A coarse to fine architecture decoup

A coarse to fine architecture decouples the motion and simplifies the kinematics, while guaranteeing high targeting accuracy. As shown in Fig. 2 top, the clinical 18Gauge needles for prostate brachytherapy have an inner stylet and hollow sheath. Radioactive seeds are pre-loaded with 5.5mm spacers between them before staring the surgery. During the insertion, one hand holds the cannula and the other hand brace against stylet hub to prevent relative motion.
After insertion, the sheath is withdrawn over the stylet while leaving the seeds in place. To mimic the physician preload needle type brachytherapy procedure, the needle driver provides 1-DOF cannula rotation about its axis with 1-DOF translational insertion. Another 1-DOF of translational stylet motion is implemented to coordinate the motion with respect to the cannula. The rotation motion of the cannula may be used for bevel-based steering to limit deflection [12] or may be used for active cannula [13]. 2) Operation in confined space: when the patient lies in the scanner bore with semilithotomy position, the lateral space between the legs is around 8cm. To fit into this space, the width of the needle driver module has a wedge shape with 6cm front width (10cm long) and 10cm back width (25cm long). 3) Sterilization: only the plastic tip guide, collet, nut and guide sleeve have direct contact with the needle and are
removable and sterilizable

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

หยาบให้สถาปัตยกรรม fine decouples เคลื่อนไหวและ simplifies kinematics ขณะที่รับประกันความแม่นยำสูงการกำหนดเป้าหมาย ตามที่แสดงด้านบน Fig. 2 เข็ม 18Gauge ทางคลินิกสำหรับต่อมลูกหมาก brachytherapy มี stylet ภายในและ sheath กลวง เมล็ดกัมมันตรังสีก่อนโหลด ด้วย spacers 5.5 mm ระหว่างก่อนการผ่าตัดที่จ้องมอง ในระหว่างการแทรก มือหนึ่งถือ cannula และอื่น ๆ มือวงเล็บปีกกากับฮับ stylet เพื่อป้องกันการเคลื่อนไหวสัมพันธ์กันหลังจากแทรก sheath เป็นจัดถอนผ่าน stylet ในขณะเมล็ดที่ เพื่อเลียนแบบขั้นตอนแพทย์เข็มโหลดชนิด brachytherapy ควบคุมเข็มให้หมุน cannula 1 กรมเกี่ยวกับแกนมัน มีแทรก translational 1 กรม 1 กรมอื่นของ translational stylet เคลื่อนไหวมีดำเนินการประสานงานการเคลื่อนไหวเกี่ยวกับ cannula การเคลื่อนไหวหมุนของ cannula อาจจะใช้ในการยกนูนขึ้นพวงมาลัยพาวเวอร์จำกัด deflection [12] หรืออาจใช้สำหรับงาน cannula [13] 2) การดำเนินงานในพื้นที่ confined: เมื่ออยู่ผู้ป่วยในสแกนเนอร์เจาะกับตำแหน่ง semilithotomy พื้นที่ด้านข้างระหว่างขาเป็นประมาณ 8 cm fit ลงในพื้นที่นี้ ความกว้างของเข็มไดรเวอร์โมดูลมีรูปลิ่ม 6 ซม. (10 ซม.ยาว) ความกว้างหน้าและหลังกว้าง 10 ซม (25 ซม.ยาว) 3) ฆ่าเชื้อ: เฉพาะคู่มือแนะนำพลาสติก เดิล อ่อนนุช และคู่มือแขนมีติดต่อโดยตรงกับตัวเข็ม และถอดออก และ sterilizable

