This paper is composed of six sections. In section II, the models of controlled object and contacting environment are described. Section III shows robust acceleration control system based on disturbance observer. In part IV, the two force
เอกสารนี้ประกอบด้วย 6 ส่วน รูปแบบของการควบคุมวัตถุและสิ่งแวดล้อมกำลังติดต่อได้อธิบายไว้ในส่วนที่ II ส่วน III แสดงระบบการควบคุมเร่งประสิทธิภาพตามรบกวนนักการ ในส่วน IV สองแรง