The balance control system of the R

The balance control system of the RIP must meet a number of tasks:
- reading and computing the process variables (pendulum angle from the upright position a and the angular position of the pivot arm 0, the angular velocities of the inverted pendulum and pivot arm a dot and 0 dot);
- supply the command voltage for the dc motor;
- implementation of the control algorithms;
- communication with PC for the monitoring the whole process.
Due the number of tasks and to improve the computing speed, the balance control system was implemented on a hardware platform which contains a network with three major components: the measurement interface, the main interface for the RIP control and PC communication and the command interface of the dc motor. The block diagram of the hardware architecture is presented in Fig. 4.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ระบบการควบคุมยอดดุลของ RIP ต้องตรงกับหมายเลขของงาน:-การอ่าน และการใช้งานตัวแปรของกระบวนการ (ลูกตุ้มมุมจากตำแหน่งตรงแขน และการแองกูลาร์ตำแหน่งของสาระสำคัญแขน 0 ตะกอนเชิงมุมของเพนดูลัมและสาระสำคัญจุดและจุด 0);-ดันสั่งมอเตอร์ dc-งานของอัลกอริทึมควบคุม-สื่อสารกับพีซีสำหรับการตรวจสอบกระบวนการทั้งหมดครบกำหนดจำนวนงาน และ เพื่อเพิ่มความเร็วคอมพิวเตอร์ ระบบควบคุมสมดุลมีการใช้งานบนแพลตฟอร์มฮาร์ดแวร์ซึ่งประกอบด้วยเครือข่ายที่ มีส่วนประกอบหลักสาม: อินเทอร์เฟซสำหรับวัด อินเตอร์เฟซหลักสำหรับการ RIP ควบคุมและสื่อสารคอมพิวเตอร์ และอินเตอร์เฟซคำสั่งของมอเตอร์ dc บล็อคไดอะแกรมของสถาปัตยกรรมฮาร์ดแวร์แสดงใน Fig. 4

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ระบบการควบคุมความสมดุลของ RIP ต้องเป็นไปตามจำนวนของงาน:
- การอ่านและการคำนวณตัวแปรกระบวนการ (มุมลูกตุ้มจากตำแหน่งตรงและตำแหน่งเชิงมุมของแขนหมุน 0, ความเร็วเชิงมุมของลูกตุ้มกลับหัวและแขนหมุน จุดและ 0 dot)
- จัดหาแรงดันคำสั่งสำหรับมอเตอร์ dc;
- การดำเนินการตามขั้นตอนวิธีการควบคุม;
- การสื่อสารกับเครื่องคอมพิวเตอร์สำหรับการตรวจสอบกระบวนการทั้งหมด.
เนื่องจากจำนวนของงานและเพื่อเพิ่มความเร็วคอมพิวเตอร์ที่มีระบบการควบคุมความสมดุล ถูกนำมาใช้บนแพลตฟอร์มฮาร์ดแวร์ที่มีเครือข่ายที่มีสามองค์ประกอบที่สำคัญ: อินเตอร์เฟซการวัดอินเตอร์เฟซหลักสำหรับการควบคุม RIP และการสื่อสารคอมพิวเตอร์และอินเตอร์เฟซที่คำสั่งของมอเตอร์กระแสตรง แผนภาพบล็อกของสถาปัตยกรรมฮาร์ดแวร์จะถูกนำเสนอในรูป 4

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ที่ควบคุมความสมดุลของระบบฉีกต้องตรงกับหมายเลขของงาน :
- อ่านและคำนวณตัวแปรกระบวนการ ( มุมของลูกตุ้มจากตำแหน่งเที่ยงธรรมและตำแหน่งเชิงมุมของการหมุนแขน 0 ความเร็วเชิงมุมของลูกตุ้มกลับหัวแล้วหมุนแขนเป็นจุด 5 จุด ) ;
- จัดหาควบคุมแรงดันไฟฟ้าสำหรับ มอเตอร์ DC ;
-
ใช้อัลกอริทึมการควบคุม- การสื่อสารกับเครื่องคอมพิวเตอร์สำหรับการตรวจสอบกระบวนการทั้งหมด .
เนื่องจากจํานวนของงานและเพื่อเพิ่มความเร็วคอมพิวเตอร์ , ระบบควบคุมความสมดุลมีการใช้งานบนแพลตฟอร์มฮาร์ดแวร์ซึ่งประกอบด้วยเครือข่ายที่มีสามองค์ประกอบหลัก : การวัด interface อินเตอร์เฟซหลักสำหรับตัดการควบคุมและการสื่อสารคอมพิวเตอร์และคำสั่งอินเตอร์เฟซของ DC มอเตอร์บล็อกไดอะแกรมของสถาปัตยกรรมฮาร์ดแวร์ที่แสดงในรูปที่ 4