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

หยาบที่จะสายตะวันออกเฉียงเหนือสถาปัตยกรรม decouples เคลื่อนไหวและสาย Simpli es กลศาสตร์การเคลื่อนไหวในขณะที่รับประกันความถูกต้องกำหนดเป้าหมายสูง ดังแสดงในรูป 2 ชั้นเข็มทางคลินิกสำหรับการฝังแร่ 18Gauge ต่อมลูกหมากมี stylet ภายในและปลอกกลวง เมล็ดกัมมันตรังสีจะถูกโหลดไว้ล่วงหน้ากับ 5.5mm spacers ระหว่างพวกเขาก่อนที่จะจ้องมองการผ่าตัด ในระหว่างการแทรกมือข้างหนึ่งถือ cannula และรั้งมืออื่น ๆ กับศูนย์กลาง stylet เพื่อป้องกันไม่ให้เคลื่อนที่สัมพัทธ์.
หลังจากแทรกฝักถอนมากกว่า stylet ขณะที่ออกจากเมล็ดในสถานที่ เพื่อเลียนแบบชนิดเข็มแพทย์พรีโหลดขั้นตอนการฝังแร่ขับเข็มให้หมุน cannula 1 อานนท์เกี่ยวกับแกนของมันกับ 1 อานนท์แทรกแปล อีก 1 อานนท์ของการเคลื่อนไหว stylet แปลจะดำเนินการในการประสานงานการเคลื่อนไหวที่เกี่ยวกับ cannula การเคลื่อนไหวการหมุนของ cannula อาจจะใช้สำหรับการขับขี่เอียงที่ใช้ในการ จำกัด de ชั้น ection [12] หรืออาจจะใช้สำหรับ cannula ที่ใช้งาน [13] 2) การดำเนินงานในพื้นที่ปรับอากาศสายเน็ด: เมื่อผู้ป่วยอยู่ในการเจาะสแกนเนอร์กับตำแหน่ง semilithotomy ที่พื้นที่ด้านข้างระหว่างขาอยู่ที่ประมาณ 8 ซม ไปยัง FI ทีเข้ามาในพื้นที่นี้ความกว้างของโมดูลคนขับเข็มมีรูปทรงลิ่มที่มีความกว้าง 6 ซมด้านหน้า (10cm ยาว) และความกว้าง 10 ซมกลับ (25 ซมยาว) 3) การทำหมันเพียงคู่มือปลายพลาสติก Collet
ถั่วแขนและคู่มือการมีการติดต่อโดยตรงกับเข็มและถอดออกได้และฆ่าเชื้อ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

หยาบเพื่อถ่ายทอดสถาปัตยกรรมเน่ decouples การเคลื่อนไหวและ Simpli จึง es แบบสูงเป้าหมายในขณะที่รับประกันความถูกต้อง ดังแสดงในรูปที่ 2 ด้านบน , 18gauge คลินิกต่อมลูกหมากมีเข็มฝัง stylet ด้านในและปลอกกลวง เมล็ดกัมมันตรังสีเป็นก่อนโหลดกับ 5.5mm spacers ระหว่างพวกเขาก่อนเริ่มการผ่าตัด ตอนแทรกมือข้างหนึ่งถือ cannula และอีกมือรั้งกับ stylet ฮับเพื่อป้องกันการเคลื่อนที่สัมพัทธ์
หลังจากแทรก ฝักมีการถอนมากกว่า stylet ในขณะที่ออกจากเมล็ดในสถานที่ เลียนแบบหมอเข็มชนิดแรกที่โหลดกระบวนการ คนขับเข็มให้ 1-dof หมุนรอบแกนของมันด้วย 1-dof cannula สำหรับการแทรกอีก 1-dof ของแปล stylet เคลื่อนไหวจะดําเนินการประสานงานการเคลื่อนไหวด้วยความเคารพต่อ canula การหมุนเคลื่อนที่ของ cannula จะใช้พวงมาลัยเอียงตามวงเงิน เดอ fl ection [ 12 ] หรืออาจจะใช้สำหรับการใช้งาน cannula [ 13 ] 2 ) การดำเนินการใน con จึงเน็ด พื้นที่ : เมื่อผู้ป่วยอยู่ในตำแหน่ง semilithotomy เครื่องเจาะ ,พื้นที่ด้านข้างระหว่างขาประมาณ 8 เพื่อถ่ายทอด T เข้าไปในพื้นที่นี้ ความกว้างของเข็มไดร์เวอร์โมดูลมีรูปทรงลิ่มที่มีความกว้าง 6cm หน้า ( 10 เซนติเมตร ยาว 10 เซนติเมตร ความกว้าง ( ด้านหลัง ) ยาว 25 ซม. ) 3 ) การฆ่าเชื้อ : เพียงพลาสติกเคล็ดลับคู่มือ , Collet , น็อตและแขนคู่มือได้โดยตรง ติดต่อกับเข็มและ
ที่ถอดออกได้และ sterilizable