทุกข์ทรมานจากข้อจำกัดของข้อต่าง ๆ เช่นความเร่งเชิงมุมข้อจำกัด ข้อจำกัดของความเร็วเชิงมุม และเชิงมุมจำกัด เพื่อปรับปรุงอัตราการเล่น วิถีร่วมกันพื้นที่ที่วางแผนวิธีการที่สามารถให้เต็มร่วมขับขี่ภายใต้ข้อจำกัดหลาย โดยการเพิ่มประสิทธิภาพการเร่งเชิงมุม manipulator การร่วม เสนอ วิธีการวางแผนเป็นการตรวจสอบ โดยการวิเคราะห์การจำลอง และผลการพิสูจน์ความถูกต้องและความเป็นไปได้

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

บทคัดย่อ:
นวนิยาย 7 อานนท์หุ่นยนต์มนุษย์ใช้ในการเล่นเทเบิลเทนนิสจะนำเสนอและกลศาสตร์การเคลื่อนไหวผกผันโดยที่การแก้ปัญหาที่มนุษย์สามารถรับได้ถูกจัดตั้งขึ้นตามสถาปัตยกรรมของหุ่นยนต์ที่ หุ่นยนต์ผ่านไปอย่างรวดเร็วมากเมื่อเล่นปิงปองและทำให้มันได้รับความทุกข์จากข้อ จำกัด ร่วมต่างๆเช่นข้อ จำกัด การเร่งความเร็วเชิงมุม จำกัด ความเร็วเชิงมุมและข้อ จำกัด เชิงมุม เพื่อที่จะปรับปรุงอัตราความสำเร็จของการเล่นเป็นวิธีการวางแผนพื้นที่ร่วมกันวิถีที่สามารถให้ประสิทธิภาพการขับขี่เต็มรูปแบบร่วมกันภายใต้ข้อ จำกัด หลาย ๆ โดยการเพิ่มประสิทธิภาพการเร่งความเร็วเชิงมุมร่วมกันของหุ่นยนต์มีการเสนอ วิธีการวางแผนที่มีการตรวจสอบโดยการวิเคราะห์ผลการจำลองและการพิสูจน์ความถูกต้องและความเป็นไปได้

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

บทคัดย่อ :นวนิยาย 7-dof humanoid หุ่นยนต์ที่ใช้ในการเล่นปิงปองที่นำเสนอและจลนศาสตร์ผกผัน ซึ่งโซลูชั่นมนุษย์ได้ถูกจัดตั้งขึ้นตามสถาปัตยกรรมของผู้จัดการ วางแผนย้ายอย่างรวดเร็วมากเมื่อเล่นปิงปอง และดังนั้นจึง ได้รับความทุกข์จากปัญหาร่วมต่างๆ เช่น การ จำกัด ความเร็ว และความเร่งเชิงมุมเชิงมุม จำกัด เพื่อปรับปรุงอัตราความสำเร็จของการเล่นร่วมวิถีพื้นที่วางแผนวิธีการที่สามารถให้เต็มประสิทธิภาพ ร่วมขับขี่ภายใต้ข้อจำกัดหลายอย่างโดยการเพิ่มความเร่งเชิงมุมร่วมกันของคนวางแผนเสนอ วิธีการวางแผนจะถูกตรวจสอบโดยการวิเคราะห์แบบจำลองและผลพิสูจน์ความถูกต้องและความเป็นไปได้ .